驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法制造方法及图纸

提供一种驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并发生警报的情况下，在停车时重复前进和后退的场景中能够防止误警报的发生。在由换档检测部（18）检测到变速器切换输入至倒档时，由车速判定部（17）判定为车速大于规定速度的情况下，警报发生部（16）停止执行警报发生处理，由此能够防止在变速器输入到倒档且因惯性而车辆前进的情况中的误警报的发生。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对存在于本车辆的周边的立体物的接近进行检测并执行驾驶支援处 理的。
技术介绍
近年来，谋求车辆的安全行驶的系统的开发日益旺盛。作为其开发技术之一，提供 了对位于本车辆周边的立体物(其他车辆或歩行者等)进行检测并向驾驶者报知的系统。进 而，还提供了对接近本车辆的立体物进行检测并发生警报的系统。 作为对本车辆周边的立体物进行检测的技术，存在很多利用从车载照相机得到的 图像的技术(例如，参照专利文献1、2)。例如，已知如下系统：利用具备鱼眼透镜等的超广 角透镜的后视照相机（rear camera)以广范围拍摄车辆的后方，并对拍摄图像进行解析，由 此检测存在于本车辆周边的立体物而使驾驶者认识到该立体物。 在上述专利文献1、2中，取得拍摄时间不同的2张拍摄图像的差分，将差分值大的 部分作为立体物来检测。其中，专利文献1所记载的技术中，通过单一的照相机拍摄不同的 第1地点及第2地点的周边图像，作为在时间序列上赋予了视差的第1图像以及第2图像。 并且，生成将第1图像投影变换到第2地点的第4图像，根据第4图像与第2图像的差分来 检测立体物。此外，在该专利文献1所记载的技术中，在车辆后退时开始拍摄。 此外，在上述专利文献2所记载的技术中，根据拍摄时间不同的2张拍摄图像的差 分来检测立体物之后，利用密度图进行接近判定。具体而言，在每当制作出最新的密度图 时，检测最新的立体物的位置，在与检测时刻建立对应的状态下记录为作为跟踪对象的物 标的履历。并且，基于所记录的物标的履历，推测该物标的移动轨迹，判定与该移动轨迹对 应的物标是否为接近物。 图3是表示通过对由后视照相机拍摄的车辆后方的图像进行解析而检测靠近本 车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。图3的例示出本车辆100在停车场中后退的 场面。在本车辆100的后方存在停车中的其他车辆200,在本车辆100的右后方存在向本车 辆100接近中的其他车辆300。 在此，若本车辆100后退，则位于本车辆100的后方的停车车辆200靠近本车辆 100,但由于是停车中的车辆，因此不需要发生警报。另一方面，位于本车辆100的右后方的 接近车辆300逐渐靠近本车辆100,因此需要尽早发生警报。 图4是示意地表示图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。另外，图4 中将在本车辆100的后退中由后视照相机拍摄的3张拍摄图像按时间序列排列而不出。位 于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'如图4 (a) -(b) -(c)那样沿着时间 序列从图像中心向外侧移动。另一方面，位于本车辆100的右后方的接近车辆300的图像 300'如图4 (a) -(b)-(c)那样沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动。 利用该性质，在从每拍摄时间中拍摄的拍摄图像内检测到的立体物沿着时间系列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为立体物向本车辆1〇〇接近。若这样，则能够将通过本车 辆100的后退而实际靠近的停车车辆200作为警报的对象外，另一方面仅将从右后方实际 靠近的接近车辆300作为警报的对象。 【专利文献1】日本专利第3494434号公报 【专利文献2】日本特开2012 - 174180号公报 但是，如图5所示，在停车时重复前进和后退的场景中，即使在前进之后通过将变 速器切换到倒档（reverse position)而变速器进入倒档，有时车辆也会因惯性而前进。这 种情况下，如图6所示，位于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动，因此产生判定为向本车辆100接近而误警报的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而作出的，目的在于在从拍摄图像内检测到的立体 物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近而发生警报 的情况下，能够防止在停车时重复前进和后退的场景中发生误警报。 为了解决上述的问题，本专利技术中，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并执行规定的驾驶支援处理 时，检测到车辆的变速器切换输入至倒档时，在判定为车速大于规定速度的情况下，停止驾 驶支援处理的执行。 专利技术效果 如上所述，在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，在车辆前进 的状态下变速器被切换到倒档，因此即使变速器进入倒档，也能够判断为处于车辆因惯性 前进的状态。在该情况下，由于从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝 向中心移动，因此误判定为立体物正在向本车辆接近，但停止执行驾驶支援处理。由此，能 够防止发生误警报这样的不需要的驾驶支援处理。 【附图说明】 图1是表示本实施方式的立体物检测装置的功能构成例的框图。 图2是表示本实施方式的驾驶支援装置的动作例的流程图。 图3是表示检测靠近本车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。 图4是示意地表示在图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。 图5是用于说明以往的问题点的图。 图6是用于说明以往的问题点的图。 【具体实施方式】 以下，基于【附图说明】本专利技术的一个实施方式。图1是表示本实施方式的驾驶支援 装置10的功能构成例的框图。如图1所示，本实施方式的驾驶支援装置10作为其功能构 成而具备图像缓冲器11、预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定 部15、警报发生部16、车速判定部17以及换档（shift position)检测部18。此外，本实施 方式的驾驶支援装置10与后视照相机20连接。 上述预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定部15、警报 发生部16、车速判定部17以及换档检测部18的各功能也可以由硬件、DSP(Digital Signal Processor)、软件中的某一个构成。例如在由软件构成的情况下，上述各功能12?18实际 上具备计算机的CPU、RAM、ROM等而构成，通过由存储在RAM或ROM、硬盘或者半导体存储器 等的记录介质中的程序进行动作而实现。 后视照相机20具备魚眼透镜等的超广角透镜，以广范围拍摄本车辆后方的区域。 由于使用魚眼透镜，因此由后视照相机20拍摄的图像的摄影范围的周边较圆地变形。 图像缓冲器11被输入后视照相机20的拍摄图像，暂时存放1帧期间。预测图像 生成部12将存放在图像缓冲器11中的第1拍摄时间的后视照相机20的拍摄图像变换为 该第1拍摄时间后的第2拍摄时间的预测图像。在此，第1拍摄时间以及第2拍摄时间例 如是连续的两个帧的拍摄时间。 即，预测图像生成部12预想在第1拍摄时间拍摄的帧图像在1帧时间后的第2拍 摄时间变化为怎样的图像。另外，也可以是，第1拍摄时间与第2拍摄时间的时间间隔不一 定是1帧间隔。即，也可以是η (η为2以上的整数）帧间隔。在该情况下，图像缓冲器11 将从后视照相机20输入的拍摄图像暂时存放η帧期间。 作为从第1拍摄时间的拍摄图像生成第2拍摄时间的预测图像的具体方法，可以 适用各种方法。例如，预测图像生成部12基于由移动量计算部13计算的车辆的移动量，将 第1拍摄时间的拍本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶支援装置，其特征在于，具备：立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物；接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近；驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下，执行驾驶支援处理；车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至倒档；在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒档时由上述车速判定部判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援处理。

【技术特征摘要】
2013.03.21 JP 2013-0578321. 一种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近； 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及 换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至倒档； 在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒档时由上述车速判定部 判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援处 理。2. 如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，上述驾驶支援部在经过规定时间后开始上述驾驶 支援处理。3. 如权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，在经过上述规定时间之前由上述车速判定部判 定为上述车辆的速度不大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部开始执行上述驾驶支援处 理。4. 如权利要求1?3中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是对驾驶者发生警报的警报发生部。5. 如权利要求1?4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是自主行驶部，该自主行驶部通过制动操作或方向盘操作来自动回避 与由上述接近判定部判定为正在向上述车辆接近的立体物之间的碰撞。6. -种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆前方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上...

【专利技术属性】
技术研发人员：三谷浩辅，栋方康介，大场裕树，
申请(专利权)人：阿尔派株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP