用于系统误差保护的交叉校验策略技术方案

本发明专利技术涉及用于系统误差保护的交叉校验策略。提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，并基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内产生故障信号。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本专利申请要求2013年3月11日提交的序列号为61/776,141的美国临时专利申请的优先权，在此通过参考将其全部内容合并。
本专利技术涉及用于系统误差保护的交叉校验策略。
技术介绍
国际标准化组织(ISO)26262功能安全标准推荐了多样的软件设计，以利于检测和减轻软件系统误差，该误差可能导致电动助力转向(EPS)系统的异常辅助扭矩输出。在先的软件设计利用软件防火墙(通常是饱和限幅器)来减轻可能造成异常辅助扭矩输出的误差。然而，辅助扭矩计算路径中的这些饱和限幅器还可能降低转向系统性能，以及与辅助扭矩输出计算发生干扰。还使用了其他软件设计手段，诸如冗余记忆存储和对安全关键软件变量的比较。然而，这些设计手段通常被最佳地应用以减轻影响软件计算的误差的硬件源。相应地，期望提供可在不太多地影响转向系统性能和辅助扭矩计算的情况下减轻误差的方法和系统。
技术实现思路
在本专利技术的一个实施例中，提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在该辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，以及基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内，产生故障信号。在本专利技术的另一个实施例中，提供了一种用于控制动力转向系统的控制系统。该控制系统包括主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径。该控制系统进一步包括处于该主处理路径中的第一模块。该第一模块配置成基于一组输入信号产生主输出命令，以及输出主输出命令。该控制系统进一步包括处于该辅处理路径中的第二模块。该第二模块配置成基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定主输出命令是否落在命令值的该范围内，以及基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内，产生故障信号。从下面结合附图作出的描述，这些及其他优点和特征将变得更加显而易见。附图说明在说明书结尾处的权利要求书中特别地指出和清楚地要求保护被视为本专利技术的主题。本专利技术的前述及其他特征和优点从下面结合附图作出的详细描述中显而易见，在附图中：附图1是根据示范性实施例的转向系统的功能方框图，该转向系统包括用于控制该转向系统的控制系统；附图2图示了根据本专利技术示范性实施例的控制模块的方框图，该控制模块控制转向系统；附图2a图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；附图3是图示了根据示范性实施例的用于控制转向系统的控制方法的流程图；附图4图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；附图5是图示了根据示范性实施例的用于控制转向系统的控制方法的流程图；附图6图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；附图7图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；附图8图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图；以及附图9图示了根据本专利技术示范性实施例的控制转向系统的控制模块的方框图。具体实施方式下面的描述实质上仅是示范性的，而不意图限制本公开、应用或使用。应当理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的部分和特征。现在参照附图1，其中将参照特定实施例来描述本专利技术，而不限制该特定实施例，包括转向系统12的车辆10的示范性实施例被图示。在各个实施例中，转向系统12包括耦合到转向轴16的方向盘14。在一个示范性实施例中，转向系统12是电动助力转向(EPS)系统，其进一步包括与转向系统12的转向轴16和车辆10的拉杆20、22耦合的转向辅助单元18。转向辅助单元18包括例如齿条和齿轮转向机构(未示出)，其可以通过转向轴16耦合到转向促动电动机和传动装置(下文称作转向促动器)。在操作期间，随着方向盘14被车辆操作者转动，转向辅助单元18的电动机(未示出)提供辅助以移动拉杆20、22，这进而分别移动分别与车辆10的道路轮28、30耦合的转向节24、26。虽然在附图1中图示且在此描述了EPS系统，但是应当理解，本公开的转向系统12可以包括各种受控转向系统，该受控转向系统包括但不限于具有液压配置且通过线配置而转向的转向系统。如图1中所示，车辆10进一步包括各种传感器31*33，其检测和测量转向系统12和/或车辆10的可观察状况。传感器31-33基于该可观察状况产生传感器信号。在各个实施例中，传感器31-33包括例如方向盘位置传感器、方向盘扭矩传感器、车辆速度传感器、电动机位置传感器等。这些传感器将信号发送到控制模块40。在各个实施例中，控制模块40基于一个或多个传感器信号以及进一步基于本公开的交叉校验系统和方法来控制转向系统12和/或车辆10的操作。一般地说，本专利技术各个实施例的控制模块40保持至少主信号路径和辅信号路径(未示出)。在主信号路径中，控制模块40具有一组逻辑，其配置成计算主输出命令(例如，辅助扭矩命令)。在辅信号路径中，控制模块40具有一组逻辑，其配置成针对主信号路径中的误差验证或交叉校验来自主信号路径的主输出命令。通过保持分离的主和辅信号路径，控制模块40可以在不影响输出命令产生过程的情况下使输出命令生效。在一个实施例中，辅信号路径中的该组逻辑确定来自主信号路径的输出是否处于命令值的范围外。基于确定来自主信号路径的输出处于该范围外，辅信号路径中的该组逻辑产生故障信号，该故障信号指示主信号路径中存在误差并且输出命令是行故障的。在一个实施例中，辅路径中的该组逻辑在确定了故障时在控制模块40中或在转向系统12中发起一组故障响应动作。在实施例中，故障响应动作是由转向系统12的组件(例如，控制模块40及其子模块、转向辅助单元18等)出于补救或减轻的目的、响应于故障而采取的动作。在一个实施例中，辅路径中的该组逻辑验证或交叉校验默认输出命令，例如通过确定来自主信号路径的默认输出命令是否处于命令值的范围外。基于确定来自主信号路径的默认输出命令处于该范围外，辅信号路径中的该组逻辑产生故障信号，该故障信号指示故障输出命令是有故障的。在一个实施例中，辅路径中的该组逻辑在确定了故障时在控制模块40中或在转向系统12中发起一组故障响应动作。附图2图示了根据本专利技术示范性实施例的控制模块40的方框图，该控制模块40控制附图1的转向系统12和/或车辆10。控制模块40可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法，所述方法包括：通过具有至少主处理路径和与所述主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号；在所述主处理路径中：基于该组输入信号产生主输出命令；以及将所述主输出命令从该模块中发送出；以及在所述辅处理路径中：基于该组输入信号产生命令值的第一范围；确定所述主输出命令是否落在命令值的所述范围内；以及基于确定所述主输出命令未落在命令值的所述第一范围内，产生故障信号。

【技术特征摘要】
2013.03.11 US 61/7761411.一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法，所述方法包
括：
通过具有至少主处理路径和与所述主处理路径并行的辅处理路径的模块接收
一组输入信号；
在所述主处理路径中：
基于该组输入信号产生主输出命令；以及
将所述主输出命令从该模块中发送出；以及
在所述辅处理路径中：
基于该组输入信号产生命令值的第一范围；
确定所述主输出命令是否落在命令值的所述范围内；以及
基于确定所述主输出命令未落在命令值的所述第一范围内，产生故障信
号。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述主处理路径中：
响应于所述故障信号，基于所述输入信号的子集产生默认输出命令；以及
将所述默认输出命令从该模块中发送出。
3.如权利要求2所述的方法，进一步包括：
在所述辅处理路径中：
基于所述输入信号的子集产生命令值的第二范围；
确定所述默认输出命令是否落在命令值的所述第二范围内；以及
基于确定所述默认输出命令未落在命令值的所述第二范围内，发起所述动
力转向系统中的故障响应动作。
4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：在所述辅处理路径中，发起所述动
力转向系统中的故障响应动作。
5.如权利要求1所述的方法，
其中产生所述主输出命令包括：
基于该组输入信号产生静态内容和第一动态内容；以及
将所述静态内容和所述第一动态内容相加以产生所述主输出命令，
其中所述方法进一步包括，在所述辅处理路径中：
基于该组输入信号产生第二动态内容；以及
从所述主输出命令减去所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·钱迪，S·米尔萨普，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：美国;US