用于驻车辅助的改进的校准方法技术

一种停驻行驶中车辆的方法，包括测量邻近所期望的停车位的已停驻车辆的长度，并依据回归方程估算已停驻车辆的宽度。该行驶中的车辆依据估算的宽度被停驻。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种停驻行驶中车辆的方法，包括测量邻近所期望的停车位的已停驻车辆的长度，并依据回归方程估算已停驻车辆的宽度。该行驶中的车辆依据估算的宽度被停驻。【专利说明】
本专利技术涉及驻车辅助，尤其涉及一种。
技术介绍
主动驻车辅助系统常常依赖于超声波传感器技术来扫描和锁定合适的停车位以辅助驾驶员靠近路缘石停驻他们的车辆，当路缘石未被识别时，第二校准程序可以被使用。在这种情况下，驻车辅助算法将主车辆的外部边缘和主车辆将要停驻在其间的一或两辆车辆的外部边缘进行对准。
技术实现思路
主动驻车辅助系统常常依赖于超声波传感器技术来扫描和锁定合适的驻车空间以辅助驾驶员靠近路缘石停驻他们的车辆。然而，由于环境的或者其他的状况，该超声传感器具有有限的能力并且其在监测上以及在始终平行于路缘石地停驻主车辆的有效性上是受限制的。因此，该公开的方法为自动驻车辅助算法，其用于在平行停车位中避免停驻过深，以避免撞到路缘石，并与已停驻车辆的内部边缘对齐。其避免了与未被识别的路缘石的碰触或停得离路缘石过远。 一种停驻行驶中的车辆的方法，包括测量邻近所期望的停车位的已停驻车辆的第一长度，基于所测量的第一长度预估已停驻车辆的第二长度，并基于所预估的第二长度停驻行驶中的车辆。该行驶中的车辆通过与已停驻车辆的内部边缘对齐被停驻。 一种有形地包含有计算机可执行指令的非临时性计算机可读介质，其包括以下步骤:测量与所期望停车位相邻的已停驻车辆的第一长度，依据测量值确定已停驻车辆的第二长度，并依据第二长度估算值执行车辆驻车算法。 一种主车辆，其包括用于测量已停驻车辆的第一长度的系统，以及编程为依据第一长度估算已停驻车辆的第二长度以及依据估算的长度指示控制器停驻主车辆的计算机。 【专利附图】【附图说明】 图1为阐释了限定用于驻车辅助的停车位的前部及后部车辆附近的主车辆平面图； 图2为阐释了用于驻车辅助的主车辆的元件； 图3阐释了用于停驻车辆的方法的流程图； 图4阐释了所公开的方法的实施例的逻辑算法或方法； 图5阐释了用于已知的车辆长度和宽度的示例性长宽比数据；以及 图6阐释了用于评估停车位并停驻主车辆的几何变量的平面图。 【具体实施方式】 图1示出了驻车辅助方案100，其中如小汽车这样的运行的或主车辆102可以使用驻车辅助系统，其用于辅助或指示驾驶员采取什么动作以进行驻车，诸如在平行驻车时。随着主车辆102沿着路径104行进，如位于两个停驻车辆108和110之间的停车位106通过驻车辅助系统被识别。停车位因此被限定在车辆108、110之间，并且其也通过远侧的限制条件来进行限定，诸如路缘石112。停车位106可以通过任何类型或数量或物体或限定条件来限定或限制，而不一定是车辆108、110和路缘石112。 参考图2，主车辆102包括制动系统200、油门202、动力传动系统204、驻车辅助控制模块(PACM) 206以及车轮208。车辆102同样包括制动系统210、制动踏板212、动力系统214、音频接口 216、以及显示屏218。在示例中示出的转向系统220包括电动机224以及方向盘226。可以被用在动力辅助转向系统或转向系统220中的转向系统，其可能包括任何类型的转向系统，诸如常规的真空/液压系统、电动液压动力辅助系统(EHPAS)，或“线控转向”系统。主车辆102可以包括能够测量车辆102加速度的加速计。 在图示的实施例中，传感系统228被可操作地连接到车辆102并可以被耦接到PACM206以向其提供输入信号。如示例所示，传感系统228包括用于感测车辆环境的传感器，诸如摄像机230、超声波(U/S)传感器232 (其可以包括发射器和传感器)、雷达234、以及转向传感器236。虽然未不出，传感系统228同样可以包括但不限于包括LIDAR(激光雷达)、热敏传感器以及GPS的系统。如图1中所示，四个传感器114，诸如超声传感器，可以被置于车辆102上邻近前后保险杠的左侧和右侧上，以提供围绕车辆102的完全或近乎完全的360°覆盖。传感器的数量、类型、和/或位置可以按期望与图示中的不同。 传感系统228可以包括用于检测车辆102的车载各种系统操作的状态或模式的传感器，诸如里程表传感器(未示出)和/或方向盘角度传感器236。里程表传感器可以被设置在车辆102的车轮226的一个或多个中和/或车辆102的动力传动系统204中。方向盘角度传感器236与车辆102的转向系统220相关联并可以,举例来说,被置于方向盘226上或转向柱上。车辆102同样可以被装配视频显示屏218以向驾驶员显示各种类型的信息。车辆102同样可以包括音频接口装置216，诸如扬声器、警报器、蜂鸣器或其他用于产生声音的装置。 如图1所示，车辆102使用PACM206停驻在停车位106。为完成该驻车过程，随着车辆102沿着路径104行进并通过物体110、108，传感器114中的至少一个被用来检测临近物体及其相对于车辆102位置的位置。在图1中，限定了停车位106的临近物体被示出为两个停驻车辆110、108以及路缘石112。可以设想PACM206可以相对于仅仅一个物体或车辆成功地识别出停车位106，诸如相对于车辆108或车辆110，如果其存在的话。 PACM206包括数据处理组件，其处理来自于传感器的信息以评估车辆102是否能够成功地停驻在停车位106中。数据处理组件可以为，举例来说，周所周知的以微型计算机为基础的装置。通过PACM206进行的评估可以包括确定是否有效的转向轨迹116可以被执行以在停车位106中停驻车辆102。如果存在有效的转向轨迹116，则PACM206将停车位106视作可用的停车位。通过PACM206进行的计算可以包括诸如根据车辆102的长度120、和/或车辆102的可完成转向半径、和/或任何其他与车辆102有关的几何学因素和/或在停车位106附近的其他物体等考量来确定适当的停车位长度118。 车辆102沿着转向轨迹116的运动可以以一个或多个可能被需要的驻车操作来执行直到其正确的停驻。如在此处所使用的，一个驻车操作被限定为(I)在停止处向后移动车辆进入停车位中，(2)在停车位中短暂地停驻车辆，(3)在停车位中向前移动车辆，并且 (4)接着停下并由此停驻车辆。转向系统220的至少一个驱动或运动通常需要与在驻车操作中的步骤之一相联系以完成轨迹116。随后的车辆102向后的和/或向前的运动限定了附加的驻车操作，该运动在停车位106相对于车辆长度120和/或转弯半径太短时可能是必要的。 一旦确定车辆102被正确地停驻入预期的停驻状况，则PACM206操作转向系统220以使其回到居中位置。在一个示例中，其包含驱动电动机224来移动方向盘226和转向系统220的关联部件，以使车辆102的转向车轮与车辆102的纵轴122 (从前到后)平行对齐。 参考图3，流程图300示出了一种用于停驻车辆的方法。在步骤302处，处理模块，诸如PACM206，确定是否存在可以进行车辆102的驻车的可行停车位。举例来说，其可以通过使用来自传感系统228的传感器114的信号来完成。可行的停车位是诸如停车位106这样的一个停车位，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停驻行驶中的车辆的方法，其特征在于，包括：测量邻近所期望的停车位的已停驻车辆的第一长度；依据已测量的第一长度估算已停驻车辆的第二长度；并且依据估算的第二长度停驻行驶中的车辆。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：弗恩·斯坦普尼克，布莱恩·崔伊，马克·克劳福德，埃里克·大卫·谢佛，迈克尔·戴维·凯恩，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US