卫星定位的定位质量判断方法和接收机技术

本发明专利技术实施例公开了一种卫星定位的定位质量判断方法和接收机。该卫星定位的定位质量判断方法包括以下步骤：对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息；根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。本实施例提供的方法和接收机能够快速准确的确定定位质量的好坏。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术实施例公开了一种卫星定位的定位质量判断方法和接收机。该卫星定位的定位质量判断方法包括以下步骤：对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息；根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。本实施例提供的方法和接收机能够快速准确的确定定位质量的好坏。【专利说明】卫星定位的定位质量判断方法和接收机
本专利技术涉及卫星导航
，尤其涉及一种卫星定位的定位质量判断方法和接收机。
技术介绍
对于卫星导航系统，为了使接收机能快速、准确地输出其坐标信息、速度信息等参数至用户端，需要在定位之后尽快检查定位的可靠性，即卫星定位质量的好坏，以缩短接收机的首次定位时间(Time To First Fix,TTFF)、快速恢复时间(Fast recovery time)以及提高定位准确度。 现有技术中，通常通过卫星个数的多少、卫星信号的强弱、通道质量指标的高低、精度衰减因子(Dilut1n of Precis1n,D0P)以及多次判决等方式来判断卫星定位质量的好坏。 其中，卫星个数、卫星信号强度以及通道质量指标均选择经验值，由于没有量化，很多情况下仍然会发生误判，从而导致接收机输出的坐标信息不准确。而多次判决方式虽然能够判断出定位抖动较大的情况，但是耗时较长，且无法解决定位持续偏的问题。
技术实现思路
抟术问是页 有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是提供一种卫星定位的定位质量判断方法和接收机，以快速准确的确定定位质量。 _7] 解决方案 为了解决上述技术问题，根据本专利技术的实施例，提供的一种卫星定位的定位质量判断方法，包括以下步骤: 对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息； 根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及 确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。 对于上述卫星定位的定位质量判断方法，在一种可能的实现方式中，所述观测值包括伪距观测值，所述估计值包括伪距估计值，所述对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息，包括: 对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和公式I计算所述接收机的坐标信息和钟差； 【权利要求】1.一种卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，包括以下步骤: 对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息； 根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及 确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。2.根据权利要求1所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述观测值包括伪距观测值，所述估计值包括伪距估计值，所述对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息的步骤包括: 对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和公式I计算所述接收机的坐标息和钟差；其中，Ai表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的伪距观测值； tui表示所述接收机相对于第i卫星导航系统的钟差； (Xij, Yij, Zij)表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的坐标信息；以及 (xu, yu, Zu)表示所述接收机的坐标信息。3.根据权利要求2所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述根据所述卫星信息确定对应于 所述观测值的估计值的步骤包括: 根据计算出的所述接收机的坐标信息、钟差以及公式2计算所述伪距估计值；其中，表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的伪距估计值； I表示所述接收机相对于第i卫星导航系统的钟差的估计值； (Xij, Yij, Zij)表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的坐标信息；以及 (x?,v? J11)表示所述接收机的坐标信息的估计值。4.根据权利要求3所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值的步骤包括: 根据公式3计算所述伪距观测值与伪距估计值的伪距残差Λ P u，并确定所述伪距残差是否不小于第一预设阈值；5.根据权利要求1-4任一项所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述观测值包括接收机相对于卫星在径向上的速度观测值，所述估计值包括所述接收机相对于卫星在径向上的速度估计值，所述对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息，包括: 对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和公式4计算所述速度观测值；其中，Clij为接收机相对于其所支持的第i卫星导航系统的第j卫星在径向上的速度观测值，为已知数； fij表示所述接收机对第i卫星导航系统的第j卫星的接收频率； fTiJ表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的发射频率； C表不光速； (viJ x, Vij y, Vij z)分别表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的速度信息； ?么;!为所述接收机的速度信息； ;u为所述接收机的时钟的钟漂；以及 (aiJ x, aiJ y, aiJ z)分别表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j定位卫星相对于所述接收机的方向向量。6.根据权利要求5所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值，包括: 根据公式5和公式6计算所述速度估计值；其中，d表示所述接收机相对于其所支持的第i卫星导航系统的第j颗卫星在径向上的速度估计值。7.根据权利要求6所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值的步骤包括: 根据公式7计算所述速度观测值与速度估计值的速度残差，并确定所述速度残差是否不小于第二预设阈值；8.根据权利要求5所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述方法还包括: 检测当前应用需要解算伪距残差还是速度残差；以及 根据检测结果确定解算所需的卫星个数，根据确定的卫星个数从接收到信号的卫星中确定用于解算的卫星。9.根据权利要求8所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值的步骤还包括: 根据所述卫星信息选择跟踪质量最好的一颗或者多颗卫星，为所选择的卫星计算估计值； 则在所述确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值的步骤中包括:为所选择的卫星计算残差，并确定所计算的残差是否不小于预设阈值；或 所述根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值还包括:根据所述卫星信息为每一颗用于解算的卫星计算估计值； 则所述确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值的步骤中包括:为每一颗用于解算的卫星计算残差，并确定各残差的平均值是否不小于所述预设阈值。10.一种接收机，其特征在于，包括: 跟踪捕获模块，用于对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息； 估计值计算模块，用于根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及 残差确定模块，用于确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。11.根据权利要求10所述的接收机，其特征在于，所述观测值包括伪距观测值，所述估计值包括伪距估计值，所述跟踪捕获模块具体用于；对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，包括以下步骤： 对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息； 根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及 确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：苟娟，邹景华，林治郎，
申请(专利权)人：凹凸电子武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42