一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，车载传感器包括磁传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头，智能车包括车载终端，车载终端、磁传感器激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头均安装在智能车上，车载终端与车载传感器中所有传感器连接，运行车道上埋设有磁钉；车载终端根据磁传感器探测到的磁钉的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。与现有技术相比，本发明专利技术具有建设成本低等优点。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，车载传感器包括磁传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头，智能车包括车载终端，车载终端、磁传感器激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头均安装在智能车上，车载终端与车载传感器中所有传感器连接，运行车道上埋设有磁钉；车载终端根据磁传感器探测到的磁钉的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。与现有技术相比，本专利技术具有建设成本低等优点。【专利说明】一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统
本专利技术涉及一种无人驾驶公共交通技术，尤其是涉及一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统。
技术介绍
无人驾驶智能车的导航方式按照传感器形式的不同主要可分为激光雷达导航、视觉导航、GPS导航、磁导航等。激光雷达导航通过激光扫描车辆前进方向道路和障碍物的距离信息；视觉导航主要通过摄像头采集前方道路图像信息；GPS导航通过GPS模块采集车辆GPS信息；磁导航感知预先埋设在道路中的磁钉的磁信号或者电线产生的电磁信号。磁导航相对于其他种类的导航方式，虽然对基础交通设施要求比较高，需要预先铺设特定的道路，并在道路沿线埋设磁钉或者电线，实施过程相比上述其他几种导航方式稍显繁琐，但是其技术更加成熟可靠，且不受风沙、大雪等自然条件的影响，同时，还可以通过变换磁极朝向等方式对磁钉进行编码，向智能车传递道路特性信息，诸如位置、方向、前方道路特性、弯道曲率半径等。在局域交通范围内，磁导航可作为高效稳定的导航方式。 目前国外已有磁导航无人驾驶车辆投入运营，比如1999年美国的Morgantown GRTsystem, 2010年投入运营的阿布扎比(马斯达尔)的2getthere system, 2011年至今的英国伦敦的Ultra PRT system以及2014年在印度阿姆利则运营的Ultra PRT system等。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种低成本、易实现的基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统。 本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现: —种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，所述车载传感器包括磁传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头，所述智能车包括车载终端，所述车载终端、磁传感器激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头均安装在智能车上，所述车载终端与车载传感器中所有传感器连接，所述运行车道上埋设有磁钉； 所述车载终端根据磁传感器探测到的磁钉的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。 所述智能车包括还包括车间通信装置，所述车间通信装置与车载终端连接，所述车载终端还与远程监控中心连接； 所述智能车通过车间通信装置与周边其他智能车进行信息交互，所述车载终端向远程监控中心上传行车数据并接收远程监控中心的调度指令，所述行车数据包括车载传感器检测到的数据、智能车运行状态数据和车间通信数据。 所述磁传感器分为前后两组，所述每组磁传感器分别等间距安装在智能车的前端和后端。 所述激光传感器分为前后两组，分别安装在智能车的前端和后端并分别探测车前方和后方的行人和障碍物距离智能车的距离和方向。 所述超声波传感器包括车侧边超声波传感器和车前端超声波传感器，所述车侧边超声波传感器安装在智能车两侧，所述车前端超声波传感器安装在智能车前端；所述车侧边超声波传感器探测智能车与两侧道路护栏之间距离，所述车前端超声波传感器探测自身与地面之间的距离。 所述激光雷达安装在智能车前端，探测更为精确的智能车前方的障碍物的位置，所述GPS天线用于接收GPS信号，所述摄像头用于拍摄前方道路信息。 所述智能车上还设有转向电机，所述车载终端根据车身偏离车道中心线距离，通过所述转向电机驱动智能车转向轴旋转进而调整车身方向。 与现有技术相比，本专利技术具有以下优点: I)本专利技术采用多传感器融合，通过磁传感器采集埋设在道路上的磁钉产生的磁信号，辅以超声波传感器、激光雷达与激光传感器等识别道路标识与障碍物，控制智能车，使其能够通过自动控制转向电机转向、控制驱动电机驱动，控制制动电机制动，实现自动行驶与主动避障，将乘客安全送往目的地； 2)本专利技术采用多传感器融合和车间通讯，可以在行驶的过程中，通过激光传感器保证相邻车辆之间保持在一定的距离以上，在局域范围内利用车间通信网络与其他车辆进行信息交互以避免可能发生的路径冲突和交通堵塞； 3)本专利技术运用监控技术，车载端将行驶过程中诸如GPS位置、速度、报警、故障等信息通过无线网络发送到远程监控中心以便远程监控中心利用专门的软件分析、处理车辆发回的数据，达到故障诊断和排查的目的；在特殊情况或者紧急情况下，可将摄像头采集的图像信息传递至远程监控中心，由远程监控中心接管智能车，处理紧急事件。 【专利附图】【附图说明】 图1为本专利技术的结构示意图； 其中:3、磁钉；11、转向电机；12、制动电机；13、车载终端；14、车间通信装置；21、磁传感器；22、激光传感器；24、激光雷达；25、GPS天线；26、摄像头；231、车侧边超声波传感器；232、车前端超声波传感器。 【具体实施方式】 下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。 一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，如图1所示，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，车载传感器包括磁传感器21、激光传感器22、超声波传感器、激光雷达24、GPS天线25和摄像头26，智能车包括车载终端13，车载终端 13、磁传感器21激光传感器22、超声波传感器23、激光雷达24、GPS天线25和摄像头26均安装在智能车上，车载终端13与车载传感器中所有传感器连接，运行车道上埋设有磁钉3 ； 智能车以磁导航方式作为主要的导航方式，其他传感器信息作为辅助导航的依据。车载终端13根据磁传感器21探测到的磁钉3的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端13还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。 智能车还包括车间通信装置14，车间通信装置14与车载终端13连接，车载终端13还与远程监控中心连接； 智能车通过车间通信装置14与周边其他智能车进行信息交互，交换行车信息，车载终端13向远程监控中心上传行车数据并接收远程监控中心的调度指令，行车数据包括车载传感器检测到的数据、智能车运行状态数据和车间通信数据。 本实施例中车载终端13安装于车前舱右侧。 磁传感器21分为前后两本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，所述车载传感器包括磁传感器(21)、激光传感器(22)、超声波传感器、激光雷达(24)、GPS天线(25)和摄像头(26)，所述智能车包括车载终端(13)，所述车载终端(13)、磁传感器(21)激光传感器(22)、超声波传感器(23)、激光雷达(24)、GPS天线(25)和摄像头(26)均安装在智能车上，所述车载终端(13)与车载传感器中所有传感器连接，所述运行车道上埋设有磁钉(3)；所述车载终端(13)根据磁传感器(21)探测到的磁钉(3)的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端(13)还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗峰，胡凤鉴，李现飞，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31