巡线机器人制造技术

本实施例公开了一种巡线机器人，该巡线机器人包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中，轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行；所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线；所述夹持机构用于夹持在所述高压线上；俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及高压线路检测
，更具体地说，涉及一种巡线机器人。 巡线机器人
技术介绍
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路 的安全运行是远距离输电的保障。但是，架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械 张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现段股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原 本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经 济损失和严重的社会影响。 早期，传统的巡线方法采用人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍 功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，人身安全还得不到保障。人工检测如飞机巡航 则只能检测输电线的上半部分。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减 轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行 具有重要意义。在机器人研究领域中，电力机器人属于典型的特种机器人，其研究应用范围 越来越广，在国际你上形成了独特的电力机器人应用研究领域，特别是机器人技术在架空 输电线路巡检、异物清除等方面的应用研究更是电力机器人研究领域的热点。架空输电线 路机器人是以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空输电线路的地线或导 线运动，对线路进行检测、维护等作业。 500KV输电线路上典型的障碍物有间隔器、防震锤、悬垂线夹等。一般情况下，每隔 500m左右会有一个直线杆塔，其间每隔50m会有一个间隔器，因此，跨越障碍物是巡检工作 中不可避免的问题。此外，由于在耐张塔处还存在跳线等线路故障，这就要求高压线巡检机 器人具有较强的越障功能。在保证安全稳定运行的情况下，机器人还需要尽快的跨过这些 障碍物来提高巡检效率。 综上所述，如何提高巡检效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种巡线机器人，以实现提高巡检效率的 目的。 为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案： -种巡线机器人，包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其 中， 轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行； 所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套 设或移出所述高压线； 所述夹持机构用于夹持在所述高压线上； 俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。 优选地，上述巡线机器人中，所述轮组驱动机构包括：第一底座、第一支架、第二支 架、主驱动轮、被动驱动轮和第一驱动装置，其中，所述第一支架固定在所述第一底座上，所 述第二支架与所述第一支架相对设置，所述主驱动轮设置在所述第一支架上并由所述第一 驱动装置驱动其进行转动，所述被动驱动轮设置在所述第二支架上。 优选地，上述巡线机器人中，所述第一驱动装置包括第一电机、第一锥齿轮和第二 锥齿轮，所述第一电机固定在所述第一支架和/或第一底座上，所述第一锥齿轮固定在所 述第一电机的输出轴，所述第二锥齿轮固定在所述主驱动轮的输入轴上，所述第一锥齿轮 和所述第二锥齿轮相啮合。 优选地，上述巡线机器人中，所述轮组开合机构包括第二驱动装置和第一伸缩装 置，其中，所述第二支架能够相对于所述第一底座滑动，所述第二驱动装置驱动所述第一伸 缩装置移动，所述第一伸缩装置带动所述第二支架移动，当处于第一状态时，所述主驱动轮 与所述被动驱动轮对接，当处于第二状态时，所述主动轮与所述被动驱动轮远离开并形成 容纳所述高压线通行的通路。 优选地，上述巡线机器人中，所述第一伸缩装置包括第一丝杠、第一丝杠螺母、第 一蜗轮和第一蜗杆，所述第二驱动装置包括第二电机，其中，所述第一丝杠通过第一轴承座 与所述第一底座和所述第一支架轴接；所述第一丝杠螺母固定在所述第二支架，并与所述 第一丝杠螺纹配合；所述第一蜗轮设置在所述第一丝杠上并与所述第一蜗杆相啮合；所述 第二电机固定在所述第一底座上，且所述第二电机的输出轴与所述第一蜗杆相固定。 优选地，上述巡线机器人中，所述巡线机器人还包括摩擦力调整机构，所述摩擦力 调整机构包括第二底座、压紧轮、固定板、导向杆、第二伸缩装置和第三驱动装置，所述第二 伸缩装置的固定端固定在所述第二底座上，所述固定板固定在所述第二伸缩装置的伸缩 端，所述压紧轮轴接在所述固定板上并与所述主驱动轮和被动驱动轮相对应，所述导向杆 一端固定在所述固定板上，另一端穿过所述第二底座的上端，并与所述第二底座滑动配合。 优选地，上述巡线机器人中，第二伸缩装置包括第二丝杠、第二丝杠螺母、第二蜗 轮和第二蜗杆，所述第三驱动装置包括第三电机，其中，第二丝杠螺母通过第二轴承座轴接 在所述第二底座上，所述第二蜗轮固定在所述第二丝杠螺母上，并与所述第二蜗杆相啮合； 所述第二丝杠的末端与所述第二丝杠螺母螺纹配合，所述第三电机固定在所述第二底座 上，且所述第三电机的输出轴与所述第二蜗杆相固定。 优选地，上述巡线机器人中，所述夹持机构包括第三底座、第三蜗轮、第三蜗杆、输 入齿轮、输出齿轮、第一夹持部、第二夹持部、制动块和第四电机，其中，所述第一夹持部通 过第一旋转轴铰接在所述第三底座上，所述第二夹持部与所述第一夹持部相对设置，所述 第二夹持部通过第二旋转轴铰接在所述第三底座上，所述第一夹持部和所述第二夹持部闭 合时能够形成夹持所述高压电线的闭合空间，所述输出齿轮固定在所述第二旋转轴上，所 述输入齿轮和第三蜗轮均固定在所述第一旋转轴上，且所述输入齿轮与所述输出齿轮相啮 合，所述第三蜗杆固定在所述第四电机的输出轴上并与所述第三蜗轮相啮合，所述制动块 设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部上并在所述第一夹持部和所述第二夹持部闭合 到预设状态时与所述高压电线接触。 优选地，上述巡线机器人中，所述第一夹持部包括第一连接臂和第一连杆，其中， 所述第一连接臂的一端固定在所述第一旋转轴上，所述第一连杆轴接在所述第一连接臂的 另一端，且与所述第一连接臂垂直； 所述第二夹持部包括第二连接臂和第二连杆，其中，所述第二连接臂的一端固定 在所述第二旋转轴上，所述第二连杆轴接在所述第二连接臂的另一端，且与所述第二连接 臂垂直。 优选地，上述巡线机器人中，所述第一连杆与所述第一连接臂之间以及所述第二 连杆与所述第二连接臂之间设置有滚动轴承。 优选地，上述巡线机器人中，还包括变距机构，所述变距机构包括第四底座、第五 电机、第一皮带轮、第二皮带轮、滚珠丝杠和滑板，其中，所述滑板与所述第四底座滑动配 合，所述第五电机的固定在所述第四底座上；所述第五电机的输出轴与所述第一皮带轮相 固定，所述滚珠丝杠的螺杆与所述第四底座轴接，所述滚珠丝杠的螺杆的一端与所述第二 皮带轮相固定；所述第一皮带轮与所述第二皮带轮通过皮带相连；所述滚珠丝杠的螺母与 所述滑板相固定，所述轮组驱动机构固定在所述滑板上。 优选地，上述巡线机器人中，所述轮组驱动机构有两个，两个所述轮组驱动机构的 底部均设置有变距机构，所述俯仰机构设置在两个所述变距机构之间。 优选地，上述巡线机器人中，所述俯仰机构包括第一连接架、第二连接架、联轴器、 第六电机、双曲线齿轮和第三旋转轴，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡线机器人，其特征在于，包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中， 轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行； 所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线； 所述夹持机构用于夹持在所述高压线上； 俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。

【技术特征摘要】
1. 一种巡线机器人，其特征在于，包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯 仰机构，其中， 轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行； 所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或 移出所述高压线； 所述夹持机构用于夹持在所述高压线上； 俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。2. 根据权利要求1所述的巡线机器人，其特征在于，所述轮组驱动机构包括：第一底 座、第一支架、第二支架、主驱动轮、被动驱动轮和第一驱动装置，其中，所述第一支架固定 在所述第一底座上，所述第二支架与所述第一支架相对设置，所述主驱动轮设置在所述第 一支架上并由所述第一驱动装置驱动其进行转动，所述被动驱动轮设置在所述第二支架 上。3. 根据权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、 第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一电机固定在所述第一支架和/或第一底座上，所述第 一锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴，所述第二锥齿轮固定在所述主驱动轮的输入轴 上，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相啮合。4. 根据权利要求3所述的巡线机器人，其特征在于，所述轮组开合机构包括第二驱动 装置和第一伸缩装置，其中，所述第二支架能够相对于所述第一底座滑动，所述第二驱动装 置驱动所述第一伸缩装置移动，所述第一伸缩装置带动所述第二支架移动，当处于第一状 态时，所述主驱动轮与所述被动驱动轮对接，当处于第二状态时，所述主驱动轮与所述被动 驱动轮远离开并形成容纳所述高压线通行的通路。5. 根据权利要求4所述的巡线机器人，其特征在于，所述第一伸缩装置包括第一丝杠、 第一丝杠螺母、第一蜗轮和第一蜗杆，所述第二驱动装置包括第二电机，其中，所述第一丝 杠通过第一轴承座与所述第一底座和所述第一支架轴接；所述第一丝杠螺母固定在所述第 二支架，并与所述第一丝杠螺纹配合；所述第一蜗轮设置在所述第一丝杠上并与所述第一 蜗杆相哨合；所述第二电机固定在所述第一底座上，且所述第二电机的输出轴与所述第一 蜗杆相固定。6. 根据权利要求5所述的巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人还包括摩擦力调 整机构，所述摩擦力调整机构包括第二底座、压紧轮、固定板、导向杆、第二伸缩装置和第三 驱动装置，所述第二伸缩装置的固定端固定在所述第二底座上，所述固定板固定在所述第 二伸缩装置的伸缩端，所述压紧轮轴接在所述固定板上并与所述主驱动轮和被动驱动轮相 对应，所述导向杆一端固定在所述固定板上，另一端穿过所述第二底座的上端，并与所述第 二底座滑动配合。7. 根据权利要求6所述的巡线机器人，其特征在于，第二伸缩装置包括第二丝杠、第二 丝杠螺母、第二蜗轮和第二蜗杆，所述第三驱动装置包括第三电机，其中，第二丝杠螺母通 过第二轴承座轴接在所述第二底座上，所述第二蜗轮固定在所述第二丝杠螺母上，并与所 述第二蜗杆相啮合；所述第二丝杠的末端与所述第二丝杠螺母螺纹配合，所述第三电机固 定在所述第二底座上，且所述第三电机的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：周庆，宋伟，蔺立，唐凤英，彭姝迪，董兴琼，万凌云，谭理，甘建峰，陈勇全，王成疆，王玉平，石为人，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网重庆市电力公司电力科学研究院，深圳市先进智能技术研究所，
类型：新型
国别省市：北京;11