机器人系统技术方案

本发明专利技术的技术问题是提供一种能够准确地对形成为包含旋转轴的加工品的组装精度进行测量的机器人系统。为了解决这样的课题，本发明专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具备机器人(10)和精度测量装置(40)。所述机器人(10)对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运。所述精度测量装置(40)将利用所述机器人(10)搬运的加工品的旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使加工品整体旋转，与此同时测量加工品的组装精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的技术问题是提供一种能够准确地对形成为包含旋转轴的加工品的组装精度进行测量的机器人系统。为了解决这样的课题，本专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具备机器人(10)和精度测量装置(40)。所述机器人(10)对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运。所述精度测量装置(40)将利用所述机器人(10)搬运的加工品的旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使加工品整体旋转，与此同时测量加工品的组装精度。【专利说明】机器人系统
本专利技术的实施方式涉及一种机器人系统。
技术介绍
以往，提出有通过在加工品的生产线等中使机器人进行由人执行的作业来进行自动化的各种各样的机器人系统。 例如，作为这样的机器人系统之一，存在对在加工品的组装作业中所使用的各种机械部件(以下，记载为“工件”)或加工品自身的形状自动进行测量的自动测量系统(例如，参考专利文献I)。 此外，在这样的自动测量系统中，关于通过机器人向输送机上移载的各种工件或加工品的形状，采用基于图像处理的图像测量或基于探针的接触测量这样的测量方法的情况较多。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开平10 - 288518号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题 但是，对于上述的自动测量系统，在对如电机那样形成为包含旋转轴并伴随着旋转运动进行动作的加工品的形状进行测量的方面，存在进一步改善的余地。 例如，通常，要求电机的作为旋转轴的轴不发生偏斜地准确地旋转，对此，需要针对对轴进行轴支承的部件的轴准确地测量直角度、同心度等。 但是，如现有技术那样，在测量对象静止于输送机上的状态下，有时难以准确地测量上述的直角度、同心度等。 本专利技术的实施方式的一个方式是鉴于上述的情况而作出的，其目的在于，提供一种能够对形成为包含旋转轴的加工品的组装精度准确地测量的机器人系统。 用于解决问题的方法 本专利技术的实施方式的一个方式所涉及的机器人系统具备机器人和精度测量装置。所述机器人对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运。所述精度测量装置将利用所述机器人搬运的所述加工品的所述旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使所述加工品整体旋转，与此同时测量该加工品的组装精度。 专利技术效果 根据实施方式的一个方式，能够准确地测量形成为包含旋转轴的加工品的组装精度。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。 图2是表示机器人的结构的立体示意图。 图3A是表示机器人手的结构的立体示意图。 图3B是表示机器人手对电机进行保持的状态的立体示意图。 图4是齿槽(cogging)转矩测量装置的立体示意图。 图5A是精度测量装置的主视图。 图5B是精度测量装置的侧视图。 图6A是电机的侧视示意图。 图6B是表示电机的负载侧的示意图。 图6C是表示电机的负载相反侧的示意图。 图7A是用于对精度测量装置的动作进行说明的说明图。 图7B是表示精度测量装置所具备的传感器部的示意图。 图7C是表示精度测量装置所具备的传感器部的示意图。 图8是密封压入装置的立体示意图。 图9A是用于对密封压入的准备动作进行说明的说明图。 图9B是用于对密封压入的准备动作进行说明的说明图。 图1OA是润滑脂涂布装置的立体示意图。 图1OB是用于对润滑脂涂布动作进行说明的说明图。 图1OC是用于对密封压入动作进行说明的说明图。 图1OD是用于对密封压入动作进行说明的说明图。 图1lA是粘合剂涂布装置的侧视示意图。 图1lB是表示粘合剂涂布装置所具备的摄像部的一例的图。 图12是缓冲级的立体示意图。 【具体实施方式】 以下，参考附图对本申请所公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。此外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。 另外，在以下所示的实施方式中，将在前面工序中完成了粗组装的电机作为加工品，以对这种电机的组装精度进行测量等的机器人系统为例来进行说明。另外，作为表示组装精度的例子，可举出直角度、同心度等所谓的几何公差。 图1是表示实施方式所涉及的机器人系统I的整体结构的俯视示意图。此外，为了易于理解说明，图1中图示出包括将铅垂向上作为正方向的Z轴的三维直角坐标系。这样的直角坐标系在以下的说明中采用的其他的附图中有时也示出。 另外，以下，关于由多个构成的构成要素，有时仅对多个构成要素之中的一个构成要素标注附图标记，对于其他的构成要素，省略附图标记。在这种情况下，设标注了附图标记的一个构成要素与其他的构成要素为相同的结构。 如图1所示，机器人系统I具备形成长方体状的作业空间的作业室2。另外，机器人系统I在这样的作业室2的内部具备:机器人10 ;搬入路径20 ;齿槽转矩测量装置30 ;精度测量装置40 ;密封压入装置50 ;密封件储料器60 ;润滑脂涂布装置70 ;粘合剂涂布装置80 ;缓冲级90 ;以及搬出路径100。 此外，在作业室2设有省略图示的开口部，上述的搬入路径20、密封件储料器60及搬出路径100经由该开口部通向作业室2的外部。另外，包含机器人10的作业室2内部的各种装置与省略图示的控制装置以能够传递信息的方式连接。 在此，控制装置为对所连接的各种装置的动作进行控制的控制部，并且被构成为包含各种控制设备、运算处理装置、存储装置等。 机器人10是接受来自这样的控制装置的动作指示进行动作的机械手，作为末端执行器，机器人10具备机器人手(后述)。此外，关于机器人10的结构的细节，利用图2、图3A及图3B在下面记述。 从搬入路径20搬入在前面工序中完成了粗组装的电机。齿槽转矩测量装置30是对利用机器人10从搬入路径20移载的电机的齿槽转矩及轴偏斜进行测量的装置。关于这样的齿槽转矩测量装置30的细节，利用图4在下面记述。 精度测量装置40是对利用机器人10从齿槽转矩测量装置30移载的电机的几何公差进行测量的装置。关于这样的精度测量装置40的细节，利用图5A至图7C在下面记述。 密封压入装置50是对于利用机器人10从精度测量装置40移载的电机的负载侧托架、使用密封部件将轴的周围密封的装置。此外，此时，利用机器人10从密封件储料器60中取出密封部件，密封部件在润滑脂涂布装置70中被涂布润滑脂。关于这样的密封压入装置50所涉及的一系列的动作，利用图8至图1OD在下面记述。 粘合剂涂布装置80是对利用机器人10从密封压入装置50移载的电机的负载相反侧的托架在轴承的外圈与该托架之间的间隙涂布粘合剂并且将轴承固定的装置。另外，粘合剂涂布装置80通过摄像部来确认所述粘合剂的涂布状态。关于这样的粘合剂涂布装置80的细节，利用图1lA及图1lB在下面记述。 缓冲级90是对于利用机器人10从粘合剂涂布装置80移载的电机在规定时间的期间使粘合剂干燥的区域。对于这样的缓冲级90，利用图12在下面记述。 从搬出路径100搬出在作业室2内部完成了工序的电机。此外，搬出路径100也可以兼用作在作业室2内部接受到异常判定的电机、例如在精度测量装置40中几何公差处于容许范围外的电机的搬出路径。此外，在本实施方式中，对于接受到正常判定的情况及接受到异常本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，所述机器人对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运；以及精度测量装置，所述精度测量装置将利用所述机器人搬运的所述加工品的所述旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使所述加工品整体旋转，与此同时测量该加工品的组装精度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：冈本健，元永健一，松村润，喜多川辉久，永岛良治，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP