本实用新型专利技术涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本实用新型专利技术结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本技术结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。【专利说明】
本技术涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，用于替代牙科医师来进行正畸弓 丝的弯制工作。 口腔正畸弓丝弯制机器人
技术介绍
错颌畸形是一种常见的口腔疾病，主要表现形式为牙齿排列不齐、上下牙弓间的 牙颌关系异常、颌骨大小形态位置异常。错颌畸形不仅影响口腔健康和口腔功能，而且影响 容貌外观；更甚者有可能造成因咀嚼功能降低而引起消化不良及胃肠疾病。我国是一个错 颌畸形疾病高发的国家。据相关部门统计，目前我国错颌畸形患病率达68%。固定矫治技术 是目前常见且有效的正畸治疗的方法，固定矫治技术主要由矫治器与正畸弓丝来实现，矫 治器粘接于牙面，通过形变弓丝的形状记忆性功能产生持续的生物力，移动牙齿趋于平整， 恢复正常咬合。由于人体牙齿存在明显的个体差异，矫治效率与效果在很大程度上取决于 正畸弓丝弯制的技巧。正畸专科医师往往需要较长时间的弓丝弯制训练，才能达到高标准 正畸治疗的目的。尽管如此，基于手工的弓丝弯制不可以避免会产生手工劳动的误差，而且 手工的弯制，工作效率较低，在我国目前医疗资源短缺的情况下，不能满足大量需要矫治人 口的需要。另一方面，正畸矫治弓丝具有多种材质，除了不锈钢丝以外，最常用的还有镍钛 合金丝、钛钥合金丝、澳大利亚丝（澳丝）。每种弓丝具有不同的弹性模量，对于非线性应力 应变的正畸弓丝，手工准确弯制是非常困难的，而且耗时长、精度低。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提出一种口腔正畸弓丝弯制机器人，利用机器人的位 姿精确控制能力和刚性保持能力，来替代医师完成正畸弓丝的弯制工作，不仅操作精确，而 且能克服手工操作效率低、精度低、稳定性差和强度大的缺点。 基本技术方案是： 口腔正畸弓丝弯制机器人由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓 丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，采用X向丝 杠螺母运动平台将电机的自转运动转化为正畸弓丝X向的水平移动，以实现正畸弓丝的进 给；正畸弓丝自转机构采用一个正畸弓丝旋转电机实现，以实现正畸弓丝的三维弯制；正 畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样既能 实现正畸弓丝的自转，又能实现正畸弓丝的进给；正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹 紧机构和支撑机构组成，正畸弓丝固定夹具一端固定在正畸弓丝旋转电机轴上，一端用于 夹紧正畸弓丝，以实现正畸弓丝的夹紧并带动正畸弓丝旋转到设定位置，弓丝支撑机构由 正畸弓丝支撑架和L型支撑架组成，通过L型支撑架固定在基座上，正畸弓丝支撑架和L型 支撑架通过螺栓连接，正畸弓丝支撑架内部带有通孔，使得正畸弓丝可以从正畸弓丝支撑 架内部穿过实现对正畸弓丝的支撑作用；正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整 机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，正畸弓丝弯曲模块位置调整机构由Z 向丝杠螺母运动平台、Y向丝杠螺母运动平台和L型连接架一组成，Z向丝杠螺母运动平台 和Y向丝杠螺母运动平台通过L型连接架1连接在一起，实现正畸弓丝弯曲模块Z向和Y 向的移动；同步齿形带传动机构由同步齿形带、带轮、弯曲模具旋转电机支撑架和弯曲模具 旋转电机组成，弯曲模具旋转电机通过螺栓固定在弯曲模具旋转电机支撑架上，通过联轴 器与带轮连接；正畸弓丝弯曲模具由固定轴和压模组成，固定轴和压模焊接在正畸弓丝弯 曲模具上，正畸弓丝弯曲模具通过轴承和同步齿形带传动机构连接；同步齿形带传动机构 和正畸弓丝弯曲模具通过L型连接架二与正畸弓丝弯曲模块位置调整机构相连接。本实用 新型结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。 本技术的有益效果是：1.本技术具有结构简单、便于搬运和成本低廉 的优点；2.本技术通过三个丝杠螺母运动平台来完成X、Y、Z三个方向的运动，采用 组合式的方式实现正畸弓丝三维空间的位置移动，既满足了运动的要求又减小了控制的 难度；3.本技术所设计正畸弓丝夹紧与支撑机构，避免了正畸弓丝弯制过程中的震 颤，提高了正畸弓丝弯制的精度。 【专利附图】【附图说明】 附图1 : 口腔正畸弓丝弯制机器人的结构示意图。 图中：1 Ζ向丝杠螺母运动平台，2 L型连接架一，3 Υ向丝杠螺母运动平台，4 L型 连接架二，5同步齿形带，6轴承，7正畸弓丝，8弯曲模具，9基座，10正畸弓丝支撑架， 11 L型支撑架，12正畸弓丝固定夹具，13 X向丝杠螺母运动平台，14正畸弓丝旋转电机 L型支撑架，15正畸弓丝旋转电机，16带轮，17弯曲模具旋转电机支撑架，18弯曲模具旋 转电机 附图2 : 口腔正畸弓丝弯制机器人弯丝机构的结构示意图。 图中：19固定轴，20压模。 【具体实施方式】 以下结合附图进一步说明本技术的具体结构及实施方式。 本技术的结构不意图如图1和图2所不。口腔正崎弓丝弯制机器人由基座 (9 )、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块 组成。正畸弓丝进给机构固定在基座（9)上，采用X向丝杠螺母运动平台（13)将电机的自转 运动转化为正畸弓丝X向的水平移动，以实现正畸弓丝的进给；正畸弓丝自转机构采用一 个正畸弓丝旋转电机（15)实现，以实现正畸弓丝（7)的三维弯制；正畸弓丝旋转电机（15) 通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架（14)与正畸弓丝进给机构相连接，这样既能实现正畸弓 丝（7 )的自转，又能实现正畸弓丝（7 )的进给；正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机 构和支撑机构组成，正畸弓丝固定夹具（12)-端固定在正畸弓丝旋转电机轴上，一端用于 夹紧正畸弓丝（7)，以实现正畸弓丝（7)的夹紧并带动正畸弓丝（7)旋转到设定位置，弓丝 支撑机构由正畸弓丝支撑架（10 )和L型支撑架（11)组成，通过L型支撑架（11)固定在基 座（9 )上，正畸弓丝支撑架（10 )和L型支撑架（11)通过螺栓连接，正畸弓丝支撑架（10 )内 部带有通孔，使得正畸弓丝（7)可以从正畸弓丝支撑架（10)内部穿过实现对正畸弓丝（7) 的支撑作用；正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构 和正畸弓丝弯曲模具（8)组成，正畸弓丝弯曲模块位置调整机构固定在基座（9)上，由Ζ向 丝杠螺母运动平台（1 )、Υ向丝杠螺母运动平台（3)和L型连接架一（2)组成，Ζ向丝杠螺母 运动平台（1)和Y向丝杠本文档来自技高网...
【技术保护点】
口腔正畸弓丝弯制机器人，其组成包括：基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块；其特征在于：所述的正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样既能实现正畸弓丝的自转，又能实现正畸弓丝的进给。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，姜金刚，蒋济雄，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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