并联连杆机器人制造技术

一种并联连杆机器人。并联连杆机器人（50）具备多个致动器（12）、1个腕部（30）、以及多个臂（20），所述多个臂（20）将腕部（30）和多个致动器（12）分别连结起来。腕部（30）具有基部（33）和旋转部件（36），该基部（33）包括分别与多个臂（20）连结的多个连结部（32），该旋转部件（36）绕着位于被多个连结部（32）围着的区域的外侧的旋转轴线（CL3）旋转。在旋转部件（36）形成有沿着旋转轴线（CL3）的贯通孔（37）。

【技术实现步骤摘要】
并联连杆机器人
本专利技术涉及并联连杆机器人。
技术介绍
并联连杆机器人具备并联连杆机构、即利用并列连接的多个臂来支承I个末端部的机构。并联连杆机器人由于利用多个臂的合力而使末端部动作，所以与一般的工业用机器人即串联连杆机器人相比具有能够进行高速且高精度的动作这一特长。并联连杆机器人能够将因为可吸附或抓持工件而被称作末端执行器的部件装配在末端部。例如W02009/130115中公开了具备作为末端执行器的把持构件的并联连杆机器人。在将具有吸附功能的末端执行器装配在并联连杆机器人的末端部的情况下，用真空软管连接末端执行器和真空源。W02009/130115的图3中公开了从把持构件50沿着臂进行布线的真空软管54。在使用具有抓持工件的功能的末端执行器的情况下，连接供电线缆等来代替真空软管。如上述那样，并联连杆机器人高速地动作。因此，要特别注意使真空软管或线缆等布线不会成为动作的阻碍。若布线的松弛不充分，则布线在末端执行器移动或旋转时张紧，若布线过于松弛，则布线有可能碰到周边物体，还有可能使末端执行器的动作变得不稳定。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供装配末端执行器时的布线容易的并联连杆机器人。本专利技术的并联连杆机器人具备多个致动器、I个腕部、以及将腕部和多个致动器分别连结起来的多个臂，腕部具有基部和旋转部件，所述基部包括分别与多个臂连结的多个连结部，所述旋转部件绕着位于被多个连结部围着的区域的外侧的旋转轴线旋转，在旋转部件形成有沿着旋转轴线的贯通孔。根据本专利技术，能够提供装配末端执行器时的布线容易的并联连杆机器人。【附图说明】图1是表示本实施方式的具备并联连杆机器人的拾取装置的一个例子的概略结构图。图2是将图1中的并联连杆机器人放大表示的侧视图。图3是图2中的机器人主体的仰视图。图4是图2中的腕部的俯视图。图5是沿图4中的V-V线的剖视图。图6表示不具有贯通孔的腕部和与其连接的真空软管的侧视图。【具体实施方式】下面，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对于相同或具有相同功能的构件标注相同的标号并省略重复的说明。这里，作为例子列举出具备并联连杆机器人的拾取装置。图1所示的拾取装置100是用于进行拾取和放置作业的装置，所述拾取和放置作业是利用并联连杆机器人50将由输送器2搬送的工件W拾起并配置在其它地方的作业。拾取装置100具备:顶板3，其配置在输送器2的上方；2台控制器5，它们固定在顶板3的上方；2台并联连杆机器人50，它们固定在顶板3的下方；以及透明的侧壁6，其包围并联连杆机器人50的可动区域。另外，并联连杆机器人50的数量不限定于2台，既可以是I台，也可以是3台以上。并联连杆机器人50悬吊于顶板3。各并联连杆机器人50的动作通过控制器5进行控制。控制器5经由线缆5a与并联连杆机器人50连接。既可以利用多个支柱(未图示)水平地支承顶板3，也可以从工厂的顶棚水平地悬吊顶板3。而且，工厂的顶棚自身也可以作为顶板3。一边参照图2?图4，一边对本实施方式的并联连杆机器人50进行说明。如图2和图3所示，并联连杆机器人50具备:机器人主体10，其内置有3个致动器12 ；1个腕部30 ；3个臂20，它们将腕部30和3个致动器12分别连结起来；以及末端执行器40，其装配于腕部30。下面，对各结构进行说明。机器人主体10具有3个致动器12、和收纳致动器12的壳体15。致动器12是臂20的驱动源，例如由马达、减速器和传感器构成。壳体15具有安装部15a和3个膨胀部15b。安装部15a大致呈圆形,并被安装在顶板3的下表面。3个膨胀部15b从安装部15a向下侧隆起并分别收纳致动器12。另外，3个膨胀部15b被设置成包围安装部15a的中心轴线CLl。各臂20具有相当于上臂的基部连杆22和相当于前臂的连结连杆26。基部连杆22从相邻的2个膨胀部15b之间向外侧延伸。连结连杆26连结基部连杆22的末端部22a和腕部30，并由2个杆状部件27构成。作为基部连杆22和连结连杆26的材质，例如可以采用碳纤维强化树脂(CFRP:Carbon Fibre Reinforced Plastics)等轻量的材质。基部连杆22的基端部22b与致动器12连接。基部连杆22根据致动器12的动作而转动。通过该转动使得末端部22a上下运动。在以下的说明中，“基部连杆22向上侧转动”是指以末端部22a上升的方式转动，“基部连杆22向下侧转动”是指以末端部22a下降的方式转动。另外，末端部22a具有一对球状凸部23。一对球状凸部23被并列地配置在与基部连杆22的转动轴线平行的线上，一对球状凸部23分别向外侧突出，构成与连结连杆26连接的球接头。构成连结连杆26的2个杆状部件27相互并行地延伸，并在各自的上端部27b具有帽27a。帽27a构成与上述的球状凸部23连接的球接头。2个杆状部件27以各自的帽27a从外侧覆盖球状凸部23的方式配置，上端部27b彼此之间通过螺旋弹簧等弹性部件28连结。2个杆状部件27在各自的下端部27d具有帽27c，帽27c构成与腕部30的连结部32连接的球接头。连结部32具有一对球状凸部32a。2个杆状部件27所分别具有的帽27c从外侧覆盖球状凸部32a，并且2个杆状部件27的下端部27d彼此通过螺旋弹簧等弹性部件29连结。借助球接头，使得连结连杆26相对于基部连杆22以三维的方式转动自如，并且腕部30相对于连结连杆26以三维的方式转动自如。腕部30被3个臂20支承，所述3个臂20在基端部22b处分别与致动器12连结。致动器12根据来自控制器5的指令使基部连杆22向上侧或下侧转动，由此使腕部30移动。具体来说，当3个基部连杆22同时向上侧转动时腕部30上升，当3个基部连杆22同时向下侧转动时腕部30下降。当一部分基部连杆22向上侧转动，其它基部连杆22向下侧转动时，腕部30朝着向上侧转动的基部连杆22侧移动。一边参照图4、图5，一边对腕部30的结构进行详细说明。腕部30具备基部33和伸出部35。基部33和伸出部35被壳体31覆盖。基部33包括分别与臂20连结的多个连结部32。伸出部35在基部33的下方设置于从基部33的位置偏向侧方的位置。在伸出部35上旋转自如地装配有末端执行器40。基部33具有:圆形的顶板33a、圆筒状的侧壁33b、与顶板33a平行的分隔板33c、以及收纳在内部的致动器34。基部33被与臂20连结的连结部32围着。S卩，与臂20连结的连结部32设置在侧壁33b的外周，共计3个连结部32以围着基部33的方式配置。另外，连结部32在末端部具有上述的一对球状凸部32a，所述凸部32a向侧壁33b的周向的两侧突出。致动器34固定在分隔板33c上，并经由线缆34a与控制器5连接。致动器34例如由马达、减速器和传感器构成，并具有输出轴34b。出力轴34b沿着侧壁33b的中心轴线CL2朝向下方，贯穿插入于分隔板33c。输出轴34b的末端部位于伸出部35内，在该部位设置有小滑轮(pin1n pulley) 34c。另外，线缆34a沿着臂20进行布线(参照图2)。伸出部35俯视呈圆形，其中心轴线CL3与基部33的侧壁33b的中心轴线CL2平行。即，中心轴线CL3位于被基部33的3个连结部32围着的区域Al的外侧、且与包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联连杆机器人，其具备多个致动器、1个腕部、以及多个臂，所述多个臂将所述腕部和所述多个致动器分别连结起来，所述腕部具有基部和旋转部件，所述基部包括分别与所述多个臂连结的多个连结部，所述旋转部件绕着位于被所述多个连结部围着的区域的外侧的旋转轴线旋转，在所述旋转部件形成有沿着所述旋转轴线的贯通孔。

【技术特征摘要】
2013.03.05 JP 2013-0431681.一种并联连杆机器人，其具备多个致动器、I个腕部、以及多个臂，所述多个臂将所述腕部和所述多个致动器分别连结起来， 所述腕部具有基部和旋转部件， 所述基部包括分别与所述多个臂连结的多个连结部， 所述旋转部件绕着位于被所述多个连结部围着的区域的外侧的旋转轴线旋转， 在所述旋转部件形成有沿着所述旋转轴线的贯通孔。2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中， 所述旋转轴线与包括被所述多个连结部围着的区域的平面交叉。3.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中， 所述旋转轴线位于相邻的2个所述连结部之间。4.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中， 所述旋转轴线位于相邻的2个所述连结部之间。5.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中， 所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。6.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中， 所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。7.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中， 所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。8.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其中， 所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。9.根据权利要求5所述的并联连杆机器人，其中， 所述腕部还具备伸出部，所述伸出部被设置在相对于所述基部的位置偏离的位置， 所述旋转部件被收纳在所述伸出部内， 所述伸出部具有传递机构和2处开口，所述2处开口使所述旋转部件的所述贯通孔的两端部开放，所述传递机构将动力从所述致动器传递到所述旋转部件。10.根据权利要求6所述的并联连杆机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：三原信彦，真田孝史，富永龙一郎，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP