共用差速器上的车轮的协调制动控制制造技术

本发明专利技术提供共用差速器上的车轮的协调制动控制。一种混合动力车辆包括用于为两个车轮提供动力的内燃机和电动机。所述车轮被普通差速器分开。控制器被设置为执行与车辆的制动相关的某些命令。在两个车轮的制动过程中，随着车轮抓地，一个车轮超过其滑行极限，造成这个车轮的轮速减小并下拉。响应于一个车轮降速，控制器命令在降速的车轮上的制动驱动力下降，并且也命令在没有降速的车轮上的制动驱动力增加的速率减小。随着在每一个车轮上的制动驱动力响应于另一个车轮的活动而持续地被控制，由此阻止车轮轮速同时下拉或上拉。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种车辆及控制该车辆的控制系统。更特别地，本公开涉及控制车辆中的制动系统。
技术介绍
本领域中公知的是，防抱死制动系统（ABS）用于防止车轮被锁住。在安装了ABS的车辆的制动过程中，如果车辆检测到一个车轮的旋转明显慢于另一个车轮，那么降低该车轮的制动压力以允许该车轮更快地旋转。混合动力电动车辆（HEV）包括提供动力以驱动车辆的内燃机和牵引电机。电池电动车辆（BEV）不包括内燃机，而是包括大的电源（例如，高压牵引电池），向牵引电机提供动力以驱动车辆。在HEVs和BEVs两者中，均是一对车轮沿驱动桥被连接，并且通过差速器分配牵引电机的扭矩。在具有ABS的HEV车辆制动事件过程中，由于响应于被施加制动的车轮速度，车轮中制动压力增加和降低，会在普通差速器上出现车轮速度波动。波动的速度和扭矩能够上紧和松开驱动桥的多个部分，速度和扭矩波动的影响能够随着时间复合，尤其是如果波动沿着一个方向。牵引电机通过齿轮组向部分（但不是全部）抵抗这些车轮速度波动的差速器提供相对大的有效惯性的来源。
技术实现思路
根据至少一个实施例，一种车辆包括差速器、从差速器延伸的两个轴以及分别通过两个轴中的一个而机械结合到所述差速器的第一车轮和第二车轮。设置有制动系统。在车轮的制动过程中，响应于第一车轮的目标速度和实际速度之间的差比预设阈值高，所述制动系统被构造为(i)降低在第一车轮上命令的制动容量以增加第一车轮的实际速度，以及（ii）降低在第二车轮上命令的制动容量的增加速率，以减少与车辆轮关的滑行。根据至少一个实施例，制动系统进一步被构造为降低在第二车轮上命令的制动容量增加速率，至少到第一车轮的实际速度大体上等于目标速度为止。制动系统进一步被构造为响应于第一车轮的实际速度大体上等于目标速度，增加在第一车轮上命令的制动容量。在第一车轮上命令的制动容量增加到小于车轮处发生滑行的制动压力极限的量，并且其中，制动压力极限至少部分地由差速器上的载荷限定。根据另一个实施例，一种制动系统，包括第一车轮和第二车轮以及机械结合到所述车轮的差速器。至少一个控制器被编程为命令在第一车轮处增加制动驱动力，以及响应于第二车轮的目标速度和实际速度之间的差异超出阈值，降低第一车轮处的制动驱动力增加的速率。所述至少一个控制器进一步被编程为降低在第一车轮处的制动驱动力的增加速率，至少到第二车轮的实际速度大体上等于命令的速度为止。所述至少一个控制器进一步被编程为响应于第二车轮的实际速度大体上等于命令的速度，增加第二车轮处命令的制动动作力。在第二车轮处命令的制动动作力朝第二车轮发生滑行的制动动作力极限增加，并且其中，制动动作力极限至少由差速器上的载荷限定。根据另一个实施例，提供一种使车辆制动的方法。所述方法首先包括：命令车辆的第一车轮上制动压力增加。响应于第二车轮的目标速度和实际速度的差大于预设阈值，降低在第一车轮处制动压力的增加速率。所述方法还包括，响应于第二车轮的目标速度和实际速度之间的差异小于预设阈值，增加第一车轮处制动压力增加的速率，以降低车辆的震动。根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，至少一个控制器进一步被编程为，在降低第一车轮处制动驱动力的增加速率后，降低在第二车轮处制动驱动力的增加速率。根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，在第一车轮处命令的制动动作力增加到小于第一轮发生滑行的制动动作力极限的动作力，其中，制动动作力极限至少部分地由差速器上的载荷限定。根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，制动器动作力极限至少部分地由当第二车轮的目标速度和实际速度的差异大于预设阈值时通过第二车轮传递的牵引力限定。根据另一个实施例，提供一种制动车辆的方法，在降低第一车轮处制动压力的增加速率之后，命令第一车轮处的制动压力朝制动压力极限增加，其中，滑行制动压力极限可变地由前面发生滑行时第一车轮处的制动压力限定。附图说明图1是混合动力车辆的一种构造的示意图；图2到图5是示出根据各个实施例的用于控制制动系统的各种算法的流程图；图6A是在颠簸振荡发生的制动事件过程中，随着两个车轮轮速同时被下拉或被上拉，车轮速度随着时间变化的曲线图；图6B是在图6A中示出的制动事件过程中，施加到两个车轮的制动压力的曲线图；图7A是在示例性的制动事件过程中车轮速度随着时间变化的曲线图，在该制动事件中，控制器基于一个车轮的速度控制另一个车轮的制动以抑制颠簸振荡事件；图7B是在图7A中示出的制动事件过程中，施加到两个车轮的制动压力的曲线图；图8A在ABS制动事件过程中车轮速度随着时间变化的曲线图；图8B是在图8A中示出的制动事件过程中施加到两个车轮的制动压力的曲线图；以及图8C是更详细地示出图8A的制动压力随时间变化的曲线图的放大部分。具体实施方式在此描述了本公开的实施例。然而，应理解公开的实施例仅为示例，其实施例可以采用多种和可替代的形式。附图无需按比例绘制；可放大或缩小一些特征以显示特定部件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应解释为限定性的，而仅为教导本领域技术人员以多种形式实施本专利技术的代表性基础。本领域内的技术人员将理解，参照任一附图说明和描述的各个特征能够与一个或更多个其它附图中所示的特征组合以形成未明确示出或描述的实施例。所示出的特征组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型可希望用于特定应用或实施。参照图1，混合动力电动车辆(HEV)包括动力分流式动力传动系10，其中，内燃机12和高压电池中（或电动牵引电池）14的一个或两者，为车辆的车轮16提供牵引力。电池14具有双向电连接，从而接收和存储电能（例如，通过再生制动），并且也向电动牵引电机/发电机18或“电动机”提供能量。在动力分流式动力传动系10中，发动机12通过扭矩输入轴26将动力传递到变速器22。变速器22被包括在动力传动系壳体23中，所述动力传动系壳体23通过动力传动系托架24支撑到车辆主体。扭矩输入轴26通过单向离合器（未示出）被连接到行星齿轮组28，或扭矩输入轴26直接连接到行星齿轮组28。行星齿轮组28包括环形齿轮30、中心齿轮32和行星齿轮架组件34。在一个实施例中，扭矩输入轴26选择性地连接到齿轮架组件34以向行星齿轮组28提供动力；然而，其它构造可包括扭矩输入轴26选择性地连接到环形齿轮30或中心齿轮32。中心齿轮32可驱动地连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，包括：差速器；轴；第一车轮和第二车轮，通过所述轴机械地结合到所述差速器；以及制动系统，所述制动系统被构造为，在车轮的制动过程中，响应于第一车轮的目标速度和实际速度之间的差大于预设阈值，(i)降低在第一车轮上命令的制动容量以增加第一车轮的实际速度，以及（ii）降低在第二车轮上的命令的制动容量的增加速率，以减少与车轮相关的滑行。

【技术特征摘要】
2013.03.13 US 13/800,5131.一种车辆，包括：
差速器；
轴；
第一车轮和第二车轮，通过所述轴机械地结合到所述差速器；以及
制动系统，所述制动系统被构造为，在车轮的制动过程中，响应于第一
车轮的目标速度和实际速度之间的差大于预设阈值，(i)降低在第一车轮上命
令的制动容量以增加第一车轮的实际速度，以及（ii）降低在第二车轮上的
命令的制动容量的增加速率，以减少与车轮相关的滑行。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，制动系统进一步被构造为降低在
第二车轮上命令的制动容量增加速率，至少到第一车轮的实际速度大体上等
于目标速度为止。
3.如权利要求1所述的车辆，其中，制动系统进一步被构造为响应于第
一车轮的实际速度大体上等于目标速度，增加在第一车轮上命令的制动容量。
4.如权利要求3所述的车辆，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：格雷戈里·迈克尔·皮尔准恩，劳伦斯·M·罗斯，杰森·梅尔，凯雷姆·巴亚尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US