一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带制造技术

本发明专利技术公开了一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，包括闭合履带主体和履带轮，所述闭合履带主体内部设置所述履带轮，所述闭合履带主体的内壁上设有内齿，所述履带轮包括驱动轮、第一导向轮和第二导向轮，所述驱动轮、第一导向轮和第二导向轮的外壁两端均设有外齿，所述外齿正对所述内齿且与所述内齿啮合，所述闭合履带主体和履带轮之间通过所述外齿、内齿进行相对运动。通过上述方式，本发明专利技术采用一个主动轮和两个关于主动轮对称设置的从动轮，履带不直接与壁面接触且受力均匀，不容易磨损；通过内外齿啮合进行相对运动，能够使爬壁机器人平稳快速地移动。

【技术实现步骤摘要】
一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带
本专利技术涉及一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带。
技术介绍
随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以 其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。爬壁机器人上一般设有 履带，一般的爬壁机器人上的履带内部只设有一个主动轮和一个从动轮，履带整体受力不 均匀，且履带直接与壁面接触，容易磨损，因此，现有的履带设计已经不能满足人们的需求。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，采 用一个主动轮和两个关于主动轮对称设置的从动轮，履带不直接与壁面接触且受力均匀， 不容易磨损；通过内外齿啮合进行相对运动，能够使爬壁机器人平稳快速地移动。 为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种用于爬壁机器人 的三履带轮平行履带，包括闭合履带主体和履带轮，所述闭合履带主体内部设置所述履带 轮，所述闭合履带主体的内壁上设有内齿，所述履带轮包括驱动轮、第一导向轮和第二导向 轮，所述驱动轮、第一导向轮和第二导向轮的外壁两端均设有外齿，所述外齿正对所述内齿 且与所述内齿啮合，所述闭合履带主体和履带轮之间通过所述外齿、内齿进行相对运动。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动轮位于所述第一导向轮和第二导向轮之 间。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动轮、第一导向轮、第二导向轮的中心位于同 一条直线上。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述第一导向轮和第二导向轮关于所述驱动轮对称 设置。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动轮、第一导向轮和第二导向轮的横截面大 小相同。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动轮、第一导向轮和第二导向轮的外壁中部 均设有环形凹槽。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述环形凹槽的深度为30-55mm，所述驱动轮、第一 导向轮和第二导向轮的横截面直径为70-100_。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述环形履带上进一步设有安装孔，所述安装孔正 对所述环形凹槽。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述闭合履带主体通过所述安装孔与吸盘连接。 在本专利技术一个较佳实施例中，所述闭合履带主体处于绷直状态。 本专利技术的有益效果是：本专利技术采用一个主动轮和两个关于主动轮对称设置的从动 轮，履带不直接与壁面接触且受力均匀，不容易磨损；通过内外齿啮合进行相对运动，能够 使爬壁机器人平稳快速地移动。 【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它 的附图，其中： 图1是本专利技术一较佳实施例的结构示意图。 附图中各部件的标记如下：1、闭合履带主体；2、内齿；3、驱动轮；4、第一导向轮； 5、第二导向轮；6、外齿；7、环形凹槽；8、安装孔。 【具体实施方式】 下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施 例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范 围。 请参阅图1，本专利技术实施例包括： 一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，包括闭合履带主体1和履带轮，所述闭合 履带主体1处于绷直状态，所述闭合履带主体1内部设置所述履带轮，所述闭合履带主体1 的内壁上设有内齿2,所述履带轮包括驱动轮3、第一导向轮4和第二导向轮5,所述驱动轮 3、第一导向轮4和第二导向轮5的外壁两端均设有外齿6,所述外齿6正对所述内齿2且 与所述内齿2啮合，所述闭合履带主体1和履带轮之间通过所述外齿6、内齿2进行相对运 动。 其中，所述驱动轮3位于所述第一导向轮4和第二导向轮5之间。所述驱动轮3、 第一导向轮4、第二导向轮5的中心位于同一条直线上。所述第一导向轮4和第二导向轮5 关于所述驱动轮3对称设置。所述驱动轮3、第一导向轮4和第二导向轮5的横截面大小相 同。履带轮的这种设计方式能够增强爬壁机器人的稳定性。 此外，所述驱动轮3、第一导向轮4和第二导向轮5的外壁中部均设有环形凹槽7。 所述环形凹槽7的深度为30-55mm，所述驱动轮3、第一导向轮4和第二导向轮5的横截面 直径为70-100mm。所述环形履带上进一步设有安装孔8,所述闭合履带主体1通过所述安 装孔8与吸盘连接。所述安装孔8正对所述环形凹槽7设置，从而防止吸盘与履带轮接触。 使用时，所述吸盘吸附在壁面上以保证爬壁机器人不从壁面上掉落，所述驱动轮3 工作带动闭合履带主体1运动，所述第一导向轮4和第二导向轮5与所述闭合履带主体1 同向运动，从而使爬壁机器人前进或者后退。 综上所述，本专利技术采用一个主动轮和两个关于主动轮对称设置的从动轮，履带不 直接与壁面接触且受力均匀，不容易磨损；通过内外齿6啮合进行相对运动，能够使爬壁机 器人平稳快速地移动。 以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本发 明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，其特征在于，包括闭合履带主体（1）和履带轮，所述闭合履带主体内部设置所述履带轮，所述闭合履带主体的内壁上设有内齿（2），所述履带轮包括驱动轮（3）、第一导向轮（4）和第二导向轮（5），所述驱动轮、第一导向轮和第二导向轮的外壁两端均设有外齿（6），所述外齿正对所述内齿且与所述内齿啮合，所述闭合履带主体和履带轮之间通过所述外齿、内齿进行相对运动。

【技术特征摘要】
1. 一种用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，其特征在于，包括闭合履带主体（1)和 履带轮，所述闭合履带主体内部设置所述履带轮，所述闭合履带主体的内壁上设有内齿 (2)，所述履带轮包括驱动轮（3)、第一导向轮（4)和第二导向轮（5)，所述驱动轮、第一导向 轮和第二导向轮的外壁两端均设有外齿（6)，所述外齿正对所述内齿且与所述内齿啮合，所 述闭合履带主体和履带轮之间通过所述外齿、内齿进行相对运动。2. 根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，其特征在于，所述驱 动轮位于所述第一导向轮和第二导向轮之间。3. 根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，其特征在于，所述驱 动轮、第一导向轮、第二导向轮的中心位于同一条直线上。4. 根据权利要求3所述的用于爬壁机器人的三履带轮平行履带，其特征在于，所述第 一导向轮和第二导向轮关于所述驱动轮对称设置。5. 根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁慎平，肖舫，代昌浩，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32