【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种采摘末端执行装置，尤其是涉及一种刚柔混合草莓采摘末端 执行装置。 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置
技术介绍
我国近几年的草莓种植面积迅猛增加，居世界首位。在草莓收获期，人工劳动强 度和作业量非常大，加之温室中环境湿热，作业环境十分恶劣，而且由于草莓的外表较为脆 弱，而它的形状及生长状况复杂，因此设计结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式末端 执行器成为草莓采摘机器人研制的首要任务。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种刚柔混合采摘机械手末端执行装置，是一套用于 草莓采摘的机械手爪，且以草莓柔性采摘作业为目标进行设计。 为了达到上述目的，本技术采用的技术方案为：本技术包括手掌，手腕， 两对结构相同的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安 装在手掌上，且每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连，所述手指上均设有仿形曲 面，所述柔性手指内侧设有力传感器，所述刚性手指上设有仿形剪；所述手腕安装在手掌的 另一侧。 本技术具有的有益效果是：齿形轮驱动四个手指，手指在齿形轮的作用下绕 关节旋转，两个柔性手指合拢，包裹草莓尖端，两个刚性手指在包裹草莓的过程中仿形剪啮 合剪断果梗，实现草莓采摘作业。本技术结构简单，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔 性采摘作业，配合机器人其它装置实现高效高可靠性的采摘作业。 【附图说明】 图1是机械手末端执行器装置装配图。 图2是机械手刚性手指示意图。 图3是机械手柔性手指示意图。 图中：1.刚性手指；2.柔性手指；3.手指转动关节；4.手腕；5....
【技术保护点】
一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置，其特征在于：包括手掌，手腕，两对结构相同的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安装在手掌上，且每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连；所述手腕安装在手掌的另一侧。
【技术特征摘要】
1. 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置，其特征在于：包括手掌，手腕，两对结构相同 的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安装在手掌上，且 每个手指关节处均通过齿形轮与手...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建宝，杜新颖，李娜，韩翠，张志军，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：新型
国别省市：河北;13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。