巡检机器人制造技术

一种巡检机器人，包括支撑架体、驱动机构和贴紧轨道侧壁的导向轮机构，驱动机构包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，驱动装置与差速器传动连接，差速器设置于行进轮之间，并与行进轮传动连接，驱动装置、差速器和行进轮均安装于支撑架体，贴紧轨道侧壁的导向轮机构，包括至少两组导向轮组件，导向轮组件安装于支撑架体。上述巡检机器人，驱动装置驱动差速器，差速器传动行进轮，实现多驱驱动，避免了上坡打滑、重复定位困难的现象，且制动性能增强，提高了转弯能力。导向轮机构贴紧轨道，使巡检机器人不晃动，能起到减震和缓冲作用吸收轨道侧壁不平整所引起的巡检机器人的抖动和晃动，提高了巡检机器人运行中的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人
本技术涉及电力线路巡检设备领域，特别是涉及一种巡检机器人。
技术介绍
随着城市电力设施的建设和快速发展，国内许多城市相继采用地下电缆传输电能，改善了城市景观，缓解了底面架设与建筑空间之间的矛盾。电力隧道内的电力电缆以及各种电力设施的安全运行直接影响这供电的可靠性和稳定性，所以隧道的巡检至关重要。电缆隧道内存在火灾、水浸、有害气体等危险因素，传统的巡检方式以人工为主，危险性大、效率低因此，巡检机器人应用而生。巡检机器人可实现对电力隧道的火灾、有害气体等的自动化监测，改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，提高了工作效率并降低了成本。一般地，巡检机器人采用电葫芦行走机构，由两个主动轮、两个从动轮、传动齿轮和电机组成，但电葫芦行走机构转弯时刚性齿轮与轨道发生挤压使车身转弯困难且磨损严重。
技术实现思路
基于此，有必要针对电葫芦行走机构转弯时刚性齿轮与轨道发生挤压使车身转弯困难且磨损严重问题，提供一种巡检机器人。一种巡检机器人，包括:支撑架体；驱动机构，包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，所述驱动装置与所述差速器传动连接，所述差速器设置于所述行进轮之间，并与所述行进轮传动连接，所述驱动装置、差速器和行进轮均安装于所述支撑架体；贴紧轨道侧壁的导向轮机构，包括至少两组导向轮组件，所述导向轮组件均安装于所述支撑架体。在其中一实施例中，所述支撑架体包括底板，及垂直连接于所述底板的第一侧板和第二侧板，所述驱动装置安装于所述第一侧板，所述差速器安装于所述底板，所述行进轮通过转轮轴安装于所述第一侧板和第二侧板，所述导向轮组件安装于所述第一侧板和第二侧板端部。在其中一实施例中，所述驱动装置包括驱动电机和减速器，所述驱动电机与所述减速器传动连接，所述减速器与所述差速器传动连接，所述驱动电机和所述减速器均安装于所述第一侧板。在其中一实施例中，所述驱动装置还包括传动组件,所述传动组件包括传动齿轮轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动齿轮轴一端与所述第二侧板可转动地连接，另一端与所述减速器传动连接，所述差速器与所述传动齿轮轴传动连接，所述第一齿轮和第二齿轮安装于所述第一侧板，所述第一齿轮与所述差速器传动连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述转轮轴可转动连接于所述第一侧板和第二侧板，所述行进轮安装于所述转轮轴，所述行进轮与所述第二齿轮传动连接。在其中一实施例中，所述导向轮组件包括安装架、铰链架、缓冲件和导向轮，所述安装架固定连接于所述支撑架体，所述铰链架铰接于所述安装架，所述缓冲组件一端固定于所述安装架，另一端固定于所述铰链架，所述导向轮可转动地连接于所述铰链架。在其中一实施例中，所述导向轮组件还包括第一芯轴，所述安装架包括固定部和安装部，所述安装部凸设于所述固定部端部，且相对所述安装部中轴线对称设置，所述安装部开设有安装孔，所述铰链架开设有铰轴孔，所述第一芯轴穿过所述安装孔与铰轴孔将所述铰链架与所述安装部铰接。在其中一实施例中，所述缓冲件包括扭簧，所述扭簧套设于所述铰链架与所述安装架铰接的铰轴，所述扭簧一端固定于所述安装架，另一端固定于所述铰链架。在其中一实施例中，所述导向轮组件还包括限位螺钉，所述限位螺钉设置于所述安装架端部，位于所述铰链架沿铰轴转动的路径上。在其中一实施例中，所述铰链架端部设置有第二芯轴，所述导向轮套设于所述第二芯轴。在其中一实施例中，所述第二芯轴末端设置有卡簧。上述巡检机器人，包括驱动机构和导向轮机构，驱动机构包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，差速器设置于行进轮之间，可贴紧轨道的导向轮机构安装于支撑架体。如此，驱动装置驱动差速器，差速器传动行进轮，实现多驱驱动，避免了巡检机器人上坡打滑、上坡坡度小，重复定位困难的现象，且机器人运行更平稳，防止了驱动轮悬空空转而导致无法行走的情况，制动性能增强，提高了转弯能力。差速器可使内外侧行进轮同时驱动且速度不同，外侧加快，内侧减慢，实现稳定、快速转弯。导向轮机构可贴紧轨道，在巡检机器人转弯时，使巡检机器人不晃动，保证平稳过弯，提高了巡检机器人运行中的稳定性和安全性。【附图说明】图1为一实施方式的巡检机器人的结构示意图；图2为一实施方式的巡检机器人安装于轨道的工作示意图；图3为一实施方式的巡检机器人的导向轮组件的结构示意图。【具体实施方式】为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1和图3所示，一种巡检机器人，包括支撑架体110、驱动机构120和导向轮机构，驱动机构120包括驱动速度可调的驱动装置122、差速器124和至少两组行进轮126。驱动装置122与差速器124传动连接，差速器124设置于行进轮126之间，并与行进轮126传动连接，驱动装置122、差速器124和行进轮126均安装于支撑架体110。导向轮机构包括至少两组导向轮组件130，导向轮组件130均安装于支撑架体110。支撑架体110可采用金属制成，也可采用具有较高机械强度的高分子材料制成，如碳纤维材料制成。在本实施例中，采用碳纤维材料，碳纤维材料制成的支撑架体Iio抗拉强度高，密度小，重量轻，在巡检机器人运动过程中不仅起到支撑作用，还降低了巡检机器人的重量以及起到减震的效果。驱动装置122与差速器124传动连接，差速器124与行进轮126传动连接。可以理解，传动连接可包括轴承连接和齿轮连接等连接方式，只要实现机械元件之间的动力输出即可。需要指出，驱动机构120至少包含两组行进轮126，差速器124设置于行进轮126之间，每组行进轮126分设于差速器124两边，差速器124与行进轮126的传动连接实现巡检机器人的四驱驱动。由于巡检机器人转弯时，外侧轮比内侧轮移动距离大，外侧轮有滑拖现象，内侧轮有滑转现象，如此，车轮的滑动导致磨损严重且增加功率和能耗，使转向困难，制动性能变差。差速器124可使内外侧行进轮126同时驱动且速度不同，外侧加快，内侧减慢，实现稳定、快速转弯，多驱驱动可实现稳定快速爬坡，解决打滑严重，重复定位的问题。上述巡检机器人，包括驱动机构120和导向轮机构，驱动机构120包括驱动速度可调的驱动装置122、差速器124和至少两组行进轮126，差速器124设置于行进轮126之间，可贴紧轨道140的导向轮机构安装于支撑架体110。驱动装置122驱动差速器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人，其特征在于，包括：支撑架体；驱动机构，包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，所述驱动装置与所述差速器传动连接，所述差速器设置于所述行进轮之间，并与所述行进轮传动连接，所述驱动装置、差速器和行进轮均安装于所述支撑架体；贴紧轨道侧壁的导向轮机构，包括至少两组导向轮组件，所述导向轮组件均安装于所述支撑架体。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括: 支撑架体； 驱动机构，包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，所述驱动装置与所述差速器传动连接，所述差速器设置于所述行进轮之间，并与所述行进轮传动连接，所述驱动装置、差速器和行进轮均安装于所述支撑架体； 贴紧轨道侧壁的导向轮机构，包括至少两组导向轮组件，所述导向轮组件均安装于所述支撑架体。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述支撑架体包括底板，及垂直连接于所述底板的第一侧板和第二侧板，所述驱动装置安装于所述第一侧板，所述差速器安装于所述底板，所述行进轮通过转轮轴安装于所述第一侧板和第二侧板，所述导向轮组件安装于所述第一侧板和第二侧板端部。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机和减速器，所述驱动电机与所述减速器传动连接，所述减速器与所述差速器传动连接，所述驱动电机和所述减速器均安装于所述第一侧板。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括传动组件，所述传动组件包括传动齿轮轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动齿轮轴一端与所述第二侧板可转动地连接，另一端与所述减速器传动连接，所述差速器与所述传动齿轮轴传动连接，所述第一齿轮和第二齿轮安装于所述第一侧板，所述第一齿轮与所述差速器传动连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺智涛，石银霞，刘毅刚，张耿斌，宋晖，鲜开义，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，深圳市朗驰欣创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44