移动车系统技术方案

本发明专利技术提供一种移动车系统，其具备：包括移动路径(R5、R6、R23)的移动路径网、多辆移动车(3)以及移动车控制器。移动车控制器具有：异常判断部，其判断分叉位置(S2)的至少包括移动路径(R6)的下游侧移动路径中的异常；能否进入判断部，其在刚刚通过了分叉位置(S2)的移动车(3B)进入移动路径(R6)、即将通过分叉位置(S2)的移动车(3A)欲连续地进入移动路径(R6)的情况下，在没有通过异常判断部判断到异常时，省略移动车(3A)能否向移动路径(R6)进入的判断，在通过异常判断部判断到异常时，进行移动车(3A)能否向移动路径(R6)进入的判断。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动车系统
本专利技术涉及用于搬运各种处理对象物的移动车系统。
技术介绍
以往，公知有在半导体装置以及液晶显示装置等的制造工厂的无尘室中，用于搬 运半导体晶片以及玻璃基板等处理对象物的移动车系统。在这样的移动车系统中，为了使 移动车的移动效率提高，在移动路径网的分叉位置以及汇合位置，实施各种移动控制（例 如，参照专利文献1、2)。 专利文献1:日本特开2006-313461号公报 专利文献2:国际公开第2010/035411号 然而，在上述那样的移动车系统中，存在若在分叉位置的下游产生某种异常，则移 动车的拥堵从产生了异常的位置扩大的情况。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种实现移动车的移动效率的提高并且即使在分叉 位置的下游产生某种异常，也能够抑制移动车的拥堵范围的扩大的移动车系统。 本专利技术的移动车系统具备：移动路径网，其包括第一移动路径以及在分叉位置从 第一移动路径分叉的第二移动路径和第三移动路径；多辆移动车，上述多辆移动车在移动 路径网移动；以及控制器，其控制移动车的移动，控制器具有：异常判断单元，其判断分叉 位置的至少包括第二移动路径的下游侧移动路径中的异常；以及能否进入判断单元，其在 刚刚通过了分叉位置的移动车进入第二移动路径且即将通过分叉位置的移动车欲连续地 进入第二移动路径的情况下，在没有通过异常判断单元判断到异常时，省略即将通过分叉 位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断，在通过异常判断单元判断到异常时，进行 即将通过分叉位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断。 在该移动车系统中，在刚刚通过了分叉位置的移动车进入第二移动路径且即将通 过分叉位置的移动车欲连续地进入第二移动路径的情况下，在没有判断到分叉位置的包括 第二移动路径的下游侧移动路径中的异常时，省略欲连续地进入第二移动路径的移动车能 否向第二移动路径进入的判断。由此，能够提高移动车的移动效率。另一方面，在这种情况 下，当判断到在分叉位置的包括第二移动路径的下游侧移动路径中的异常时，进行欲连续 地进入第二移动路径的移动车能否向第二移动路径进入的判断。由此，能够抑制因移动车 连续地进入包括于产生了异常的下游侧移动路径的第二移动路径而引起的移动车的拥堵 范围从产生了异常的位置扩大的情况。因此，根据该移动车系统，能够实现移动车的移动效 率的提高，并且，即使在分叉位置的下游产生任何异常，也能够抑制移动车的拥堵范围的扩 大。 异常判断单元也能够在被判断为能够进入下游侧移动路径的规定位置的移动车 在规定时间中没有通过规定位置时判断异常。规定位置也可以是第二移动路径与其他的移 动路径汇合的下游侧汇合位置。根据这些结构，不需要为了判断下游侧移动路径中的异常 而新设置传感器等，因此能够通过简单的结构来判断下游侧移动路径中的异常。 异常判断单元也能够预先存储分叉位置与规定位置的组合，其中，分叉位置成为 进行即将通过分叉位置的移动车能否向第二移动路径进入的判断的对象，规定位置成为判 断异常的对象。根据该结构，将与分叉位置建立了关联的规定位置作为对象来执行为了判 断下游侧移动路径中的异常的处理即可，因此能够抑制处理负荷的增大，并且能够判断下 游侧移动路径中的异常。 异常判断单元也能够在已进入了第二移动路径的移动车在下游侧移动路径中车 辆间停止了规定时间时判断异常。根据该结构，不需要为了判断下游侧移动路径中的异常 而新设置传感器等，因此能够通过简单的结构来判断下游侧移动路径中的异常。其中，车辆 间停止是指后续的移动车从因某种理由停止了的移动车相隔开规定的车间距离而停止的 情况。 移动车也能够在进行用于通过分叉位置进入第二移动路径或者第三移动路径的 允许进入的设定请求并已经由控制器进行了允许进入的设定时，通过分叉位置进入第二移 动路径或者第三移动路径，移动车也能够在已进行了用于通过分叉位置进入第二移动路径 的允许进入的设定请求的情况下，当在规定时间中没有通过能否进入判断单元判断出能够 进入第二移动路径时，进行用于通过分叉位置进入第三移动路径的允许进入的设定请求。 根据该结构，在进行了用于通过分叉位置进入第二移动路径的允许进入的设定请求的移动 车在分叉位置的包括第二移动路径的下游侧移动路径中产生了异常的情况下，避免了在分 叉位置的近前持续停止，所以能够抑制移动车的拥堵范围从分叉位置扩大。 根据本专利技术，能够提供一种实现移动车的移动效率的提高、并且即使在分叉位置 的下游产生任何异常也能够抑制移动车的拥堵范围的扩大的移动车系统。 【附图说明】 图1是本专利技术的一实施方式的移动车系统的移动路径网的俯视图。 图2是表示本专利技术的一实施方式的移动车系统的控制系统的结构的框图。 图3是表示图2的移动车控制器的结构的框图。 图4是图1的移动路径网的局部放大图。 图5是表不图2的移动车的处理顺序的流程图。 图6是表示图2的移动车控制器的处理顺序的流程图。 【具体实施方式】 以下，参照附图，对本专利技术的优选实施方式详细地进行说明。其中，在各图中，对相 同或者相应部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。 [移动车系统的移动路径网的结构] 图1是本专利技术的一实施方式的移动车系统的移动路径网的俯视图。如图1所示， 移动车系统1具备：包括直线状的移动路径R1?R16以及曲线状的移动路径R21?R26的 移动路径网2 ;和多辆在移动路径网2中向fif头方向移动的移动车3。在各移动路径R1? R16、R21?R26设置有一个或者多个点P。移动车3从点P读取位置信息，从而判断本车在 移动路径网2中的位置。 为了从搬运源向搬运目的地搬运半导体晶片以及玻璃基板等处理对象物，将这样 的移动车系统1应用于半导体装置以及液晶显示装置等的制造工厂的无尘室。移动车3是 高架移动式无人搬运车，且由本车制定从搬运源向搬运目的地的移动路线，一边判断本车 在移动路径网2中的位置，一边将处理对象物从搬运源向搬运目的地搬运。作为搬运源以 及搬运目的地，存在用于对处理对象物实施各种处理的站点等。此外，移动车3也能够是有 轨道式无人搬运车等其他形式的无人搬运车。 在移动路径网2中，移动路径R2以及移动路径R21在分叉位置S1处从移动路径 R1分叉。移动路径R6以及移动路径R23在分叉位置S2处从移动路径R5分叉。移动路径 R8以及移动路径R22在分叉位置S3处从移动路径R7分叉。移动路径R11以及移动路径 R24在分叉位置S4处从移动路径R10分叉。移动路径R13以及移动路径R26在分叉位置 S5处从移动路径R12分叉。移动路径R15以及移动路径R25在分叉位置S6处从移动路径 R14分叉。 在移动路径网2中，移动路径R2以及移动路径R22在汇合位置C1处与移动路径 R3汇合。移动路径R4以及移动路径R21在汇合位置C2处与移动路径R5汇合。移动路径 R6以及移动路径R24在汇合位置C3处与移动路径R7汇合。移动路径R9以及移动路径R25 在汇合位置C4处与移动路径R10汇合。移动路径R11以及移动路径R23在汇合位置C5处 与移动路径R12汇合。移动路径R15以及移动路径R2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动车系统，其中，具备：移动路径网，其包括第一移动路径以及在分叉位置从所述第一移动路径分叉的第二移动路径和第三移动路径；多辆移动车，所述多辆移动车在所述移动路径网移动；以及控制器，其控制所述移动车的移动，所述控制器具有：异常判断单元，其判断所述分叉位置的至少包括所述第二移动路径的下游侧移动路径中的异常；以及能否进入判断单元，其在刚刚通过了所述分叉位置的所述移动车进入所述第二移动路径且即将通过所述分叉位置的所述移动车欲连续地进入所述第二移动路径的情况下，在没有通过所述异常判断单元判断到所述异常时，省略即将通过所述分叉位置的所述移动车能否向所述第二移动路径进入的判断，在通过所述异常判断单元判断到所述异常时，进行即将通过所述分叉位置的所述移动车能否向所述第二移动路径进入的判断。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.01.17 JP 2012-0068761. 一种移动车系统，其中，具备： 移动路径网，其包括第一移动路径以及在分叉位置从所述第一移动路径分叉的第二移 动路径和第三移动路径； 多辆移动车，所述多辆移动车在所述移动路径网移动；以及 控制器，其控制所述移动车的移动， 所述控制器具有： 异常判断单元，其判断所述分叉位置的至少包括所述第二移动路径的下游侧移动路径 中的异常；以及 能否进入判断单元，其在刚刚通过了所述分叉位置的所述移动车进入所述第二移动路 径且即将通过所述分叉位置的所述移动车欲连续地进入所述第二移动路径的情况下，在没 有通过所述异常判断单元判断到所述异常时，省略即将通过所述分叉位置的所述移动车能 否向所述第二移动路径进入的判断，在通过所述异常判断单元判断到所述异常时，进行即 将通过所述分叉位置的所述移动车能否向所述第二移动路径进入的判断。2. 根据权利要求1所述的移动车系统，其中， 在被判断为能够进入所述下游侧移动路径的规定位置的所述移动车在规定时间中没 有通过所述规定位置时，所述异常判断单元判断所述异常。3. 根据权利要求2所述的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：原崎一见，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP