机器人清洁器及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种机器人清洁器及其控制方法。该机器人清洁器包括：主体，沿着地板表面行进并且在清洁行进模式下去除异物；传感器单元，感测主体周围的障碍物；刷单元，通过旋转来清扫地板表面上的异物；以及控制器，如果通过传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本公开的实施例涉及。
技术介绍
-般而言，机器人清洁器是这样的设备，其在关于要被清洁的区域自主地行进的 同时从地板去除诸如灰尘的异物而无需使用者操作，并且在以预定行进方式行进的同时执 行清洁操作。机器人清洁器可以通过传感器来判断与障碍物诸如一件家具、墙壁或安装在 清洁区内的家用电器的距离并且通过选择性地驱动左马达和右马达而自主地改变方向。
技术实现思路
因此，本公开的一个方面提供一种，其改善了在清洁 行进模式下在拐角处的异物去除能力。 本公开的其它方面将部分地阐述在以下的描述中，并且部分地从该描述显见，或 者可通过本公开的实施而掌握。 根据本公开的一个方面，机器人清洁器包括：主体；驱动单元，移动主体；传感器 单元，感测主体周围的障碍物；以及控制器，如果通过传感器单元感测到多个障碍物彼此接 触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使得主体接近前方障碍物。 控制器可以包括拐角判断单元和行进速度控制单元，如果第一侧传感器和第二侧 传感器之一以及前传感器同时感测到障碍物或者如果第一侧传感器、第二侧传感器和前传 感器同时感测到障碍物，则拐角判断单元判断在主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区 域，如果拐角判断单元判断在主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则行进速度控 制单元将当前行进速度减小至预定速度。 控制器可以还包括行进方式控制单元，如果主体接近前方障碍物，则行进方式控 制单元在多个障碍物彼此接触的拐角的方向上将主体旋转预定角度。 控制器可以还包括驱动控制单元，如果传感器单元感测到在主体的前方存在多个 障碍物彼此接触的区域，则驱动控制单元增加侧刷单元的旋转速度、抽吸马达的抽吸力和 主刷单元的旋转速度中的至少一个的驱动力。 根据本公开的另一个方面，机器人清洁器包括：主体；传感器单元，感测主体周围 的障碍物；刷单元，通过旋转来清扫地板表面上的异物；以及控制器，如果通过传感器单元 感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障 碍物。 根据本公开的另一个方面，机器人清洁器的控制方法包括：在清洁行进模式下基 于正常清洁行进方式使机器人清洁器的主体沿着地板表面行进；通过传感器单元感测在主 体的前方是否存在多个障碍物彼此接触的区域；以及作为感测的结果，如果存在多个障碍 物彼此接触的区域，则通过减小行进速度而使主体接近前方障碍物。 根据本公开的再一个方面，机器人清洁器包括主体；驱动单元，移动主体；前传感 器，感测位于主体的行进方向上的前方区域中的障碍物；侧传感器，感测位于主体的行进方 向上的侧向区域中的障碍物；以及控制器，如果前传感器和侧传感器同时感测到障碍物，则 控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障碍物。 【附图说明】 本公开的这些和/或其它方面将从以下结合附图对实施例的描述而变得明显并 且更易于理解，在附图中： 图1为根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的平面图； 图2A和图2B为根据本公开的实施例的机器人清洁器的底部透视图； 图3为根据本公开的另一个实施例的机器人清洁器的底部透视图； 图4为详细示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的构造的框图； 图5为详细示出图4的传感器单元的构造的框图； 图6为其详细示出图4的控制器的构造的框图； 图7A至图7D为示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的一个操作示例的视 图； 图8A至图8D示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的另一个操作示例的视 图； 图9A至图9C为示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的再一个操作示例的视 图；以及 图10为示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。 【具体实施方式】 现在将详细参照本公开的优选实施例，其示例示出在附图中。只要可能，在全部 附图中相同的附图标记将被用于指代相同或类似的部件。在本公开的以下描述中，在此结 合的已知功能和构造的详细描述在其可能使本公开的主题不清楚时将被省略。应理解，尽 管术语第一、第二等在此可被用于描述不同的元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元 件、部件、区域、层和/部分不应受这些术语限制。 在下文，将详细参照本公开的实施例，其示例在附图中示出。 图1为根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的平面图，图2A和图2B为根据 本公开的实施例的机器人清洁器的底部透视图，图3为根据本公开的另一个实施例的机器 人清洁器的底部透视图。 如图1至图3示例性所示，机器人清洁器1可包括主体2、传感器单元3、通信单元 5、显示器6、灰尘收集单元7、刷单元10和20、驱动轮31、33和35、电源单元40和倾倒检测 单元50。 更详细地，传感器单元3可感测在主体2沿其行进的路径上存在的障碍物。传感 器单元3可设置为能够识别距离的近程传感器，但不限于此。另外，机器人清洁器1可以还 包括能够识别位置以为机器人清洁器1的行进形成地图的视觉传感器4。 通信单元5允许机器人清洁器1与外部装置诸如停放站点（未示出）和虚拟守卫 (未示出)执行通信。在机器人清洁器1的清洁行进模式已经完成或者剩余的电池电量在基 准值之下时，主体2与停放站点对接。停放站点可为主体2供应电力。此外，停放站点可包 括通信单元以关于主体2收发停放信号而引导主体2的停放。虚拟守卫可用作虚拟墙壁以 在机器人清洁器1的行进期间区分行进限制区域与其它区域，并且朝向当前清洁区和特定 区域之间的连接通道传送进入限制信号以防止机器人清洁器1进入该特定区域。 显示器6可形成在主体2的一侧，并且显示机器人清洁器1的各种状态。例如，显 示器6可显示电池的电量状态、灰尘收集单元7是否充满灰尘、或者机器人清洁器1的清洁 行进模式或空闲模式。 灰尘收集单元7可收集通过刷单元10和20聚集以及通过入口 23引入的异物诸 如灰尘。 刷单元10和20可包括侧刷单元10和主刷单元20。侧刷单元10可通过旋转来扩 大清洁面积。侧刷单元10安装在主体2的前部的两侧表面上并且相对于地板表面水平旋 转，但是侧刷单元10在主体2上的安装位置和旋转方向不限于此。此外，侧刷单元10可包 括旋转轴11和侧刷12。这里，侧刷单元10可以是突出型侧刷单元或固定型侧刷单元。如 图2A和图2B示例性所示，突出型侧刷单元10具有其中旋转轴11和侧刷12可以通过安装 在主体2上的侧臂13从主体2突出（在图2B中）和缩入主体2中（在图2A中）的结构。此 夕卜，如图3示例性所示，固定型侧刷单元10具有其中侧刷12形成在附接至主体2的旋转轴 11上并且因此固定到主体2的结构。 主刷单元20可附接至形成在主体2的下表面上的入口 23。主刷单元20可包括主 刷21和滚轴22。主刷21可形成在滚轴22的外表面上。随着滚轴22旋转，主刷21可驱散 积聚在地板表面上的灰尘并且将灰尘引导到入口 23。主刷21可由具有弹性的材料形成。 驱动轮31、33和35可形成在主体2的下表面的中心区域的左边缘和右边缘的对 称位置处，并且形成在主体2的下表面的前部区域处。然而，驱动轮31、33和35的位置不 限于此，驱动轮31、33和35本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人清洁器，包括：主体；驱动单元，移动所述主体；传感器单元，感测所述主体周围的障碍物；以及控制器，如果通过所述传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则所述控制器减小所述主体的行进速度并且使得所述主体接近前方障碍物。

【技术特征摘要】
2013.03.23 KR 10-2013-00312031. 一种机器人清洁器，包括： 主体； 驱动单元，移动所述主体； 传感器单元，感测所述主体周围的障碍物；以及 控制器，如果通过所述传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则所述控制器 减小所述主体的行进速度并且使得所述主体接近前方障碍物。2. 根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器单元包括： 前传感器，感测位于所述主体的所述行进方向上的前方区域中的障碍物；以及 侧传感器，感测位于所述主体的所述行进方向上的侧向区域中的障碍物。3. 根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述侧传感器包括： 第一侧传感器，形成在所述主体的两侧表面当中的左侧表面上；以及 第二侧传感器，形成在所述主体的两侧表面当中的右侧表面上。4. 根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述控制器包括： 拐角判断单元，如果所述第一侧传感器和所述第二侧传感器之一以及所述前传感器同 时感测到障碍物或者如果所述第一侧传感器、所述第二侧传感器和所述前传感器同时感测 到障碍物，则所述拐角判断单元判断在所述主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域； 以及 行进速度控制单元，如果所述拐角判断单元判断在所述主体的前方存在多个障碍物彼 此接触的区域，则所述行进速度控制单元将当前行进速度减小至预定速度。5. 根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，减小的速度是其中均匀地保持预定速 度的方式的速度或者其中速度根据与所述前方障碍物的接近距离变化的方式的速度。6. 根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还包括行进方式控制单元， 如果所述主体接近所述前方障碍物，则所述行进方式控制单元在所述多个障碍物彼此接触 的拐角的方向上将所述主体旋转预定角度。7. 根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述行进方式控制单元： 如果多个障碍物彼此接触的区域位于所述主体的所述行进方向的左侧，则在向左方向 上将所述主体旋转所述预定角度；以及 如果多个障碍物彼此接触的区域位于所述主体的所述行进方向的右侧，则在向右方向 上将所述主体旋转所述预定角度。8. 根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，如果多个障碍物彼此接触的区域位于 所述主体的所述行进方向的左侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋贞坤，文柱成，柳暻焕，林衍邮，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR