驾驶支持系统技术方案

一种驾驶支持系统，其检测所属车辆前方的对象物的位置并预测所属车辆的路线。然后，基于所预测的路线和该对象物的位置来确定所属车辆与对象物之间的碰撞概率，并且当碰撞概率大时执行驾驶支持以避免碰撞。此外，驾驶支持系统测量目标道路的曲率，并且当曲率的变化小并且精确的路线预测是可能的时，将碰撞概率的判定灵敏度设定为高的，使得驾驶支持易于启动（S120），否则将碰撞概率的判定灵敏度设定为低的，使得驾驶支持难以启动（S115）。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支持系统
本专利技术涉及用于避免与行人及其他车辆碰撞的驾驶支持系统。
技术介绍
常规地，已知如下驾驶支持系统，该系统利用摄像机或雷达对所属车辆周围的例如行人和其他车辆的对象物进行检测，并且提供例如关于与对象物碰撞的警告的驾驶支持，从而干预驾驶操作以避免碰撞等。 作为这种系统的示例，日本专利申请公开公报N0.2009-9209中所公开的图像识别设备基于横摆率、车辆速度等预测所属车辆与对象物之间的位置关系，并且基于该位置关系进一步预测将来在由摄像机捕捉的图像中该对象物的近似位置。 然后，在减小对象物的识别期间的处理负荷的同时，通过相对于显示区域执行图像识别并使对象物突显等来提供用于避免碰撞的警告。 在上述驾驶支持系统中，当所属车辆与对象物之间的位置关系等满足某些条件时，驾驶支持启动。 然而，例如，存在如下情况，即:道路边或道路外的例如护栏等的对象物在所属车辆相对于车道摆动或弯道的入口和出口的曲率等改变的道路状况下定位在所属车辆的前方。 在这种情况下，可能会错误地判定所属车辆与对象物碰撞的概率大，因而驾驶支持无意地启用。 为了避免这种无意启用，已经对驾驶支持的启动状态下的阈值进行了调节，使得驾驶支持不太可能在上述驾驶支持系统中被启动。 然而，有时存在尽管错误的碰撞检测的风险(S卩，错误判断)低一例如在直路上-但驾驶支持的启动仍将延迟的问题。
技术实现思路
已经根据上述问题做出本专利技术，并且本专利技术的目的在于提供一种可以在更适当的时间处开始的驾驶支持系统同时防止该驾驶支持系统的无意启用。 在根据第一方面的驾驶支持系统中，该驾驶支持系统包括:检测单元，该检测单元用于检测所属车辆周围的对象物；判定单元，该判定单元用于判定所属车辆与一个或更多个对象物碰撞的概率是否等于或大于预定水平；启动单元，该启动单元用于在由判定单元做出肯定判定时启动驾驶支持以避免碰撞；测量单元，该测量单元用于测量所属车辆预测行驶的目标道路的曲率；以及调节单元，该调节单元基于由测量单元测得的目标道路的曲率来调节与概率有关的判定的灵敏度。 根据该构型，当目标道路的曲率小时(或当所属车辆在直路上行驶时等)，例如，与对象物的碰撞概率的判定灵敏度被设定为高的，使得易于确认概率已经达到预定水平。 因此，可以容易地启动驾驶支持，并且可以防止启动驾驶支持的延迟。 另一方面，当目标道路的曲率大时(或当所属车辆在弯道上行驶时等)，例如，判定灵敏度设定为低的，使得变得难以确定概率是否已达到预定水平。 因此，驾驶支持变得难以启动，并且即使当道路边或道路外的例如护栏等的对象物被检测为特征对象物时，仍可以防止由与这些对象物碰撞的所属车辆的概率较高的错误判定引起的驾驶支持的无意启用。 因此，在防止驾驶支持的无意启用的同时在更适当的时间处启动驾驶支持成为可倉泛。 在根据第二方面的驾驶支持系统中，判定单元通过考虑根据所属车辆的状况预测的所属车辆的路线来判定概率是否等于或大于预定水平，并且调节单元基于由测量单元测得的目标道路的曲率的变化程度来调节灵敏度。 在根据第三方面的驾驶支持系统中，调节单元在曲率的变化程度小于预定水平时增大灵敏度。 在根据第四方面的驾驶支持系统中，调节单元在曲率的变化程度等于或大于预定水平时减小灵敏度。 【附图说明】 在附图中: 图1为示出了驾驶支持系统的构型的框图； 图2示出了用于对与所属车辆与对象物之间的碰撞概率的判定有关的灵敏度(判定灵敏度)进行调节的说明图； 图3示出了关于判定灵敏度调节过程的流程图；以及 图4示出了关于驾驶支持启动过程的流程图。 【具体实施方式】 参照附图，下文将对本公开的各实施方式进行描述。 应当指出的是，本专利技术的各实施方式不限于下面所描述的实施方式，而是可以采取各种形式，只要其落入本专利技术的技术范围内。 [构型说明] 本实施方式的驾驶支持系统10确定所属车辆将与例如行人或另一车辆的对象物碰撞的概率，并且当该碰撞概率等于或大于某一水平时，提供驾驶支持，例如警告或所属车辆的停止。 驾驶支持系统10由周边对象物检测单元11、车辆状况检测单元12、控制单元13、通信单元14、通知单元15等构成(参照图1)。 周边对象物检测单元11例如构造为用于拍摄所属车辆的前方的摄像机或构造为用于将微波或毫米波的无线电波发射至所属车辆的前方的雷达，并且周边对象物检测单元11接收回波。 周边对象物检测单元11为对出现在所属车辆的前方或周围的对象物的位置、尺寸、形状等进行检测的部分。 周边对象物检测单元11可以通过摄像机和雷达两者构造，或可以通过两者中的任一者构造。 此外，车辆状况检测单元12由横摆率传感器、转向角传感器、车辆速度传感器等构成，并且为对所属车辆的横摆率和/或转向角(下文中简单地描述为横摆率等)以及车辆速度中的一者或两者进行检测的部分。 可以采用用于通过车内LAN获得由另一 E⑶(电子控制单元)检测出的横摆率、转向角或车辆速度的构型。 控制单元13由CPU (中央处理器)、R0M (只读存储器)、RAM (随机存储器)、I/O (输入/输出)等构成，并且为用于驾驶支持系统10的整体控制的部分。 通信单元14为通过车内LAN与其他E⑶通信的部分。 此外，通知单元15构造为扬声器或显示装置，并且为用于执行驾驶支持的各种警告的部分。 [操作说明] ( I)概要 首先，对本实施方式的驾驶支持系统10的操作概要进行说明。 驾驶支持系统10经由周边对象物检测单元11对出现在所属车辆的前方的道路(目标道路，即，所属车辆被认为行驶在其上的道路)中及周围的例如行人、其他车辆、碎片等的对象物的位置、尺寸、形状等进行检测，其中，所属车辆预计在该道路上行驶。 此外，驾驶支持系统10还可以基于例如对象物的位置的历史信息来计算对象物的移动速度或移动方向。 此外，驾驶支持系统10通过车辆状况检测单元12周期性地测量横摆率等和车辆速度，并且基于其结果预测所属车辆的路线。 然后，驾驶支持系统10基于所预测的路线和对象物的位置来确定所属车辆与对象物之间的碰撞概率，并且在碰撞概率等于或大于某一水平时开始驾驶支持。 这里，存在如下情况，即:横摆率等在基于横摆率等预测路线时由于方向盘的振动或噪声而瞬间大幅改变，并且路线预测的精度在这种变化直接反映在路线的预测中的情况下降低。 因此，在驾驶支持系统10中，低通滤波被应用于横摆率等的每个测量，并且由此抑制了横摆率等的突然变化的影响，因而即使当发生方向盘的振动等时仍可以精确地预测路线。 然而，由于应用了低通滤波，发生时滞直到由转向操作引起的横摆率等的变化反映在路线预测中为止。 因而，例如，当在弯道上行驶时，由于不可能在道路的曲率像弯道的入口一样突然改变的情况下精确地预测路线，因此发生可以在穿过入口并且转向变得稳定之后精确地预测路线的情况。 因而，由于应用了低通滤波处理，不可能在某些情形下预测确切的路线，并且因此，不能基于预测路线精确地确定与对象物的碰撞概率，因而驾驶支持会易于被无意地启用。 因此，常规地，为了防止在基于这种碰撞概率执行驾驶支持时驾驶支持的无意启用，将确定碰撞概率时的阈值、与基于碰撞概率的驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶支持系统，包括：检测单元（S205），所述检测单元（S205）用于检测所属车辆周围的对象物；判定单元（S210、S215），所述判定单元（S210、S215）用于判定所述所属车辆与一个或更多个对象物碰撞的概率是否等于或大于预定水平；启动单元（S220），所述启动单元（S220）用于在由所述判定单元做出肯定判定时启动驾驶支持以避免碰撞；测量单元（S105），所述测量单元（S105）用于测量所述所属车辆被预测要行驶的目标道路的曲率；以及调节单元（S110至S120），所述调节单元（S110至S120）基于由所述测量单元测得的所述目标道路的所述曲率来调节与所述概率有关的判定的灵敏度。

【技术特征摘要】
2013.03.27 JP 2013-0667251.一种驾驶支持系统,包括: 检测单元(S205)，所述检测单元(S205)用于检测所属车辆周围的对象物； 判定单元(S210、S215)，所述判定单元(S210、S215)用于判定所述所属车辆与一个或更多个对象物碰撞的概率是否等于或大于预定水平； 启动单元(S220),所述启动单元(S220)用于在由所述判定单元做出肯定判定时启动驾驶支持以避免碰撞； 测量单元(S105)，所述测量单元(S105)用于测量所述所属车辆被预测要行驶的目标道路的曲率；以及 调节单元(S110至S120)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐喜真卓，绪方义久，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP