一种轮胎伺服机械手,其特征在于,包括基架、升降座、支臂和爪盘,基架竖直设置有升降导轴,升降座滑动安装在升降导轴上,支臂一端铰接在升降座上,另一端与爪盘固定连接,爪盘上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构,卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行,各种运动部件运行平稳,几乎无震动,且都能够精确的准停,转入转出时与中心机构的对中度精确,对中度高,无需人工进行精确调整,降低了工人的劳动强度,还可精确控制各个部件的运动位置,使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎,增强了机械爪的适用性。
【技术实现步骤摘要】
轮胎伺服机械手
本专利技术涉及一种运输装置,具体地说,是一种轮胎伺服机械手。
技术介绍
传统机械手的升降采用水缸或液压油缸驱动,其升降位置,依靠切断阀以及配置接近开关来进行控制,但因切断阀换向具有延时性,接近开关工作的稳定性也较低,使机械手的升降会出现较大震动,准停位置不准确。传统机械手支臂的转入转出,也是依靠气缸或水缸驱动,并配置缓冲器和接近开关,由于支臂的转入转出位置需要十分精确,使用时需要对其驱动装置和定位装置进行精确的调整,才能保证机械手转出转入时与中心结构的同轴度,使其安装和调整的工作量较大,即便经过如此的调整,转入转出动作的运行也及其不稳定。传统机械手的机械爪,张开闭合也一般采用气缸驱动,并且要人工根据轮胎的规格进行调整。当两套机械手左右对称布置时,升降、转入转出以及机械爪张开闭合的同步性也都较差。
技术实现思路
本专利技术针对目前的轮胎机械手,振动大,准停位置不准确,转入转出动作调整的难度大、工作强度高,抓胎时还需要根据轮胎规格进行调整,机械手之间工作的同步性也较差等问题,设计了一种轮胎伺服机械手。 本专利技术的轮胎伺服机械手,其特征在于,包括基架、升降座、支臂和爪盘,基架竖直设置有升降导轴,升降座滑动安装在升降导轴上,支臂一端铰接在升降座上,另一端与爪盘固定连接,爪盘上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构,卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。 基架上安装有升降丝杠和升降电机,升降丝杠的第一螺杆与升降导轴平行并由升降电机驱动进行旋转,升降丝杠的第一螺母与升降座固定连接。 升降座与支臂之间安装有摆动电机、摆动丝杠和摆动定位架,摆动定位架包括两个定位座和安装在定位座之间的摆动导轴,摆动导轴上滑动安装有定位块,定位块与支臂轴接,摆动丝杠也安装在两个定位座之间,摆动丝杠的第二螺杆与摆动导轴平行,并与摆动电机一端相连,使摆动电机驱动第二螺杆旋转,摆动电机另一端铰接在升降座上,摆动丝杠的第二螺母固定在定位块上。 所述卡爪机构包括直线导轨、滑台、爪片和转轴,直线导轨固定在爪盘上,并指向爪盘中心,滑台安装在直线导轨上,爪片固定在滑台内端,转轴可旋转的安装在爪盘上,位于直线导轨的一侧,转轴上安装有齿轮和链轮,齿轮与滑台侧壁设置的齿条啮合。 爪盘上还安装有驱动转轴旋转的抓取电机,相邻转轴上的链轮之间都通过链条传动。 升降电机、摆动电机和抓取电机都为伺服电机。 优选的是,定位座的内侧都设置有减震垫。 本专利技术的有益效果是:轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行,各种运动部件运行平稳,几乎无震动,且都能够精确的准停,转入转出时与中心机构的对中度精确,对中度高,无需人工进行精确调整,降低了工人的劳动强度,还可精确控制各个部件的运动位置,使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎,增强了机械爪的适用性。机械手的转入转出由电机、丝杠以及摆动定位架三者组成的机构实现,不仅能够对摆动进行精确定位,还对支臂的摆动提供了动力,无须对摆动动力和摆动定位分别安装各自对应的机构,降低了机构数量和零部件数量,降低了生产和制造的成本,减小了机械手整体的体积。定位座内侧的减震垫,在不占用设备整体体积的同时,进一步减小了定位块与定位座之间的振动,提高了机构运行的稳定性。 【附图说明】 附图1为轮胎伺服机械手的结构图。 【具体实施方式】 本专利技术的轮胎伺服机械手,如图1所示,包括基架1、升降座2、支臂3和爪盘4。 基架I竖直设置有升降导轴5,升降座2滑动安装在升降导轴5上,支臂3 —端铰接在升降座2上,另一端与爪盘4固定连接,爪盘4上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构,卡爪机构都位于以爪盘4中心为圆心的圆周上。。 基架I上安装有升降丝杠6和升降电机7,升降丝杠6的第一螺杆8与升降导轴5平行并由升降电机7驱动进行旋转,升降丝杠6的第一螺母9与升降座2固定连接。 升降座2与支臂3之间安装有摆动电机10、摆动丝杠11和摆动定位架12,摆动定位架12包括两个定位座13和安装在定位座13之间的摆动导轴14,摆动导轴14上滑动安装有定位块15,定位块15与支臂3轴接,摆动丝杠11也安装在两个定位座13之间,摆动丝杠11的第二螺杆16与摆动导轴14平行,并与摆动电机10 —端相连,使摆动电机驱动第二螺杆16旋转,摆动电机10另一端铰接在升降座2上,摆动丝杠11的第二螺母17固定在定位块15上。定位座13的内侧都设置有减震垫,定位块15滑动到达定位座13时,缓冲定位块15与定位座16之间的冲击。 所述卡爪机构包括直线导轨18、滑台19、爪片20和转轴21,直线导轨18固定在爪盘4上,并指向爪盘4中心,滑台19安装在直线导轨18上,爪片20固定在滑台19内端,转轴21可旋转的安装在爪盘4上,并位于直线导轨18的一侧,转轴21上安装有齿轮22和链轮23,齿轮22与滑台19侧壁设置的齿条24啮合。 爪盘4上还安装有驱动转轴21旋转的抓取电机25,相邻转轴21上的链轮23之间都通过链条传动。 升降电机7、摆动电机10和抓取电机25都为伺服电机。 使用时,通过升降电机7驱动升降丝杠6,使升降座2及安装在升降座2上的其他部件升降。 通过摆动电机10驱动摆动丝杠11,使定位块15在两个定位座13之间移动,从而使定位块15与摆动电机10之间的距离发生变化。由于定位块15与支臂3轴接,摆动电机10也铰接在升降座2上,摆动电机10与定位块15之间距离变大时,则使定位块15推动支臂3转出,反之,支臂3则转入。 爪盘4上抓取电机25通过驱动转轴21,使转轴21通过齿轮22与齿条23的传动,让滑台19带着爪片20向内或向外移动,而转轴21之间通过链条传动的同步运动。当机械手移动到轮胎处时,全部卡爪都伸入到轮胎内圆中,爪片20全部向外移动,则使卡爪20抵在轮胎的子口处,将轮胎固定,机械手移动到目的位置,在控制卡爪20全部向内移动,松开轮胎。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种轮胎伺服机械手,其特征在于,包括基架(1)、升降座(2)、支臂(3)和爪盘(4),基架(1)竖直设置有升降导轴(5),升降座(2)滑动安装在升降导轴(5)上,支臂(3)一端铰接在升降座(2)上,另一端与爪盘(4)固定连接,爪盘(4)上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构,卡爪机构都位于以爪盘(4)中心为圆心的圆周上,基架(1)上安装有升降丝杠(6)和升降电机(7),升降丝杠(6)的第一螺杆(8)与升降导轴(5)平行并由升降电机(7)驱动进行旋转,升降丝杠(6)的第一螺母(9)与升降座(2)固定连接,升降座(2)与支臂(3)之间安装有摆动电机(10)、摆动丝杠(11)和摆动定位架(12),摆动定位架(12)包括两个定位座(13)和安装在定位座(13)之间的摆动导轴(14),摆动导轴(14)上滑动安装有定位块(15),定位块(15)与支臂(3)轴接,摆动丝杠(11)也安装在两个定位座(13)之间,摆动丝杠(11)的第二螺杆(16)与摆动导轴(14)平行,并与摆动电机(10)一端相连,使摆动电机驱动第二螺杆(16)旋转,摆动电机(10)另一端铰接在升降座(2)上,摆动丝杠(11)的第二螺母(17)固定在定位块(15)上,所述卡爪机构包括直线导轨(18)、滑台(19)、爪片(20)和转轴(21),直线导轨(18)固定在爪盘(4)上,并指向爪盘(4)中心,滑台(19)安装在直线导轨(18)上,爪片(20)固定在滑台(19)内端,转轴(21)可旋转的安装在爪盘(4)上,并位于直线导轨(18)的一侧,转轴(21)上安装有齿轮(22)和链轮(23),齿轮(22)与滑台(19)侧壁设置的齿条(24)啮合,爪盘(4)上还安装有驱动转轴(21)旋转的抓取电机(25),相邻转轴(21)上的链轮(23)之间都通过链条传动,升降电机(7)、摆动电机(10)和抓取电机(25)都为伺服电机。...
【技术特征摘要】
1.一种轮胎伺服机械手,其特征在于,包括基架(1)、升降座(2)、支臂(3)和爪盘(4),基架(1)竖直设置有升降导轴(5),升降座(2)滑动安装在升降导轴(5)上,支臂(3) —端铰接在升降座(2)上,另一端与爪盘(4)固定连接,爪盘(4)上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构,卡爪机构都位于以爪盘(4)中心为圆心的圆周上, 基架(1)上安装有升降丝杠(6)和升降电机(7),升降丝杠(6)的第一螺杆(8)与升降导轴(5)平行并由升降电机(7)驱动进行旋转,升降丝杠(6)的第一螺母(9)与升降座(2)固定连接, 升降座⑵与支臂⑶之间安装有摆动电机(10)、摆动丝杠(11)和摆动定位架(12),摆动定位架(12)包括两个定位座(13)和安装在定位座(13)之间的摆动导轴(14),摆动导轴(14)上滑动安装有定位块(15),定位块(15)与支臂(3)轴接,摆动丝杠(11)也安装在两个定位座(13)之间,摆动丝杠(11)的第二螺杆(16)与...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘宗良,殷晓,
申请(专利权)人:青岛双星橡塑机械有限公司,
类型:发明
国别省市:山东;37
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