一种自动搬运机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动搬运机械手，包括：电机、机械手部件和传输带部件，所述机械手部件包括控制系统和若干机械臂，所述若干机械臂在水平方向和竖直方向均连接有直线导轨，所述控制系统为PLC控制系统，所述若干机械臂通过气缸装置连接驱动，所述传输带部件包括传输带和缓冲放置平台，所述缓冲放置平台固定所述传输带的末端。通过上述方式，本发明专利技术自动搬运机械手具有结构科学、设计新颖、配置合理、功能先进、自动控制、安全可靠、经济实用等优点，在自动搬运机械手的普及上有着广泛的市场前景。

【技术实现步骤摘要】
一种自动搬运机械手
[0001 ] 本专利技术涉及机械自动化领域，特别是涉及一种自动搬运机械手。
技术介绍
苏州艾默生工厂，定子2号线“槽绝缘片插入机”原有的生产中，搬运“定子”的工序，依靠操作员手动搬运完成。因为操作员要配合“槽绝缘片插入机”完成“槽绝缘片的插入”，所以操作员在配和“槽绝缘片插入机”的生产过程中，始终搬运所生产的“定子”。但是因为所生产的“定子”外径为162mm，质量大约在7Kg左右，因此会导致操作员劳动强度大、生产效率不高；而且还存在生产安全、产品质量等隐患。综合以上问题本项目对艾默生苏州工厂定子2号线“槽绝缘片插入机”的自动下料进行设计改造，并配套相对应的“传输线”。并且所改造的设计布局、施工等，不会对现有工厂的所有规格的63F工装产生影响。目的是为了解决以上生产中所产生的问题和隐患。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种自动搬运机械手，通过对原有槽绝缘片插入机进行了自动化改造，添加了机械手来实现了自动夹取、移动工件的功能，将人工从繁琐的工序中解放出来，节省了人力物力、智能优化、效率提高、安全实用，在自动搬运机械手的普及上有着广泛的市场前景。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种自动搬运机械手，包括:电机、机械手部件和传输带部件，所述机械手部件包括控制系统和若干机械臂，所述若干机械臂在水平方向和竖直方向均连接有直线导轨，所述控制系统为PLC控制系统，所述若干机械臂通过气缸装置连接驱动，所述传输带部件包括传输带和缓冲放置平台，所述缓冲放置平台固定所述传输带的末端。在本专利技术一个较佳实施例中，所述电机为伺服电机。在本专利技术一个较佳实施例中，所述机械手部件的外侧设置有防护栏，所述防护栏的材质为亚克力。在本专利技术一个较佳实施例中，所述机械手部件的左侧设置有电控箱，所述电控箱包括若干控制按钮和紧急制动按钮。在本专利技术一个较佳实施例中，所述机械手部件的两侧设置有安全光栅，所述安全光栅电性连接所述电控箱。在本专利技术一个较佳实施例中，所述气缸装置包括活塞型电动缸和皮带型电动缸。在本专利技术一个较佳实施例中，所述竖直方向的直线导轨的定位精度小于0.1mm。在本专利技术一个较佳实施例中，所述缓冲放置平台的两侧设置有气缸和曲柄机构，。在本专利技术一个较佳实施例中，所述传输带的两侧设置有限位块。在本专利技术一个较佳实施例中，所述传输带的长度为3m。本专利技术的有益效果是:本专利技术自动搬运机械手具有结构科学、设计新颖、配置合理、功能先进、自动控制、安全可靠、经济实用等优点，在自动搬运机械手的普及上有着广泛的市场前景。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中:图1是本专利技术的自动搬运机械手一较佳实施例的结构示意图；图2是本专利技术的自动搬运机械手一较佳实施例的生产工艺流程图；图3是本专利技术的自动搬运机械手一较佳实施例的具体步骤流程图；附图中各部件的标记如下:1、机械手部件，10、若干机械臂，11、直线导轨，20、传输带，21缓冲放置平台，3、电机。【具体实施方式】下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例包括:一种自动搬运机械手，包括:电机3、机械手部件I和传输带部件。所述机械手部件I包括控制系统和若干机械臂10，所述若干机械臂10在水平方向和竖直方向均连接有直线导轨11，所述控制系统为PLC控制系统，所述若干机械臂10通过气缸装置连接驱动，所述传输带部件包括传输带20和缓冲放置平台21，所述缓冲放置21平台固定所述传输带20的末端。优选地，所述电机3为伺服电机。优选地，所述机械手部件I的外侧设置有防护栏，所述防护栏的材质为亚克力。优选地，所述机械手部件I的左侧设置有电控箱，所述电控箱包括若干控制按钮和紧急制动按钮。优选地，所述机械手部件I的两侧设置有安全光栅，所述安全光栅电性连接所述电控箱。优选地,所述气缸装置包括活塞型电动缸和皮带型电动缸。优选地，所述竖直方向的直线导轨11的定位精度小于0.1mm。优选地，所述缓冲放置平台21的两侧设置有气缸和曲柄机构，。优选地，所述传输带20的两侧设置有限位块。优选地，所述传输带20的长度为3m。在整个平面的布局方案中我们主要对以下问题进行了考虑:(I)操作员的安全，(2) “槽绝缘片插入机”的使用，(3) “槽绝缘片插入机”日常的维修保养，(4)所生产零件的绝缘片原料的更换，(5)机械手与原有“槽绝缘片插入机”空间位置的衔接，(6)机械手的日常保养与维修，(7)现场空间的局限性，(8)操作操作的便捷性，(9)经济性，(10)自动化升级的可持续性。机械的整体布局如下:(I)机械手的横梁支撑柱站立在原有机器的一侧，不干涉原有机器的维修保养和消耗品更换，(2)原有机器与项目机器包括输送带前端放料位均在防护栏之内，确保现场生产安全，(3)因避免机械手上下运动幅度过大，原有的与产线贴合的电箱移动到与项目机械立柱相同的一侧，(4)为了使工件自动进入“槽绝缘片插入机”下一个生产工位，输送线设计为有动力的平带，(5)为便于操作员操作，原操作员的操作位置不变并且操作位两侧设置安全光栅，确保工人人身安全的同时也可循环作业，(6)机械手的控制箱在操作员的左手侧，便于工人日常操作和突发事件处理，控制箱上包括一个整体机械运动的“急停”按钮，即紧急制动按钮。机械的具体运动实施步骤为:1.当“槽绝缘插入机”给出机械手启动信号后，机械手水平移动至铁芯正上方。2.设备弹出打好槽绝缘片的铁芯，机械手下降至抓取工位。3.夹紧工件，上升至铁芯上方位置。4.“翻转气缸”动作，使工件翻转90°。同时机械手向放置工位上方水平移动。5.机械手运动到放置工位上方，慢慢下降至放置工位。6.机械手松开工件，工件直接放在输送带前端的放置台面上，机械手上升，同时“翻转气缸”复位。7.完成“折边拍开”。8.推入气缸把工件推入输送带，工件进入下一工位。9.机械手回到初始位，等待下一个工件......在机械手执行命令的过程中安全光栅一旦感应到有人，机械手如果处于艾默生厂商规定的A区，机械手将停止运动。在此所有步骤运行中，工人拍下“急停”按钮，机器也将停止运行。在垂直移 动的机械手臂部分，为保证移动位置精度在0.1，同样采用了现有的欧规电动缸、活塞杆式，同时在两侧加上了直线导柱。更为优化的是，与以往结构上做了很大的改变，电机和丝杠部分是固定的，机械手的垂直运动时靠活塞杆实现的，且不会转动。在机械手抓取部分，考虑到其是直接与工件接触，因此工装部分除了考虑到其外形以外，再设计上考虑到为避免抓伤工件，工装材料为橡胶。机械手抓取部分，因要完成翻转和夹取动作其动力均采用气缸驱动；翻转部分为曲柄机构，这种结构实用性强，动作稳定。在输送线的设计上，我们考虑到了其输送带是有动力了的，且要在该位置完成“折边拍开”。因此实我们做了以下的考虑并针对性设计:a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动搬运机械手，其特征在于，包括：电机、机械手部件和传输带部件，所述机械手部件包括控制系统和若干机械臂，所述若干机械臂在水平方向和竖直方向均连接有直线导轨，所述控制系统为PLC控制系统，所述若干机械臂通过气缸装置连接驱动，所述传输带部件包括传输带和缓冲放置平台，所述缓冲放置平台固定所述传输带的末端。

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运机械手，其特征在于，包括:电机、机械手部件和传输带部件，所述机械手部件包括控制系统和若干机械臂，所述若干机械臂在水平方向和竖直方向均连接有直线导轨，所述控制系统为PLC控制系统，所述若干机械臂通过气缸装置连接驱动，所述传输带部件包括传输带和缓冲放置平台，所述缓冲放置平台固定所述传输带的末端。2.根据权利要求1所述的自动搬运机械手，其特征在于，所述电机为伺服电机。3.根据权利要求1所述的自动搬运机械手，其特征在于，所述机械手部件的外侧设置有防护栏，所述防护栏的材质为亚克力。4.根据权利要求1所述的自动搬运机械手，其特征在于，所述机械手部件的左侧设置有电控箱，所述电控箱包括若干...

【专利技术属性】
技术研发人员：许尤立，严道发，张铭军，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32