识别行驶车辆周围障碍物的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，其包括：感测行驶车辆周围障碍物；基于感测数据，形成障碍物模型；将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；基于对比结果确定是否发出警示信号。本发明专利技术还提供相应的系统。根据本发明专利技术的方法或系统以通过识别车辆周围障碍物的情况，警示驾驶者从而提高行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
识别行驶车辆周围障碍物的方法及系统
本专利技术涉及车辆安全识别技术，更具体地，涉及基于车辆的车载前视觉系统进行的安全识别。
技术介绍
汽车已成为越来越多人的代步工具，但相关交通事故的统计数据表明最近几年我国的交通事故数量在不断增长，事故带来的人身伤亡数量和财产损失也相应增加。在这样的情况下，人们希望车辆的安全性能能得到不断提升，以在车辆行驶中最大可能地保障车辆驾驶者和乘客的人身安全。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，以通过识别车辆周围障碍物的情况，警示驾驶者从而提高行车安全性。该方法包括：感测行驶车辆周围障碍物；基于感测数据，形成障碍物模型；将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；基于对比结果确定是否发出警示信号。优选地，根据本专利技术的一个示例，该方法中，预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库以如下方式建立：基于外形尺寸，形成多类车辆的外形尺寸模型子库；基于特定特征，形成多类车辆的特征模型子库；设定基于不同外形尺寸的第一类危险级；以设定基于不同特定特征的第二类危险级。优选地，根据该示例，基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型。在该示例中，优选地，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型进行对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果。在该示例中，优选地，所述基于对比结果确定是否发出警示信号包括：如果对比结果表明所构建的障碍物外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的对比超出安全阈值，则表明危险从而确定该危险在第一类危险级中的危险程度，并据此发出警示；如果对比结果表明所构建的特征模型在所述特征模型子库中有对应特征，则确定该所构建模型在第二类危险级中的危险程度，并据此发出警示。根据本专利技术的又一个示例，该方法中，预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库还包括：基于驾驶者的驾驶习惯，形成不良驾驶习惯下车辆运动特征模型子库，并设定基于不良驾驶习惯的第三类危险级。在该又一个示例中，所述基于感测数据形成障碍物模型包括：基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型；以及基于所感测的障碍物的数据，构建障碍物的运动模型。在该又一个示例中，优选地，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果；在构建了障碍物运动模型的情况下，将所形成的障碍物运动模型与预先设置在车辆运动特征模型子库中的运动模型对比，以获得所构建模型在所述子库中是否有对应运动模型的对比结果。本专利技术还提供一种识别行驶车辆周围障碍物的系统，该系统包括：感测模块，用于感测行驶车辆周围障碍物；处理模块，其配置成基于感测数据形成障碍物模型以及用于将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型进行对比，并基于对比结果发出是否发出警示的信息；输出模块，接收处理模块传送过来的发出警示的信息，并发出警示信号。在该系统中，优选地，该系统还包括：用于存储预先设置所述车辆中的数据库，所述数据库配置成包括基于外形尺寸所形成的多类车辆的外形尺寸模型子库和基于特定特征所形成的多类车辆的特征模型子库，以及预先设定的基于不同外形尺寸的第一类危险级和基于不同特定特征的第二类危险级。在根据本专利技术所述的系统的该示例中，优选地，所述处理模块进一步配置成基于所感测的外形尺寸数据构建障碍物的外形尺寸模型，以及在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型。优选地，在该示例中，所述处理模块还配置成：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型进行对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果；以及依据比较结果传送是否发出警示的信息给所述数处模块。根据本专利技术的一个该系统的示例，所述数据库还被配置成包括基于驾驶者的驾驶习惯构建的不良驾驶习惯下车辆的运动特征模型子库，以及预先设定的基于不良驾驶习惯的第三类危险级。在该示例中，优选地，所述处理模块进一步配置成：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型进行对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果；在构建了障碍物运动模型的情况下，将所形成的障碍物运动模型与预先设置在行驶车辆中的车辆的运动特征模型子库对比，以获得所构建模型在所述障碍物数据子库中是否有对应运动模型的对比结果；以及依据比较结果传送是否发出警示的信息给所述数处模块。在本专利技术的所有以上示例中，所述特定特征包括用于标识车辆特别用途的标识。执行本专利技术所述的方法或采用本专利技术所述的系统，可提高行车安全性。附图说明图1是根据本专利技术所述的识别行驶车辆周围障碍物的方法的流程图。图2是根据本专利技术所述的识别行驶车辆周围障碍物的系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图详细描述本专利技术，下述示例仅是针对本专利技术的示意性说明而非限制。图1是流程图，其示意了根据本专利技术的识别行驶车辆周围障碍物的方法。执行该方法的车辆，其设置有可感测车辆周围障碍物的感测设备并具有可对感测设备进行处理的设备。在结合图1的示例中，以感测车辆前方障碍物作为应用环境进行描述，因此该感测系统可以是车载前视视觉系统。车载前视视觉系统包括例如雷达传感器或图像传感器等用于感测前方车辆的感测部件，并具有可对感测数据进行处理的处理部件。此外，在本文所有示例中，示意但非限制地，所述障碍物为行驶在本车前方的其它车辆，前方包括正前方和侧前方。在步骤10，感测周围障碍物。作为示例，通过车载前视视觉系统来感测该行驶车辆前方的车辆，所感测的数据包括前方车辆外形数据、前方车辆与本车的距离、前方车辆与本车的相对角度等，以及在前方车辆有特定特征的情况下，感测该特定特征。其中，所述特定特征例如为车辆上的警车标识、救护车标识、救火车标识、油罐车标识、校车等标识该车辆与普通车辆不同的标识；而前方车辆外形数据可包括其高度、宽度和长度。在步骤12，基于所感测的各数据构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：感测行驶车辆周围障碍物；基于感测数据形成障碍物模型；将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；基于对比结果确定是否发出警示信号。

【技术特征摘要】
1.一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：感测行驶车辆周围障碍物；基于感测数据形成障碍物模型；将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；基于对比结果确定是否发出警示信号；其中，预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库以如下方式建立：基于外形尺寸，形成多类车辆的外形尺寸模型子库；基于特定特征，形成多类车辆的特征模型子库；设定基于不同外形尺寸的第一类危险级；设定基于不同特定特征的第二类危险级；以及基于驾驶者资质的特有特征以及驾驶者的不良驾驶习惯，形成不良驾驶习惯下车辆运动特征模型子库，并设定基于不良驾驶习惯的第三类危险级。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感测数据形成障碍物模型包括：基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型进行对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于对比结果确定是否发出警示信号包括：如果对比结果表明所构建的障碍物外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的对比超出安全阈值，则表明危险，从而确定该危险在第一类危险级中的危险程度，并据此发出警示；如果对比结果表明所构建的特征模型在所述特征模型子库中有对应特征，则确定该所构建模型在第二类危险级中的危险程度，并据此发出警示。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感测数据形成障碍物模型包括：基于所感测的外形尺寸数据，构建障碍物的外形尺寸模型；在感测到特定特征的情况下，构建障碍物的特征模型；以及基于所感测的数据，构建障碍物的运动模型。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比包括：将所构建的障碍物的外形尺寸模型与外形尺寸模型子库中的外形尺寸模型对比，以获得所构建的障碍物与外形尺寸模型子库中的相关外形尺寸模型关于长、宽、或高中至少一项的比较结果；在构建了障碍物的特征模型的情况下，将所构建的障碍物的特征模型与特征模型子库中的特征模型对比，以获得所构建模型在所述特征模型子库中是否有对应特征的对比结果；在构建了障碍物运动模型的情况下，将所形成的障碍物运动模型与预先设置在车辆运动特征模型子库中的运动模型对比，以获得所构建模型在所述子库中是否有对应运动模型的对比结果。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于对比结果确定是否发出警示信号包括：如果对比...

【专利技术属性】
技术研发人员：董晓德，郝飞，张海涛，金哲锋，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31