一种机器人中空关节的旋转密封结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人中空关节的旋转密封结构，包括电机以及输入齿轮，电机的电机轴上套装盘类结构的输入齿轮并轴向固定，输入齿轮的旋转密封圈安装在电机过渡法兰上并通过旋转密封弹性挡圈轴向固定，电机与电机过渡法兰的止口相配合，电机过渡法兰与机座上的止口相配合，电机、电机过渡法兰、机座三者一起通过螺栓紧固连接，输入齿轮与机座另一端安装的减速机构成减速机一级齿轮传动。本实用新型专利技术很好地解决了机器人关节的润滑剂密封问题，在机器人关节处于任何姿态时，润滑剂都不会流入电机油封内，也不会泄漏到机体外。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种机器人中空关节的旋转密封结构，包括电机以及输入齿轮，电机的电机轴上套装盘类结构的输入齿轮并轴向固定，输入齿轮的旋转密封圈安装在电机过渡法兰上并通过旋转密封弹性挡圈轴向固定，电机与电机过渡法兰的止口相配合，电机过渡法兰与机座上的止口相配合，电机、电机过渡法兰、机座三者一起通过螺栓紧固连接，输入齿轮与机座另一端安装的减速机构成减速机一级齿轮传动。本技术很好地解决了机器人关节的润滑剂密封问题，在机器人关节处于任何姿态时，润滑剂都不会流入电机油封内，也不会泄漏到机体外。【专利说明】一种机器人中空关节的旋转密封结构
本技术涉及一种机械传动的润滑密封结构，尤其适用于工业机器人中空关节传动的旋转密封，属于机械传动的润滑密封
。
技术介绍
在机器人关节传动机构中，除减速机传动外，齿轮传动常作为一种减速机输入传动或一级传动，其具有传递力矩大、寿命长等优点，但是不可缺少的需要润滑与密封。良好的润滑能降低齿轮运动副摩擦阻力，降低噪音，保证机构高效长久运转。随之而来的就是有关齿轮传动的润滑密封问题。 机器人关节减速机一般自带输出端旋转密封，而与减速机相关的其他润滑密封均为静密封，都比较好解决。然而对于齿轮传动来说，无论是作为减速机输入传动还是一级传动，其润滑密封问题都必须解决，否则润滑剂倒灌到电机油封内很有可能导致抱闸失效。目前有很多机器人关节没有很好的解决这个问题，只是依靠重力效应阻止润滑剂进入到电机油封内，致使机器人关节在运行过程中不能倒置或倾斜。 对于常规结构的中空关节来说，如果先安装并轴向旋转密封，则盘类结构的齿轮无法插入；如果先安装齿轮，则旋转密封无法安装。
技术实现思路
本技术针对
技术介绍
提及的齿轮传动润滑密封问题，本技术的目的是提出一种机器人中空关节的旋转密封结构，既能实现密封，又易于加工和装配。 本技术的技术方案是: 一种机器人中空关节的旋转密封结构，包括电机以及输入齿轮，其特征在于:电机的电机轴上套装盘类结构的输入齿轮并轴向固定，输入齿轮的旋转密封圈安装在电机过渡法兰上并通过旋转密封弹性挡圈轴向固定，电机与电机过渡法兰的止口相配合，电机过渡法兰与机座上的止口相配合，电机、电机过渡法兰、机座三者一起通过螺栓紧固连接，输入齿轮与机座另一端安装的减速机构成减速机一级齿轮传动。 优选技术方案，电机与电机过渡法兰的止口相配合且在该企口的边缘设有实现静密封的电机过渡法兰O型圈。 本技术以六自由度垂直多关节机器人为例，六自由度垂直多关节机器人采用了上述机器人中空关节的旋转密封结构，上述机器人中空关节的旋转密封结构安装在六自由度垂直多关节机器人中的转座总成中的一轴中空关节处。 本技术以六自由度垂直多关节机器人为例，六自由度垂直多关节机器人采用了上述机器人中空关节的旋转密封结构，上述机器人中空关节的旋转密封结构安装在六自由度垂直多关节机器人中的电机座总成中的四轴中空关节处。 本技术的有益技术效果是: 机器人中空关节的旋转密封结构采用一种单独的电机过渡法兰结构，使得电机输入齿轮的旋转密封的安装很方便，而且实现的方式不复杂。本技术很好地解决了机器人关节的润滑剂密封问题，在机器人关节处于任何姿态时，润滑剂都不会流入电机油封内，也不会泄漏到机体外。本技术结构不复杂，安装和拆卸都很方便，是一种有实用价值的旋转密封结构。 【专利附图】【附图说明】 图1是六自由度垂直多关节机器人的结构示意图。 图2是六自由度垂直多关节机器人转座总成的一轴中空关节处的旋转密封结构。 图3是六自由度垂直多关节机器人电机座总成的四轴中空关节处的旋转密封结构。 图中标号:1-底座总成，I1-转座总成,II1-大臂总成,IV -电机座总成，V -小臂总成，V1-手腕总成；1_转座，2- —轴减速机,3- —轴电机过渡法兰,4- 一轴电机,5- —轴输入齿轮，6- —轴旋转密封圈，7- —轴旋转密封弹性挡圈，8- —轴电机过渡法兰O型圈；16-电机座，17-四轴减速机，18-四轴电机过渡法兰，19-四轴电机，20-四轴输入齿轮，21-四轴旋转密封圈，22-四轴旋转密封弹性挡圈，23-四轴电机过渡法兰O型圈。 本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 【具体实施方式】 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。 如图1所示，六自由度垂直多关节机器人包括底座总成I，转座总成II，大臂总成III，-电机座总成IV，小臂总成V和手腕总成VI ;六自由度垂直多关节机器人中的转座总成II和电机座总成IV均采用了本技术涉及的中空关节和非中空关节的旋转密封结构。 如图2所示，对于转座总成II中的一轴中空关节的旋转密封结构如下:一轴电机4的电机轴上套装盘类结构的一轴输入齿轮5并轴向固定，一轴输入齿轮5的一轴旋转密封圈6安装在一轴电机过渡法兰3上并通过旋转密封弹性挡圈7轴向固定，一轴电机4与一轴电机过渡法兰3的止口相配合，一轴电机过渡法兰3与转座I (等同于机座)上的止口相配合且在该止口边缘设有实现静密封的一轴电机过渡法兰O型圈8，一轴电机4、一轴电机过渡法兰3、转座I (等同于机座)三者一起通过螺栓紧固连接，一轴输入齿轮5与转座I (等同于机座)另一端安装的一轴减速机2构成减速机一级齿轮传动。 对于转座总成II中的一轴中空关节的旋转密封结构实施如下: 将一轴旋转密封圈6装入一轴电机过渡法兰3并用一轴旋转密封弹性挡圈7轴向固定，将一轴电机4与一轴电机过渡法兰3按止口配合在一起，从一轴电机过渡法兰3的另一端给一轴电机4装上一轴输入齿轮5并轴向固定，在转座I的止口边缘装上一轴电机过渡法兰O型圈8，将一轴电机过渡法兰3和一轴电机4 一起安装在转座I的止口上并通过螺栓连接起来，一轴输入齿轮5与一轴减速机2的中心齿轮构成一级齿轮传动，如此便实现了一轴输入齿轮5的旋转密封。 如图3所示，对于电机座总成IV，四轴中空关节的旋转密封结构如下: 四轴电机19的电机轴上套装盘类结构的四轴输入齿轮20并轴向固定，四轴输入齿轮20的四轴旋转密封圈21安装在四轴电机过渡法兰18上并通过旋转密封弹性挡圈22轴向固定，四轴电机19与四轴电机过渡法兰18的止口相配合，四轴电机过渡法兰18与电机座16 (等同于机座)上的止口相配合且在该止口边缘设有实现静密封的四轴电机过渡法兰O型圈23，四轴电机19、四轴电机过渡法兰18、电机座16 (等同于机座)三者一起通过螺栓紧固连接，四轴输入齿轮20与电机座16 (等同于机座)另一端安装的四轴减速机17构成减速机一级齿轮传动。 对于电机座总成IV，四轴中空关节的旋转密封结构实施如下: 将四轴旋转密封圈21装入四轴电机过渡法兰18并用四轴旋转密封弹性挡圈22轴向固定，将四轴电机19与四轴电机过渡法兰18按止口配合在一起，从四轴电机过渡法兰18的另一端给四轴电机19装上四轴输入齿轮20并轴向固定，在四轴电机过渡法兰18的止口处装上四轴电机过渡法兰O型圈23，将四轴电机过渡法兰18和四轴电机19 一起安装在电机座16的止口上并通过螺栓连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人中空关节的旋转密封结构，包括电机以及输入齿轮，其特征在于：电机的电机轴上套装盘类结构的输入齿轮并轴向固定，输入齿轮的旋转密封圈安装在电机过渡法兰上并通过旋转密封弹性挡圈轴向固定，电机与电机过渡法兰的止口相配合，电机过渡法兰与机座上的止口相配合，电机、电机过渡法兰、机座三者一起通过螺栓紧固连接，输入齿轮与机座另一端安装的减速机构成减速机一级齿轮传动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐锦波，万志国，
申请(专利权)人：金华凯力特自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33