车辆间距离计算装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了车辆间距离计算装置和方法。计算距对象车辆的距离。为了实现这一点，对前方行驶的对象车辆进行成像，并且确定对象车辆的图像属于哪个车辆组，诸如轻型车辆组、标准乘用车或重型车辆组。在每车辆组的基础上，将代表性车辆宽度存储在车辆组表中。使用与所判定的车辆组相对应的车辆宽度来计算从其自身车辆到对象车辆的距离。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了。计算距对象车辆的距离。为了实现这一点，对前方行驶的对象车辆进行成像，并且确定对象车辆的图像属于哪个车辆组，诸如轻型车辆组、标准乘用车或重型车辆组。在每车辆组的基础上，将代表性车辆宽度存储在车辆组表中。使用与所判定的车辆组相对应的车辆宽度来计算从其自身车辆到对象车辆的距离。【专利说明】
本专利技术涉及。
技术介绍
为防止车辆事故，车辆间距离的计算很重要。为了实现这一点，提供了诸如检测例如前方行驶的车辆的牌照板并且计算距该车辆的距离的系统(专利文献I至3)。也已经考虑了各种其他的方法(专利文献4至9)。:日本专利申请公开N0.61-155909:日本专利申请公开N0.2007-15525:日本专利申请公开N0.6-229759:日本专利申请公开N0.2011-150417:日本专利申请公开N0.2010-19589:日本专利申请公开N0.7-111712:日本专利申请公开N0.11-166811:日本专利申请公开N0.2002-327635:日本专利申请公开N0.2005-321872然而，在专利文献I至9中阐述的所有技术在降低开发成本和缩短处理时间方面均不令人满意。例如，在专利文献3中，使用图像中的车辆的宽度来计算车辆间距离,但是由于车辆宽度根据车辆而有所不同，所以这使得有必要预先存储所有车辆的宽度。因此，只要有新车辆上市，就有必要存储该车辆的宽度，并且因此，无法降低开发成本。此外，由于当计算车辆间距离时，需要执行与所有车辆有关的检测，所以无法缩短处理时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够在降低开发成本同时缩短处理时间的车辆间距离计算装置。根据本专利技术的车辆间距离计算装置包括:成像控制设备(成像控制装置)，用于控制已经安装在其自身车辆上的相机，以便于对出现在其自身车辆前方的对象车辆进行成像；车辆组判定设备(车辆组判定装置)，用于基于通过相机成像所获得的图像来判定该对象车辆属于哪一组；对象车辆像素计数计算设备(对象车辆像素数计算装置)，用于计算在通过由相机成像获得的图像中包含的对象图像的宽度或高度像素的数目；以及距离计算设备(距离计算装置)，用于基于由车辆组判定设备判定的车辆组的代表性车辆宽度或车辆高度、由对象车辆像素计数计算设备所计算的像素数目、以及通过由相机成像获得的图像的宽度或高度像素的数目，来计算与对象车辆的距离。本专利技术还提供了一种车辆间距离计算方法。具体地，本专利技术提供了一种计算车辆间距离的方法，包括下述步骤:控制已经安装在其自身车辆上的相机，以便于对出现在其自身车辆的前方的对象车辆进行成像；基于通过由相机成像获得的图像来判定对象车辆属于哪一组；计算在通过相机成像所获得的图像中包含的对象图像的宽度或高度像素的数目；以及基于所判定的车辆组的代表性车辆宽度或车辆高度、所计算的像素的数目、以及通过相机成像所获得的图像的宽度或高度像素的数目，来计算与对象车辆的距离。根据本专利技术，对位于其自身车辆前方的对象车辆进行成像，并且从通过成像获得的图像来判定对象车辆属于哪一车辆组。此外，计算在通过成像获得的图像中包含的对象车辆的图像的宽度或高度像素的数目。基于所判定的车辆组的代表性车辆宽度或车辆高度、所计算的对象车辆的宽度或高度像素的数目、以及通过成像获得的图像的宽度或高度像素的数目，来计算从其自身车辆(相机)到对象车辆的距离。车辆组是根据车辆的宽度或高度进行分类的组，诸如轻型汽车、标准乘用车、诸如卡车或公共汽车的重型车辆、摩托车或自行车，并且可以认为对应于驾驶执照的类别。根据本专利技术，判定对象车辆属于哪一组，并且利用所判定的车辆组的代表性车辆宽度或高度来计算与对象车辆的距离。这意味着，没有必要预先存储所有车辆的宽度等。能缩减开发成本。此外，因为没有必要找出对象车辆与预先存储的车辆当中的哪个车辆相对应，所以能够缩短处理时间。该装置可以进一步包括车辆存储器，其中已经基于每个车辆组预先存储了代表性车辆宽度或车辆高度。在该情况下，距离计算设备可以基于由车辆组判定设备在存储在车辆存储器中的代表性车辆宽度或车辆高度当中判定的车辆组的代表性车辆宽度或车辆高度、由对象车辆像素计数计算设备所计算的像素的数目、以及通过相机成像所获得的图像的宽度或高度像素的数目，来计算与对象车辆的距离。从下述结合附图进行的描述中，本专利技术的其他特征和优点将是显而易见的，其中，在附图中相同的附图标记表示相同或类似的部件。【专利附图】【附图说明】图1图示了其自身车辆和对象车辆之间的关系；图2是图示车辆间距离计算装置的电气配置的框图；图3是通过成像所获得的图像的示例；图4是车辆组表的示例；图5A和图5B图示了在其自身车辆和对象车辆之间的关系；以及图6和图7图示了驾驶倾向。【具体实施方式】图1以侧视图表示在其自身车辆2和在车辆2前方行驶的对象车辆I之间的关系。其自身车辆(机动车辆2)在道路3上行驶，并且要计算其车辆间距离I的对象车辆(机动车辆I)在其自身车辆2的前方行驶。相机10在其自身车辆2的顶部附近的前端处被安装在该车辆内。由相机10对前方行驶的对象车辆I成像。基于所捕获的图像来计算从其自身车辆2 (相机10)到对象车辆I的车辆间距离I。无需说明的是，由于车辆间距离I是从相机10到对象车辆的距离，所以可以根据其自身车辆2的发动机罩的长度来对该距离校正。图2是图示车辆间距离计算装置的电气配置的框图。控制单元20控制车辆间距离计算装置的整体操作。成像控制单元23控制相机10。由相机10来对其自身车辆2前方行驶(停止)的对象车辆I成像。图3是通过成像所获得的图像30的示例。在图像30中，在表示道路3的道路图像3 (用与道路3相同的附图标记表示)上表示前方行驶的对象车辆I的对象车辆图像I (用与对象车辆I相同的附图标记表示)。对象车辆图像I还包括牌照板的图像1A。示出了包围对象车辆图像I的车辆行车道边界框的图像4和道路的中心线的图像5。如稍后所述，车辆检测处理基于图像30来执行，以由此检测对象车辆图像I。在图3中还示出了指示已经检测到对象车辆图像I的事实的车辆框40。再次参考图2，表示由相机10捕获的图像30的图像数据被输入到车辆图像检测电路11。在车辆图像检测电路11中，如上所述，从图像30内检测对象车辆图像I。将表示检测到的对象车辆图像I的数据应用于车辆组判定电路12。车辆组判定电路12根据表示对象车辆图像I的输入的数据来检测在其自身车辆2前方行驶的对象车辆I的车辆组。(由于车辆组指示对应于车辆大小的车辆的类别，所以在本实施例中，组被分类成轻型汽车、标准轿车、诸如卡车或公共汽车的重型车辆、摩托车或自行车)。当判定车辆组时，通过参考图4来确定该车辆组的代表性宽度W。图4是包含在车辆宽度存储器13中的车辆组表的示例。车辆组的代表性车辆宽度与车辆组相对应地被存储在车辆表中。无需说明的是，已经存储在车辆组表中的车辆组对应于可以在车辆组判定电路12中判定的车辆组。已经与车辆组，即轻型汽车、标准轿车、重型车辆(卡车或公共汽车)、摩托车和自行车，相关联地存储了车辆宽度wl、w2、w3、w4和w5。当将表示在车辆组判定电路12中判定的车辆组的数据输入到车辆宽度存储器(车辆存储器)13中时，从车辆宽度存储器13输出表示与该车辆组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆间距离计算装置，包括：成像控制设备，所述成像控制设备用于控制已经安装在其自身车辆上的相机，以便于对出现在其自身车辆前方的对象车辆进行成像；车辆组判定设备，所述车辆组判定设备用于基于通过由所述相机成像所获得的图像来判定所述对象车辆属于哪一组；对象车辆像素计数计算设备，所述对象车辆像素计数计算设备用于计算在通过由所述相机成像获得的图像中包含的对象图像的宽度或高度像素的数目；以及距离计算设备，所述距离计算设备用于基于由所述车辆组判定设备判定的车辆组的代表性车辆宽度或车辆高度、由所述对象车辆像素计数计算设备计算的像素的数目、以及通过由所述相机成像获得的所述图像的宽度或高度像素的数目，来计算距所述对象车辆的距离。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：野中俊一郎，松井优子，
申请(专利权)人：富士胶片株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP