悬架控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够得到良好的驾驶感觉的悬架控制装置。悬架控制装置具有的第一实施方式的控制装置具有基于横向加速度变化率计算目标纵倾角的目标纵倾角计算部(21)，基于目标纵倾角控制减振器(6)，其中横向加速度变化率为将利用横向加速度推定机构根据检测到的车速和转向角求得的横向加速度进行微分而得到。另外，悬架控制装置根据横向加速度变化率计算成为目标的纵倾角，此时，将横向加速度变化率和横向加速度的符号一致的情况设定为前低后高的目标纵倾角。通过这样设定，即使向左右任一方向进一步转动方向盘，也能够达到前低后高的状态，从而得到良好的驾驶感觉。

【技术实现步骤摘要】
悬架控制装置本申请是 申请人:日立汽车系统株式会社向中国专利局提交的题为“悬架控制装置”、申请日为2010年4月28日、申请号为201010171394.9的中国专利申请的分案申请。
本专利技术涉及悬架控制装置。
技术介绍
以往的悬架控制装置多数情况下以抑制车辆的姿势变化为目的。例如，已知这样的悬架控制装置，即通过将根据转向角和车速算出的横向加速度(横加速度)进行时间微分而算出横向加速度变化率(横加加速度)，并根据算出的横向加速度变化率，严格控制设于四个车轮上的阻尼力调整式减振器的特性，以增大这些减振器产生的阻尼力，抑制转弯时发生的侧倾运动(例如，参照专利文献I)。但是，驾驶员等乘员对于车辆的变动较为敏感，希望车辆顺畅地变动。像驾驶技术熟练的驾驶员驾驶的车辆的变动那样，希望在转弯时使车辆的横向加速度和纵向加速度联动而具有顺畅变化的变动。基于此，专利文献2公开了利用横向加速度变化率信息控制车辆的加减速度的车辆运动控制装置。专利文献1:(日本)特开平8-2231号公报专利文献2:(日本)特开2007-290650号公报由于专利文献I记载的以前的悬架装置，其着眼点不在于车辆的顺畅变动，因此，当极端地抑制姿势变化时，乘员可能感觉不到良好的驾驶感觉。在此，“驾驶感觉”是指乘员对于车辆变动的感受，“良好的驾驶感觉”是指乘员感受到的顺畅的行驶性、车辆良好的转弯性、及具有连续性等印象。另一方面，由于专利文献2记载的以前的车辆运动控制装置是介入驾驶员的加减速操作并在与驾驶员的意图不一致的时机产生加减速的装置，因此，有可能仍然得不到良好的驾驶感觉。另外，其【
】与悬架控制装置完全不同。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在转弯时能够得到良好的驾驶感觉的悬架控制装置。本专利技术第一方面提供一种悬架控制装置，其控制安装在车辆的车体与车轮之间的执行机构，该悬架控制装置的特征在于，具有:横向加速度变化率检测机构，其检测横向加速度变化率；目标纵倾角计算机构，其根据所述横向加速度变化率检测机构检测到的横向加速度变化率算出目标纵倾角；以及悬架控制机构，其根据所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角控制所述执行机构以改变所述车辆的纵倾。本专利技术第二方面在第一方面的基础上，所述悬架控制机构根据横向加速度变化率的绝对值增加，使纵倾角增加。本专利技术第三方面在第一方面的基础上，具有目标纵倾力矩计算部，该目标纵倾力矩计算部根据所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角计算出目标纵倾力矩；所述悬架控制机构基于所述目标纵倾力矩计算部算出的所述目标纵倾力矩控制所述执行机构。本专利技术第四方面在第一方面的基础上，具有检测所述车辆的纵倾角的纵倾角检测机构，所述悬架控制机构基于所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角和所述纵倾角检测机构检测到的纵倾角控制所述执行机构。本专利技术第五方面在第一至第四方面中的任一方面的基础上，所述执行机构是能够变换阻尼力的阻尼力调整式减振器。本专利技术第六方面在第五方面的基础上，所述悬架控制机构在增加所述车体的纵倾角的情况下，将阻尼力设定为使前侧的所述减振器易于收缩、难以伸长，并且，使后侧的所述减振器易于伸长、难以收缩；在降低所述车体的纵倾角的情况下，将阻尼力设定为使前侧的所述减振器易于伸长、难以收缩，并且，使后侧的所述减振器易于收缩、难以伸长。本专利技术第七方面在第一至第四方面中的任一方面的基础上，所述执行机构是根据空气压力产生力的空气悬架。本专利技术第八方面在第一至第四方面中的任一方面的基础上，具有检测横向加速度的横向加速度检测机构，所述悬架控制机构在所述横向加速度变化率和所述横向加速度的符号一致的情况下，通过控制所述执行机构使所述车辆的纵倾变化为前低后高。本专利技术第九方面在第一至第四方面中的任一方面的基础上，所述悬架控制机构在进一步转动所述车辆的方向盘时，通过控制所述执行机构使所述车辆的纵倾变化为前低后闻。本专利技术第十方面在第一至第四方面中的任一方面的基础上，所述横向加速度变化率检测机构检测所述横向加速度变化率和侧倾率，所述悬架控制机构基于所述横向加速度变化率和所述侧倾率控制所述执行机构。本专利技术第十一方面在第三方面的基础上，具有检测纵向加速度的传感器，进行从所述目标纵倾力矩计算部算出的目标纵倾力矩减去因所述纵向加速度而产生的纵倾力矩的修正。根据本专利技术，在转弯时能够得到良好的驾驶感觉。【附图说明】图1是本专利技术第一实施方式的悬架控制装置以及采用该装置的机动车的示意图；图2是用于说明图1所示的控制装置结构的框图；图3是示意性地表示图2所示的横向加速度变化率推定部结构的框图；图4是示意性地表示图2所示的控制指令运算部结构的框图；图5是本专利技术第二实施方式的悬架控制装置以及采用该装置的机动车的示意图；图6是用于说明图5所示的控制装置结构的框图；图7是示意性地表示图6所示的目标纵倾角计算部结构的框图；图8是示意性地表示图6的纵倾角推定部结构的框图；图9是用于说明利用图8的纵倾角计算电路求出纵倾角的方法的图；图10是示意性地表示图6的控制指令运算部结构的框图；图11是表示以与图7不同的方法求出目标纵倾角的例子的图；图12是表不驾驶技术熟练的驾驶员驾车而转弯时的横向加速度(A)、横向加速度变化率⑶和纵向加速度(C)的图；图13是根据侧倾率算出相对速度的原理图；图14(A)、(B)、(C)是表示在前后产生的驱动力与因该驱动力而产生的纵倾力矩的关系的图。附图标记说明I悬架控制装置；6减振器(执行机构(阻尼力调整式减振器));12横向加速度变化率推定部(横向加速度变化率检测机构)；15第一实施方式的控制装置(悬架控制机构)；15A第二实施方式的控制装置(悬架控制机构)；21目标纵倾角计算部(目标纵倾角计算机构)；31主动悬架(执行机构)；35目标纵倾角计算部(目标纵倾角计算机构)；36纵倾角推定部(纵倾角检测机构)【具体实施方式】驾驶技术熟练的驾驶员在转弯时操作为如下。首先，(I)开始转动方向盘的同时踩下制动踏板以减速；其次，(2)进一步转动方向盘并松开制动踏板的踩踏；然后，(3)在将方向盘转动到规定角度时把脚从制动踏板移开；最后，(4)回转方向盘的同时踩下油门踏板而提高车速，并结束转弯。参照图12说明此时的车辆的横向加速度(A)、横向加速度的时间微分值即横向加速度变化率(B)以及纵向加速度(C)(相当于纵倾角)的时间变化。首先，(I)在t0时刻，通过开始转动方向盘而产生横向加速度。此时，横向加速度变化率为正。同时，通过踩下制动踏板而产生纵向加速度(其中，横向加速度和横向加速度变化率以转弯外侧为正，而纵向加速度以减速方向为正)。其次，(2)在tl时刻，通过进一步转动方向盘，横向加速度增加，另一方面，横向加速度变化率开始降低。另外，由于松开制动踏板的踩踏，因此，纵向加速度也转到降低。再其次，(3)在t2时刻，由于以规定角度保持方向盘，因此横向加速度维持在最大值，而横向加速度变化率成为零。同时，由于制动踏板的踩踏量成为零，因此纵向加速度成为零。然后，⑷在t3时刻，通过回转方向盘，横向加速度降低，横向加速度变化率变为负。另一方面，通过踩油门踏板，纵向加速度变为负。然后，将方向盘完全回转而结束转弯(t4时刻)。另外，从t3时刻到t4时刻期间，如果除去因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种悬架控制装置，其控制安装在车辆的车体与车轮之间的执行机构，该悬架控制装置的特征在于，具有：横向加速度变化率检测机构，其检测横向加速度变化率；目标纵倾角计算机构，其根据所述横向加速度变化率检测机构检测到的横向加速度变化率算出目标纵倾角；以及悬架控制机构，其根据所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角控制所述执行机构以改变所述车辆的纵倾。

【技术特征摘要】
2009.08.04 JP 181446/091.一种悬架控制装置，其控制安装在车辆的车体与车轮之间的执行机构，该悬架控制装置的特征在于，具有: 横向加速度变化率检测机构，其检测横向加速度变化率； 目标纵倾角计算机构，其根据所述横向加速度变化率检测机构检测到的横向加速度变化率算出目标纵倾角；以及 悬架控制机构，其根据所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角控制所述执行机构以改变所述车辆的纵倾。2.如权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于， 所述悬架控制机构根据所述横向加速度变化率的绝对值增加，使所述纵倾角增加。3.如权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于， 具有目标纵倾力矩计算部，该目标纵倾力矩计算部根据所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角算出目标纵倾力矩； 所述悬架控制机构基于所述目标纵倾力矩计算部算出的所述目标纵倾力矩控制所述执行机构。4.如权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于， 具有检测所述车辆的纵倾角的纵倾角检测机构， 所述悬架控制机构基于所述目标纵倾角计算机构算出的所述目标纵倾角和所述纵倾角检测机构检测到的纵倾角控制所述执行机构。5.如权利要求1至4中任一项所述悬架控制装置，其特征在于， 所述执行机构是能够变换阻尼力的阻尼力调整式减振器。6.如权利要求5所述的悬架控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：平尾隆介，内山正明，一丸修之，小林隆英，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP