本发明专利技术提供的基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置，包括用于装夹光度探头或被测灯具的第一基座，及用于装夹光度探头或被测灯具的第二基座，所述第一基座安装在能多角度旋转的机器人手臂末端，所述第二基座安装在固定机构上或墙面。通过将第二基座固定安装，第一基座安装在机器人手臂末端，而机器人手臂采用六个臂及六个关节的相互配合，实现各臂的旋转或枢转，从而带动第一基座多角度自由活动，得到满足A、B、C三种测试系统的测量角度要求的分布光度计装置。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供的基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置，包括用于装夹光度探头或被测灯具的第一基座，及用于装夹光度探头或被测灯具的第二基座，所述第一基座安装在能多角度旋转的机器人手臂末端，所述第二基座安装在固定机构上或墙面。通过将第二基座固定安装，第一基座安装在机器人手臂末端，而机器人手臂采用六个臂及六个关节的相互配合，实现各臂的旋转或枢转，从而带动第一基座多角度自由活动，得到满足A、B、C三种测试系统的测量角度要求的分布光度计装置。【专利说明】基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置
本专利技术涉及一种光和辐射测量领域，特别是一种能实现多角度自由活动的基于多 自由度机器人手臂的分布光度计装置，主要用于各种光源及灯具的光强分布或配光性能测 试，以及光源和灯具的总光通量测试的分布光度计装置。
技术介绍
CIE121-1996《灯具的光度测试和分布光度学》标准及GB/T22907-2008《灯具的 光度测试和分布光度学》标准中推荐了 A、B、C三种平面测试系统，A平面测试系统被用于 室内照明灯具的光度测试，B平面测试系统被用于泛光灯具的光度测试，C平面测试系统被 用于室内照明和道路照明的光度测试，从而A、B、C三种平面测试系统可以满足目前所有类 型灯具的光度测试，如路灯、车灯、球泡灯等。 分布光度计是用来测量光源或灯具空间光强分布及多种光度参数的仪器，测量时 按照A、B、C三种平面测试系统的测量角度要求，光度探头以光源或灯具为中心，并在一定 距离下围绕中心旋转，测量各个角度光源或灯具的光强度。 目前的分布光度计主要有卧式分布光度计和旋转镜面式分布光度计，但是，活动 角度均只能满足A、B、C三种测试系统中的某一种或两种的测量角度要求，不能同时满足A、 B、C三种测试系统的测量角度要求。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于多自由度机器人手臂的分布光度计装 置，通过安装多角度自由活动的机器人手臂，得到满足A、B、C三种测试系统的测量角度要 求的分布光度计装置。 本专利技术提供的基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置，包括用于装夹光度探 头或被测灯具的第一基座，及用于装夹光度探头或被测灯具的第二基座，所述第一基座安 装在能多角度旋转的机器人手臂末端，所述第二基座安装在固定机构上或墙面；其中，所述 机器人手臂包括第一轴臂，所述第一轴臂一端连接基座上的第一关节并由第一关节带动旋 转；第二轴臂，所述第二轴臂一端通过第二关节连接第一轴臂另一端，并由第二关节带动 枢转；关节臂，所述关节臂经第三关节连接第二轴臂另一端，并由第三关节带动枢转；旋转 臂，所述旋转臂一端经第四关节连接关节臂，并由第四关节带动旋转；摇摆腕臂，所述旋转 臂另一端经第五关节连接摇摆腕臂一端，并由第五关节带动枢转；旋转腕臂，所述旋转腕臂 一端经第六关节连接摇摆腕臂另一端，并由第六关节带动旋转，且所述旋转腕臂另一端为 所述机器人手臂末端。 通过将第二基座固定安装，第一基座安装在机器人手臂末端，而机器人手臂采用 六个臂及六个关节的相互配合，实现各臂的旋转或枢转，从而带动第一基座多角度自由活 动，得到满足A、B、C三种测试系统的测量角度要求的分布光度计装置。 其中，所述第一轴臂的旋转角度为360°，所述第二轴臂的枢转角度为140°，所 述关节臂的枢转角度为150°，所述旋转臂的旋转角度为300度，所述摇摆腕臂的枢转角度 为230°，所述旋转腕臂的旋转角度为600°，各臂的旋转或扭转角度裕量大，满足测量角 度要求。 其中，所述基座固定安装或滑动安装在轨道上，基座滑动安装在轨道上时，基座可 沿轨道滑动，增加基座灵活性，从而增加机器人手臂的灵活性。 其中，所述旋转腕臂上装有滑环，所述滑环两端连接被测灯具或光度探头的供电 线和测试线，为安装在第一基座上的被测灯具或光度探头供电或提供测量线接头。 其中，所述固定机构为支架或吊架，支架结构简单，容易实现；而吊架利用墙面或 天花板为支点，不占用地面，节约了空间。 其中，所述支架的支杆设有一段伸缩杆，从而第二基座的高度可调，增加灵活性。 其中，所述第一基座安装被测灯具，所述第二基座安装光度探头。 本专利技术同现有技术相比具有以下优点及效果：由于将第二基座固定安装，第一基 座安装在机器人手臂末端，而机器人手臂末端采用六个臂及六个关节的相互配合，实现各 轴臂的旋转或枢转，从而带动装夹在第一基座的光度探头或被测灯具多角度自由活动，得 到满足A、B、C三种测试系统的测量角度要求的分布光度计装置，且各臂的旋转或扭转角度 裕量大，满足测量角度要求。基座滑动安装在轨道上时，基座可沿轨道滑动，增加基座灵活 性，从而增加机器人手臂的灵活性。 【专利附图】【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可 以根据这些附图获得其他的附图。 图1为本专利技术基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置的示意图。 图2为本专利技术基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置的另一示意图。 图3为图1和图2中机器人手臂的结构图。 标号说明： 1.机器人手臂、2.支架、3.光度探头、10.基座、101.第一轴臂、102.第二轴臂、 103.关节臂、104.旋转臂、105.摇摆腕臂、106.旋转腕臂、21.支杆、22.伸缩杆、23.横杆、 24.支撑座、25.第二基座。 【具体实施方式】 下面结合实施例对本专利技术做进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而 本专利技术并不局限于以下实施例。 实施例一 如图1所示，本专利技术中能多角度旋转的机器人手臂1的基座10固定安装在地面或 桌面等平台上。基座10上的第一关节11连接第一轴臂101 -端，第一轴臂101在第一关 节11的带动下旋转，第一轴臂101另一端经第二关节12连接第二轴臂102,第二轴臂102 由第二关节12带动枢转，第二轴臂102另一端经第三关节13连接关节臂103,关节臂103 由第三关节13带动枢转，旋转臂104 -端经第四关节14连接关节臂103,并由第四关节14 带动旋转，摇摆腕臂105 -端经第五关节15连接旋转臂104另一端，并由第五关节15带动 枢转，所述摇摆腕臂105另一端经第六关节16连接旋转腕臂106 -端，旋转腕臂106由第 六关节16带动旋转，旋转腕臂106另一端为机器人手臂末端，装夹有光度探头3的第一基 座（图中未示出）设置在机器人手臂1末端。 装夹被测灯具4的第二基座25设置在作为固定机构的支架2的横杆23上，横杆 23与支杆21顶端连接并垂直于支杆21，支杆21设有一段伸缩杆22,从而可以调节第二基 座25的高度，增加灵活性，支杆21底端连接支撑座24,支架2结构简单，容易实现，移动方 便，可按需求移动调整支架2的放置位置。 通过将第二基座25固定安装，第一基座安装在机器人手臂1末端，而机器人手臂 1采用六个臂及六个关节的相互配合，实现各臂的旋转或枢转，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于多自由度机器人手臂的分布光度计装置，包括用于装夹探头或被测灯具的第一基座，及用于装夹探头或被测灯具的第二基座，其特征在于，所述第一基座安装在能多角度旋转的机器人手臂末端，所述第二基座安装在固定机构上或墙面；其中，所述机器人手臂包括：第一轴臂，所述第一轴臂一端连接基座上的第一关节并由第一关节带动旋转；第二轴臂，所述第二轴臂一端通过第二关节连接第一轴臂另一端，并由第二关节带动枢转；关节臂，所述关节臂经第三关节连接第二轴臂另一端，并由第三关节带动枢转；旋转臂，所述旋转臂一端经第四关节连接关节臂，并由第四关节带动旋转；摇摆腕臂，所述旋转臂另一端经第五关节连接摇摆腕臂一端，并由第五关节带动枢转；旋转腕臂，所述旋转腕臂一端经第六关节连接摇摆腕臂另一端，并由第六关节带动旋转，且所述旋转腕臂另一端为机器人手臂末端。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张九六，赵红波，张景如，
申请(专利权)人：杭州中为光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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