驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及汽车(1)中的驾驶辅助系统(2～14)的警告消息的输出方法，按照所述的方法，检测关于汽车(1)运动的数据和关于汽车(1)周围环境中事故风险的数据(32)，分析所检测的数据并且将其对于某个具体的事故风险类(33)分配，根据所分配的事故风险类输出警告消息(36)。本发明专利技术所述方法的特征在于，根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，检查在汽车的计划运动不改变的情况下是否汽车发生与其他对象的碰撞，以及根据该碰撞检查(34)的结果输出警告消息的方式。本发明专利技术还涉及所属的驾驶辅助系统以及具有这种驾驶辅助系统的汽车。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助系统警告消息的输出方法以及所属的驾驶辅助系统
本专利技术涉及汽车中的驾驶辅助系统的警告消息的输出方法。按照所述的方法，检测关于汽车运动的数据和关于汽车周围事故风险的数据，分析所检测的数据并且将其对于具体的事故风险类分配，根据所分配的事故风险类输出警告消息。本专利技术还涉及所属的驾驶辅助系统以及具有这种驾驶辅助系统的汽车。
技术介绍
在汽车中越来越多地使用能辅助汽车驾驶员完成行车任务的驾驶辅助系统或者此类系统的模块。所述驾驶辅助系统为此包括若干传感器，以便检测汽车周围、车内空间的事件或者车载设备所产生的事件。对传感器产生的数据进行分析，并且将其转变为辅助驾驶员驾驶汽车的信号。所产生的信号可以引起输出信息或警告指示。此外，这些信号也可以直接干预驾驶过程，其方式为例如以所定义的方式操纵汽车的制动器。当下有多种用在汽车之中识别事故风险的驾驶辅助程序。对此包括例如车道保持辅助或车道保持支持、距离调整自动速度仪(adaptivecruisecontrol(自适应巡航控制)；ACC)、防撞雷达、自动紧急刹车装置、防抱死系统、防滑转控制、电子稳定程序以及泊车辅助。如果在汽车中使用大量的驾驶辅助程序，就存在以尽可能直观可检测的方式显示系统输出的需要。随着驾驶辅助系统模块的数量不断增多，同样越来越难以操作、查看或者获取系统输出。DE102007029033A1描述了一种输出警告的方法，可用于具有多种驾驶辅助系统的车辆。因此为了实现驾驶员容易地获取信息，将警告分为至少两个不同的时间紧迫程度类，并且根据时间紧迫程度类显示警告。以显示保护环的方式实现警告的输出，指示以图形表示的汽车周围形成的不同保护区。各个保护环对应于时间紧迫程度类。通过位于进一步内侧的保护环显示时间紧迫的警告，并且优选地根据时间紧迫程度不仅发出可见信号，而且附加地发出触感和/或者声音信号。DE10244205A1描述了防止汽车碰撞的方法和装置，其中利用传感器检测汽车的运动参量。以此得出先行忽视程度(Vorfahrtsmissachtungsmaβ)和碰撞危险程度，据此确定危险等级。如果危险很小，则可以通过视觉和/或者声音信号提醒驾驶员注意危险情况。在其它提升等级中还可以输出触觉信号，以及使得制动器和/或者转向装置对其即将到来的使用做好准备或者对其施加实际影响。US7579942B2描述了一种支持汽车安全运行的装置。在此利用多个传感器信号和模型完成碰撞预测。如果确定碰撞风险高于一定的风险阈值，就会输出报警。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提供一种将开头所述类型的驾驶辅助系统的警告消息输出的方法以及一种所属的驾驶辅助系统，能够使得汽车驾驶员容易获取信息成为可能。按照本专利技术所述，采用如下所述的方法以及驾驶辅助系统，即可解决这一任务。根据本专利技术的用于汽车中的驾驶辅助系统的警告消息的输出的方法，其中检测关于汽车的运动的数据以及关于汽车周围环境中的事故风险的数据，根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，检查在不改变汽车的计划运动的情况下汽车是否发生与其他对象的碰撞，并且根据所分配的事故风险类输出警告消息。本专利技术所述方法的特征在于，根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，检查在汽车的计划运动不改变的情况下是否发生汽车与其他对象的碰撞，并根据所分配的事故风险类输出警告消息。然后分析检测数据，将其分配给具体的事故风险类，其中在分配事故风险类时在即将发生的碰撞和风险区之间做出区分，在即将发生的碰撞的情况下，如果不改变汽车的计划运动，则系统侧假定结果是碰撞，而在检测到风险区的情况下不一定假定会导致碰撞。根据这个碰撞检查结果实现警告消息的输出方式，其中警告仅是一般风险还是立即将发生的碰撞，确定到达需要改变汽车运动来避免碰撞的时刻的持续时间，根据所确定的持续时间给事故风险分配时间紧迫程度等级，并且根据所分配的时间紧迫程度等级实现警告消息的输出方式。区分输出警告消息的优点在于，能够以简单方式通知驾驶员所输出的警告是否仅仅涉及有可能根本不会出现的一般风险，或者警告是否涉及驾驶员不加以干预就会出现的急迫到来的碰撞。当需要驾驶员进行干预时，尤其是例如全制动或者规避机动的确定干预，可以利用本专利技术所述的方法更加有针对性地提醒驾驶员。在本专利技术的意义中关于汽车运动的数据尤其包括汽车的速度和方向。视情况而定，可以假设该运动为直线不变的。此外还可以考虑汽车的纵向和横向加速度，例如可以考虑速度值和/或者转向角的即时过去的变化，例如恒定的转向半径。本专利技术的意义上关于事故风险的数据尤其包括本身汽车周围环境中的对象位置数据和/或者运动数据，将其与关于本身汽车的运动数据进行比较。从而可以得出汽车是否将会与其他目标碰撞的结论。因此按照本专利技术所述，可区分两种不同类型的事故风险，也就是即将发生的碰撞和风险区。在即将发生的碰撞的情况下，如果不改变汽车的计划运动，则系统侧可以假定结果是碰撞；而在检测风险区的情况下则不一定可假定会导致碰撞。为此目的系统侧并非仅仅分析所检测的事故风险，此外而是也要一并考虑所计划的车辆导航。这尤其包括检测普通情况，其要考虑驾驶员在按照常规执行所面临的驾驶任务时的反应。可以如此从所检测的道路走向和/或者所输入的导航路径，得出例如车辆是否正在驶入弯道。当检查碰撞时，此时尤其要评估驾驶员是否正在按照普通情况执行该驾驶任务。这种情况下尤其不应假定汽车正在直线运动。例如当泊车时，或者在交通信号灯前面已实施制动的时候，系统侧可以按照类似方式进行处理，其方式是针对汽车的计划运动，按照普通情况考虑计划内的驾驶员反应。此外，关于事故风险的数据还包括那些一般容易引起车祸并且因此表示普通风险的状况。例如可将团雾理解为潜在的碰撞危险，其中但是并不能因为能见度下降而强行预测会发生碰撞。其它风险例如潮湿或光滑，即使没有碰撞障碍，它们也可有引起汽车失控或者侧翻的危险。在根据本专利技术所述的方法的扩展方案中规定，根据碰撞检查结果以视觉区分显示警告消息的输出方式。视觉区分的好处在于，在早期警告阶段就可以将警告消息形成作为视觉信息输出，并且驾驶员可以在比较不严峻的情况下学习一个或多个区别特征。一方面驾驶员在该警告阶段通常有比较高的理解力，以便能够察觉并且记住与碰撞检查结果相关的区别。另一方面也可防止驾驶员在预警阶段就已被烦人的输出方式(例如声音信号)所困扰。在根据本专利技术所述的方法的优选扩展方案中，警告消息包括显示象征汽车周围环境的环，尤其是圆环，以及/或者环片段，尤其是圆环片段的表示。因此根据碰撞检查结果实现环表示的输出方式，环和/或者环片段的数量与碰撞检查结果无关。正如以上引用的DE102007029033A1中所描述的一样，环表示建立为可特别直观理解的的“防护罩”比拟。圆环结构保持与碰撞检查结果无关，有助于统一多个警告系统，并且有助于提高其它警告参数尤其是不同提升等级的再识别度。此外有利的是，整个图像划分、圆环表示轮廓和比例与碰撞检查结果没有关系，以便提高再识别度。在根据本专利技术所述方法的扩展方案中规定，警告消息的视觉表示在颜色、亮度、透明度和/或者其时间图案上有所区别。例如时间图案包括闪动、变亮或者色彩幻变。可以迅速捕捉这些特征，驾驶员不必将其注意力集中到警告消息的可视部分。特别直观的是，色彩选择方式为：如果碰撞检查得本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于汽车(1)中的驾驶辅助系统(2‑14)的警告消息的输出的方法，其中‑检测关于汽车(1)的运动的数据以及关于汽车(1)周围环境中的事故风险的数据(32)，‑分析检测数据，然后将其对于具体的事故风险类分配，并且‑根据所分配的事故风险类输出警告消息(36)，其特征在于，‑根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，‑检查在不改变汽车的计划运动的情况下汽车是否发生与其他对象的碰撞，并且‑根据这个碰撞检查结果(33)实现警告消息的输出方式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.01 DE 102011117297.51.用于汽车（1）中的驾驶辅助系统（2-14）的警告消息的输出的方法，其中-检测关于汽车（1）的运动的数据以及关于汽车（1）周围环境中的事故风险的数据（32），-根据所检测的汽车运动得出汽车的计划运动，-检查在不改变汽车的计划运动的情况下汽车是否发生与其他对象的碰撞，并且-根据所分配的事故风险类输出警告消息（36），其特征在于，-分析检测数据，然后将其分配给具体的事故风险类，其中在分配事故风险类时在即将发生的碰撞和风险区之间做出区分，在即将发生的碰撞的情况下，如果不改变汽车（1）的计划运动，则系统侧假定结果是碰撞，而在检测到风险区的情况下不一定假定会导致碰撞，-根据这个碰撞检查结果（33）实现警告消息的输出方式，其中警告仅是一般风险还是立即将发生的碰撞，-确定到达需要改变汽车运动来避免碰撞的时刻的持续时间，-根据所确定的持续时间给事故风险分配时间紧迫程度等级（34），并且-根据所分配的时间紧迫程度等级（34）实现警告消息的输出方式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据碰撞检查结果（33）可视化区分警告消息的输出方式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，-警告消息包括象征汽车周围环境的环和/或者环片段（20）的表示，-根据碰撞检查结果（33）实现环表示（20）的输出方式，-其中所述环和/或者环片段（21A-21F）的数量与碰撞检查结果（33）无关。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，警告消息的视觉显示颜色（22A～22C）、亮度、透明度和/或者其时变模式有所区别。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，警告消息的视觉显示颜色（22A～22C）、亮度、透明度和/或者其时变模式有所区别。6.根据权利要求1的方法，其特征在于-确定到达事故风险位置的持续时间，-根据所确定的持续时间给事故风险分配时间紧迫程度等级（34），并且-根据所分配的时间紧迫程度等级（34）实现警告消息的输出方式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，-对于独立于碰撞检查结果（33）的第一时间紧迫程度等级，则不进行警告消息的通过声音和...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·韦勒，J·雷德，I·彼得曼，C·泽姆勒，A·克伦，M·诺伊曼，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE