可实现多种零件抓取的柔性端拾器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器，属于零件抓取转运设备技术领域。包括圆柱形主管，所述圆柱形主管上套接有若干卡箍，所述卡箍上固定有可朝任意方向布置的安装支座，所述安装支座上连接有支撑压头或吸盘。本实用新型专利技术采用单一圆柱形钢管作为端拾器主体结构，端拾器体积重量和成本降低，同一个零件的端拾器，重量降低，成本降低。

【技术实现步骤摘要】
可实现多种零件抓取的柔性端拾器
本技术涉及零件抓取转运设备，具体涉及一种可实现多种零件抓取的柔性端 拾器。
技术介绍
在焊装汽车门盖生产线的设计中，为提高工艺设备共用性，降低设备投资，及随着 多车型柔性生产线的广泛使用，一个车型中的四个车门和前后盖或者几个车型的门或盖集 中在一个机器人岛内，由于同一车型的不同零件和不同车型的相同零件在形状、大小、定位 基准上都不同。如图1所示，现有的端拾器上一般需要安装用于定位的定位销、用于固定 零件的吸盘、防止零件脱落的支撑压头及一些连接附件、检测开关等，为满足零件抓取和搬 运，其端拾器上相应地需要有适合该零件抓取搬运的相关定位和附件，同时由于端拾器在 搬运零件的过程中，容易同机器人岛内其他设施磕碰，现有的端拾器为钢件的方管或圆管 焊接成主框架结构，这样在端拾器设计制作时，一个零件的端拾器的重量和尺寸较大，对于 需要搬运多种零件时，一个零件需要一个端拾器且由于机器人负荷原因，在搬运不同零件 时端拾器必须切换，不仅端拾器的数量多，同时由于在操作过程中针对不同的零件需要频 繁地切换端拾器，设备的稳定性也较差，对整个机器人岛的循环时间产生影响。
技术实现思路
本技术的目的就是针对现有技术中端拾器框架结构重量重体积大、单一零件 单一端拾器、多车型或多零件时需要切换样架影响设备稳定性和有效操作时间的问题，提 供一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器。 本技术采用的技术方案是：包括圆柱形主管，所述圆柱形主管上套接有若干 卡箍，所述卡箍上固定有可朝任意方向布置的安装支座，所述安装支座上连接有支撑压头 或吸盘。 进一步优选的结构，所述卡箍为中心开有安装孔的首尾不连接的环形结构，所述 环形结构的首尾两端分别设有安装凸台，所述安装凸台上开有定位孔，所述卡箍外圈为多 个平面相连接而成，所述平面上分别开有方孔。 进一步优选的结构，所述圆柱形主管上设有机器人连接头 进一步优选的结构，所述机器人连接头固定连接在圆柱形主管的端头。 进一步优选的结构，所述支撑压头上设有定位销。 进一步优选的结构，所述吸盘上设有感应开关。 进一步优选的结构，所述圆柱形主管上设有测量球。 本技术具有以下有益效果：采用单一圆柱形钢管作为端拾器主体结构，端拾 器体积重量和成本降低，同一个零件的端拾器，重量降低，成本降低；安装支座在圆柱形钢 管上的360°方向可旋转，可集成多个零件的端拾器支撑压头和吸盘，实现一个端拾器抓取 多个零件，避免更换端拾器，投资减少，操作时间上单次切换节约工时。 【附图说明】 图1是现有技术结构示意图； 图2是本技术结构示意图 图3是卡箍结构示意图； 图4是卡箍侧视图。 图中，1一主框架；2-支撑压头；3-吸盘；4一圆柱形主管；5-卡箍；6-安装支 座；7-机器人连接头；8-定位销；9 一感应开关；10-测量球。 【具体实施方式】 下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明，便于清楚地了解 本技术，但它们不对本技术构成限定。 如图1所示，现有技术中的端拾器采用方管或圆管焊接成主框架1，主框架1上设 置固定零件的吸盘3、防止零件脱落的支撑压头2及一些连接附件，这样在端拾器设计制作 时，一个零件的端拾器的重量和尺寸较大，对于需要搬运多种零件时，一个零件需要一个端 拾器且由于机器人负荷原因，在搬运不同零件时端拾器必须切换，不仅端拾器的数量多，同 时由于在操作过程中针对不同的零件需要频繁地切换端拾器，设备的稳定性也较差，对整 个机器人岛的循环时间产生影响。 如图2所示，本技术包括圆柱形主管4,所述圆柱形主管4上套接有若干卡箍 5,所述卡箍5上固定有可朝任意方向布置的安装支座6,所述安装支座6上连接有支撑压头 2或吸盘3。所述圆柱形主管4上设有机器人连接头7,所述机器人连接头7固定连接在圆 柱形主管4的端头，所述支撑压头2上设有定位销8,所述吸盘3上设有感应开关9,所述圆 柱形主管4上设有测量球10。 上述方案中，如图3、图4所示，所述卡箍5为中心开有安装孔5. 1的首尾不连接 的环形结构，卡箍5通过安装孔5. 1固定在圆柱形主管4上，所述环形结构的首尾两端分别 设有安装凸台5. 2,所述安装凸台5. 2上开有定位孔5. 3,所述安装支座6固定在安装凸台 5. 2上通过定位孔5. 3固定，所述卡箍外圈为多个平面5. 4相连接而成，所述平面5. 4上分 别开有方孔5. 5。 本技术圆柱形主管，采用一根无缝钢管，长度根据零件尺寸确定，可避免采用 拼焊的框架结构，框架的主体重量得到降低；卡箍为标准件，所有端拾器上可采用一个型 号；安装支座为标准件，用于固定支撑压头和吸盘，安装支座有各种长度规格且长度可调 整，同时根据零件的形状特点和尺寸大小，固定在卡箍上的安装支座的方向可在圆柱形主 管上360°调整，以便根据零件形式安装相应的定位销、压头和吸盘等，对于相同车型的不 同零件和不同车型的相同零件，每个零件的标准安装支座在圆柱形主管上的固定角度不 同，可以实现在一个端拾器上安装多种零件的抓取的端拾器部件，同时，根据需要抓取零件 的数量和形式，选择可伸缩安装支座，进一步提高其柔性；支撑压头及吸盘等用于抓取零件 及搬运过程中固定零件，支撑压头、吸盘等的安装支座为标准件，便于后期维护和调整；机 器人连接端头可设置在圆柱形主管面或者圆柱形主管端头。 安装时，根据零件尺寸选择合适长度的圆柱形主管，将卡箍逐个套接于圆柱形主 管上，然后将安装支座同卡箍采用螺钉连接，相应地吸盘和支撑压头等安装在安装支座上， 这样完成端拾器本体的装配，不同的零件则安装支座的方向可在圆柱形主管上调整到不同 的角度和位置，最后安装端拾器同机器人的连接头或连接板，连接头也是采用卡箍同端拾 器主体结构相连，机器人连接头用于将端拾器同机器人轴连接。 本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器，其特征在于：包括圆柱形主管(4)，所述圆柱形主管(4)上套接有若干卡箍(5)，所述卡箍(5)上固定有可朝任意方向布置的安装支座(6)，所述安装支座(6)上连接有支撑压头(2)或吸盘(3)。

【技术特征摘要】
1. 一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器，其特征在于：包括圆柱形主管（4)，所述圆 柱形主管（4)上套接有若干卡箍（5)，所述卡箍（5)上固定有可朝任意方向布置的安装支座 (6)，所述安装支座（6)上连接有支撑压头（2)或吸盘（3)。2. 根据权利要求1所述的可实现多种零件抓取的柔性端拾器，其特征在于：所述卡箍 (5)为中心开有安装孔（5. 1)的首尾不连接的环形结构，所述环形结构的首尾两端分别设 有安装凸台（5. 2)，所述安装凸台（5.2)上开有定位孔（5.3)，所述卡箍外圈为多个平面 (5. 4)相连接而成，所述平面（5. 4)上分别开有方孔（5. 5)。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：丁卫兵，
申请(专利权)人：神龙汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42