多层上下料联动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种多层上下料联动机械手，包括机架、竖直移动机构、承载支架，旋转机构、L型手臂及两夹持锂电池的取放装置；所述竖直移动机构安装于所述机架上且输出端上下移动；所述承载支架固定于所述竖直移动机构的输出端；所述旋转机构固定于所述承载支架且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂的弯折处；两所述取放装置分别固定于所述L型手臂的两端。本实用新型专利技术多层上下料联动机械手能同步上下料，减少上下料操作步骤，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
多层上下料联动机械手
本技术涉及一种送料机械手，尤其涉及一种能同步上下料，减少上下料操作步骤，提高上下料速度的多层上下料联动机械手。
技术介绍
随着科学技术的进步及电子设备的应用，锂电池已应用于生活中的各个方面。锂电池的生产制造过程一般包括以下工序:搅拌、涂布、冷压、裁片、卷绕(或者叠片)、注液、化成、容量等。而在卷绕之后，由于锂电池内部的极片及隔膜纸结构比较松散，因此，一般还需要对锂电池进行热压，以确保锂电池内部结构的结实牢固。现有的锂电池热压工艺中，通常是使用机械手将电池放置于热压夹具中进行热压，其步骤为:机械手抓取待热压的锂电池；机械手将锂电池转移动夹具上；锂电池热压；机械手将已完成热压的锂电池从夹具取出放置于下料；机械手到再次抓取待热压的锂电池；机械手将锂电池转移动夹具上加热；如此重复循环操作。从上述步骤可知，现有机械手每次只能进行一次取料或者下料动作，因此，需要多次操作才能完成一次循环作业，这样导致上下料速度很慢，生产效率难以提高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能同步上下料，减少上下料操作步骤，提高生产效率的多层上下料联动机械手。为了实现上述目的，本技术提供的多层上下料联动机械手，包括机架、竖直移动机构、承载支架，旋转机构、L型手臂及两夹持锂电池的取放装置；所述竖直移动机构安装于所述机架上且输出端上下移动；所述承载支架固定于所述竖直移动机构的输出端；所述旋转机构固定于所述承载支架且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂的弯折处；两所述取放装置分别固定于所述L型手臂的两端。与现有技术相比，由于本技术通过设置L型手臂，并在所述L型手臂的两个端部设置所述取放装置，使其能同时在两个位置抓取锂电池；并利用所述旋转机构，使所述旋转机构的输出端固定于所述L型手臂的转折处，从而可以同时驱动所述L型手臂的两端转动，使所述L型手臂的两端的锂电池转移到另一位置，从而使本技术在一层上实现同步上下料，减少上下料的操作步骤；另外，又通过设置竖直移动机构，利用所述竖直移动机构驱动所述旋转机构及L型手臂，使所述L型手臂能上下移动，因此，本技术的机械手能在沿竖直方向设置多层的夹具的任一层工作，这样可以避免在每一层上设置一个机械手，减少使用机械手的数量；并且，有利于多层夹具的使用，提高生产生产效率。较佳地，所述多层上下料联动机械手还包括送料机构，所述送料机构包括送料气缸、上料台、下料台及呈长条形的支承板，所述送料气缸固定于所述承载支架上且输出端固定于所述支承板的中部并推动所述支承板上下移动，所述上料台及下料台分别固定于所述支承板的两端。所述支承板可以使所述上料台及下料台随所述L型手臂上移到夹具上方的各层，由于所述上料台及下料台与L型手臂是同步运动的，在所述L型手臂的一端的取放装置伸入夹具并向下移动到锂电池表面抓取锂电池时，所述L型手臂的另一端的取放装置与所述上料台会同步下移，这时所述取放装置与所述上料台之间依然存在一定距离，所述取放装置不能抓取所述上料台上的锂电池，因此，通过设置所述送料气缸及支承板，使所述送料气缸固定于所述承载支架，并且上、下驱动所述支承板，从而使所述支承板带动所述上料台、下料台上、下移动，进而调整所述上料台、下料台相对所述取放装置的位置，以方便所述取放装置对锂电池进行抓取。具体地，所述送料机构还包括导向支架，所述导向支架包括底板及导向杆，所述导向杆的两端分别固定于所述底板及所述承支架的下底面，所述支承板滑动地套接于所述导向杆。利用所述导向支架，所述支承板能沿所述导向支架竖直地上下移动，避免所述支承板的位置发生偏移，影响上料台及下料台的位置的准确性。较佳地，所述旋转机构包括转轴、主动轮、从动轮、皮带及第一伺服电机，所述伺服电机固定于所述承载支架上且输出端与所述主动轮套接并固定，所述转轴竖直地枢接于所述承载支架上，所述从动轮套接并固定于所述转轴，所述皮带缠绕于所述主动轮及从动轮上。利用所述第一伺服电机驱动主动轮，进而通过皮带带动所述从动轮转动，从而驱动所述转轴转动，通过控制所述第一伺服电机的转动90度角，从而驱动所述L型手臂的两端转动90度，实现上料的锂电池与下料的锂电池同步转移。较佳地，所述竖直移动机构包括竖直支架、第二伺服电机、丝杆螺母机构及滑板。所述竖直支架固定于所述机架上，所述第二伺服电机固定于所述竖直支架的上端且输出端与所述丝杆螺母机构的丝杆的连接，所述丝杆螺母机构安装于所述竖直支架上，所述滑板滑动地设置于所述竖直支架且与所述丝杆螺母机构的螺母固定。利用所述第二伺服电机控制所述丝杆螺母机构，从而使丝杆螺母机构驱动所述滑板上下滑动，进而控制所述L型手臂上下移动，实现对多层夹具上、下料。具体地，所述滑板与所述竖直支架之间设有轨道及滑块，所述轨道竖直地固定于所述竖直支架一侧，且位于所述丝杆螺母机构的两侧，所述滑块固定于所述滑板的一侧，所述滑块与所述轨道滑动配合。所述滑板与所述竖直支架通过轨道及滑块的配合可以减少两者之间的摩擦阻力，从而方使所述第二伺服电机驱动所述L型手臂移动的位置更加精准。较佳地，所述取放装置包括推送气缸、承载板及气爪，所述推送气缸的缸体固定于所述L型手臂，所述推送气缸的输出端水平移动且与所述承载板固定，所述承载板滑动地设置于所述L型手臂上，所述气爪固定于所述承载板上。通过利用所述推送气缸以及气爪，从而使所述气爪能伸入夹具内实现对锂电池夹持或释放。【附图说明】图1是本技术多层上下料联动机械手的结构示意图。图2是本技术多层上下料联动机械手的另一角度的结构示意图。图3是本技术多层上下料联动机械手的侧视图。图4是本技术多层上下料联动机械手的俯视图。【具体实施方式】为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。如图1、图2及图3所示，本技术多层上下料联动机械手100包括机架1、竖直移动机构2、承载支架3，旋转机构4、L型手臂5、夹持锂电池的取放装置6及送料机构7 ;所述竖直移动机构2安装于所述机架I上且输出端上下移动；所述承载支架3固定于所述竖直移动机构2的输出端；所述旋转机构4固定于所述承载支架3且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂5的弯折处；所述取放装置6分别固定于所述L型手臂5的两端。所述送料机构7包括送料气缸71、上料台72、下料台73、呈长条形的支承板74及导向支架75，所述送料气缸71固定于所述承载支架3上且输出端固定于所述支承板74的中部并推动所述支承板74上下移动，所述上料台72及下料台73分别固定于所述支承板74的两端。所述导向支架75包括底板751及导向杆752,所述导向杆752的两端分别固定于所述底板751及所述承载支架3的下底面，所述支承板74滑动地套接于所述导向杆752。利用所述导向支架75，所述支承板74能沿所述导向支架75竖直地上下移动，避免所述支承板74的位置发生偏移，影响上料台72及下料台73的位置的准确性。再如图1所示,所述旋转机构4包括转轴41、主动轮42、从动轮43、皮带44及第一伺服电机45，所述伺服电机45固定于所述承载支架上且输出端与所述主动轮套接并固定，所述转轴41竖直地枢接于所述承载支架3上，所述从动轮43套接并固定于所述转轴41本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多层上下料联动机械手，其特征在于：包括机架、竖直移动机构、承载支架，旋转机构、L型手臂及两夹持锂电池的取放装置；所述竖直移动机构安装于所述机架上且输出端上下移动；所述承载支架固定于所述竖直移动机构的输出端；所述旋转机构固定于所述承载支架且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂的弯折处；两所述取放装置分别固定于所述L型手臂的两端。

【技术特征摘要】
1.一种多层上下料联动机械手，其特征在于:包括机架、竖直移动机构、承载支架，旋转机构、L型手臂及两夹持锂电池的取放装置；所述竖直移动机构安装于所述机架上且输出端上下移动；所述承载支架固定于所述竖直移动机构的输出端；所述旋转机构固定于所述承载支架且输出端呈竖直状态并固定于所述L型手臂的弯折处；两所述取放装置分别固定于所述L型手臂的两端。2.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于:所述多层上下料联动机械手还包括送料机构，所述送料机构包括送料气缸、上料台、下料台及呈长条形的支承板，所述送料气缸固定于所述承载支架上且输出端固定于所述支承板的中部并推动所述支承板上下移动，所述上料台及下料台分别固定于所述支承板的两端。3.如权利要求2所述的多层上下料联动机械手，其特征在于:所述送料机构还包括导向支架，所述导向支架包括底板及导向杆，所述导向杆的两端分别固定于所述底板及所述承载支架的下底面，所述支承板滑动地套接于所述导向杆。4.如权利要求1所述的多层上下料联动机械手，其特征在于:所述旋转机构包括转轴、主动轮、从动轮、皮带及第一伺服电机，所述伺服电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡瑞，周晓雄，马益金，詹发军，
申请(专利权)人：东莞市德瑞精密设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44