【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器调试
，具体涉及。
技术介绍
四旋翼飞行器是一种具有四个旋翼(螺旋桨)的无人飞行器。其四个旋翼呈十字形或X形交叉结构，相对的两旋翼为一组，具有相同的旋转方向；不同组的旋翼旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变旋翼(螺旋桨)的速度来实现各种动作。它能够实现垂直起降、悬停、进退等飞行动作，具有机械结构简单、空间灵活性高、操控简单、自治性好等特点，在航空拍摄、环境监控、地质遥测、安防监控、输电线路巡检等领域具备广泛的应用前景，是近年来智能机器人研究的前沿领域。四旋翼飞行器通常依靠陀螺仪、加速度计、磁力计、GPS等传感器构成的组合导航系统实现姿态、位置的测量，并通过飞行控制器(微处理器)进行解算、再通过控制算法算出姿态、位置控制信号；飞行控制器输出控制信号分别控制四个旋翼上的电子调速器，驱动四个电机及其旋翼作相应速度的旋转，实现不同的飞行运动。该飞行器是一个典型的非线性欠驱动系统，由四个驱动(输入)信号驱动四个电机及其旋翼转动，实现俯仰(进退)、横滚、升降共六个飞行动作。四旋翼飞行器的空气动力学模型较为简单，飞行过程中对大气压及空气流动特性的依赖程度较低。它在具备小区域、小范围灵活运动优势的同时，更容易受到周围环境以及自身控制装置系统故障的影响，导致在短时间内发生偏航甚至坠机事故。四旋翼飞行控制故障通常包括遥控器信号丢失、遥控信号不合理、传感器故障、电机伺服信号丢失、电机伺服状态不合理、机械安装故障等六个方面。目前旋翼飞行器的机械安装故障校准均采用离线的机械调试方式进行，通过测量轴距等机械方法检验旋翼飞行...
【技术保护点】
一种旋翼飞行器机械安装故障在线诊断方法，当旋翼飞行器起飞后的时间超过1分钟并完成悬停、俯仰、横滚、升降动作后，根据下述分析步骤对飞行记录数据库飞行参数进行飞行状态分析，其特征在于包括以下步骤：A、通过模糊分类方法，对遥控器各路信号参数进行分类以获得当前飞行状态信息；B、根据ERP周期性检验方法检验同一飞行状态下的伺服信号参数变化，若遥控信号恒定时检测到各路伺服信号的时间序列中均存在周期性信号，则表明传感器平稳姿态与旋翼飞行器机架的平稳结构间存在差异，旋翼飞行器某轴或多轴存在电机轴向安装误差；C、对于飞行状态相同且油门信号恒定时的伺服信号参数，通过队列竞争算法排序相同伺服信号参数出现的概率，获取当前状态下出现频率最高的伺服信号参数作为当前飞行状态下的特征伺服信号参数；C1：将悬停状态下的特征伺服信号参数与标准伺服信号参数进行对比，若两者信号间的差异大于标准伺服信号参数的5％，则表明旋翼飞行器存在轴距安装误差或负重不平衡；C2：当油门通道的一阶差分信号保持在同向恒力状态，旋翼飞行器分别由两次不同的单向飞行状态切换至悬停状态，获取这两次单向飞行状态以及悬停飞行状态的特征伺服信号参数，比较飞行...
【技术特征摘要】
1.一种旋翼飞行器机械安装故障在线诊断方法，当旋翼飞行器起飞后的时间超过I分钟并完成悬停、俯仰、横滚、升降动作后，根据下述分析步骤对飞行记录数据库飞行参数进行飞行状态分析，其特征在于包括以下步骤: A、通过模糊分类方法，对遥控器各路信号参数进行分类以获得当前飞行状态信息； B、根据ERP周期性检验方法检验同一飞行状态下的伺服信号参数变化，若遥控信号恒定时检测到各路伺服信号的时间序列中均存在周期性信号，则表明传感器平稳姿态与旋翼飞行器机架的平稳结构间存在差异，旋翼飞行器某轴或多轴存在电机轴向安装误差； C、对于飞行状态相同且油门信号恒定时的伺服信号参数，通过队列竞争算法排序相同伺服信号参数出现的概率，获取当前状态下出现频率最高的伺服信号参数作为当前飞行状态下的特征伺服信号参数； Cl:将悬停状态下的特征伺服信号参数与标准伺服信号参数进行对比，若两者信号间的差异大于标准伺服信号参数的5%，则表明旋翼飞行器存在轴距安装误差或负重不平衡； C2:当油门通道的一阶差分信号保持在同向恒力状态，旋翼飞行器分别由两次不同的单向飞行状态切换至悬停状态，获取这两次单向飞行状态以及悬停飞行状态的特征伺服信号参数，比较飞行状态切换前后的特征伺服信号参数变化率，若某轴特征伺服信号参数在两飞行状态间的变化率比对轴的变化率高15 %，则表明该轴存在旋翼损伤故障、旋翼轴向安装误差故障。2.如权利要求1所述的旋翼飞行器机械安装故障在线诊断方法，其特征在于:所述模糊分类方法的具体步骤如下所述:首先，对单路遥控信号参数进行辨识，其具体辨别规则如下:根据遥...
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