作业车辆及作业车辆的控制方法技术

泵容量控制液压缸根据向泵容量控制液压缸供给的工作油的压力控制液压泵的容量。泵容量控制液压缸根据向泵容量控制液压缸中供给的工作油的供给方向，切换从液压泵排出工作油的排出方向。前进后退切换阀切换向泵容量控制液压缸供给工作油的供给方向。压力控制阀，根据输入到压力控制阀的指令值，控制供给到泵容量控制液压缸的工作油的压力。前进后退操作部件被操作，以切换车辆的前进、后退。控制部在前进后退操作部件进行前进、后退切换时，执行使输入到压力控制阀的指令值降低的泵换向控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
通常，在轮式装载机等作业车辆中搭载有所谓的HST (HydrostaticTransmission,静液压传动系统)。HST式作业车辆利用发动机驱动液压泵并利用液压泵排出的工作油驱动行驶用液压马达，从而使作业车辆行驶。在这样的HST式作业车辆中，通过控制发动机的转速、液压泵的容量、行驶用液压马达的容量等，能够控制车速及牵引力。如专利文献I所公开的那样，液压泵的容量由泵容量控制液压缸控制。泵容量控制液压缸根据供给到泵容量控制液压缸的工作油的压力(以下称为“泵先导压力”)来控制液压泵的容量。在专利文献I所公开的作业车辆中，通过发动机感应阀(速度感应阀)调整来自供给泵的工作油的压力并将工作油供给到泵容量控制液压缸。发动机感应阀的先导口供给有从供给泵排出的工作油。供给泵是由发动机驱动的固定容量泵。因此，发动机感应阀根据发动机的转速改变泵先导压力。另一方面,作业车辆包括前进后退操作部件和前进后退切换阀。前进后退操作部件被操作员操作以切换车辆的前进、后退。前进后退切换阀切换向泵容量控制液压缸供给的工作油的供给方向。当控制器检测到由前进后退操作部件进行的前进、后退切换时，利用前进后退切换阀切换向泵容量控制液压缸供给的工作油的供给方向。由此，液压泵排出工作油的排出方向被切换，其结果是，车辆的行进方向从前方切换为后方，或者从后方切换为前方。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2011-052794号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题从提高作业车辆的操作性的观点出发，希望提高液压泵的控制响应性。然而，在专利文献I公开的作业车辆中，根据发动机的转速，利用发动机感应阀来调整泵先导压力。因为发动机感应阀由来自供给泵的工作油的压力控制，所以在提高液压泵的控制响应性方面存在极限。另外，泵先导压力根据供给泵排出的工作油的压力的变化而变化。因此，根据发动机的转速的变化，存在泵先导压力过度灵敏地变化的可能性。为了抑制这样的泵先导压力的过度灵敏的反应，在泵容量控制液压缸和发动机感应阀之间设置节流装置是有效的。本申请的【专利技术者】考虑使用由来自控制器的指令信号所控制的压力控制阀来代替发动机感应阀。该压力控制阀根据控制器发出的指令信号对泵先导压力进行控制，由此，能够提高发动机的控制响应性。另外，与使用发动机感应阀的情况不同，如果是上述压力控制阀，能够任意地对泵先导压力进行控制。因此，即使不使用上述那样的节流装置，也能够容易地抑制泵先导压力过度灵敏的变化。然而，本专利技术的【专利技术者】发现，在不使用节流装置的情况下，存在作业车辆进行前进、后退切换时车辆产生振动的问题。本申请的【专利技术者】考察到这样的振动是由于在前进、后退切换时泵先导压力急剧变大而导致的。对于这样的泵先导压力的急剧变化能够通过使用节流装置而抑制。然而，当使用节流装置时，导致损害了利用上述压力制动阀实现的响应性的提闻。本专利技术的目的在于提供一种作业车辆，其能够在提高液压泵的控制响应性的同时，抑制切换如进后退时的振动。用于解决技术问题的技术方案本专利技术第一实施方式的作业车辆包括发动机、液压泵、液压马达、泵容量控制液压缸、前进后退切换阀、压力控制阀、前进后退操作部件和控制部。液压泵由发动机驱动而排出工作油。液压泵能够变更工作油的排出方向。液压马达由液压泵排出的工作油驱动。液压马达根据液压泵排出工作油的排出方向将驱动方向改变为前进方向和后退方向。泵容量控制液压缸根据泵先导压力控制液压泵的容量并根据供给到泵容量控制液压缸中的工作油的供给方向切换液压泵排出工作油的排出方向。前进后退切换阀切换供给到泵容量控制液压缸的工作油的供给方向。压力控制阀根据输入到该压力控制阀的指令值控制供给到泵容量控制液压缸的工作油的压力，即泵先导压力。前进后退操作部件被操作为用来切换车辆的前进、后退。控制部在前进后退操作部件进行前进、后退的切换时，通过降低输入到压力控制阀的指令值执行泵换向控制(卜&制御)。本专利技术第二实施方式的作业车辆，在第一实施方式的作业车辆的基础上，控制部在泵换向控制中，从前进、后退切换时开始经过第一规定时间时解除泵换向控制。本专利技术第三专利技术的作业车辆，在第二实施方式的作业车辆的基础上，控制部将车速在第一速度阈值以上时的第一规定时间设置成比车速小于第一速度阈值时的第一规定时间长。本专利技术第四实施方式的作业车辆，在第一至第三实施方式中任一项的作业车辆的基础上，在泵换向控制中，当车速在第二速度阈值以上时，车速越增加，控制部使指令值越减小。本专利技术第五实施方式的作业车辆，在第四实施方式的作业车辆的基础上，在泵换向控制中，当车速比第二速度阈值小时，无论车速如何变化，控制部使指令值的降低率保持一定。本专利技术第六实施方式的作业车辆，在第四或第五实施方式的作业车辆的基础上，在泵换向控制中，当车速在比第二速度阈值大的第三速度阈值以上时，控制部使指令值为零。本专利技术第七实施方式的作业车辆，在第一至第六实施方式中任一项的作业车辆的基础上，当车速比第四速度阈值小时，控制部不执行泵换向控制。本专利技术第八实施方式的作业车辆，在第一至第七实施方式中任一项的作业车辆的基础上，还包括用于设定发动机目标转速的加速操作部件。当加速操作部件的操作量为第一操作量时，在泵换向控制中，将指令值设置成比加速操作部件的操作量为第二操作量时的指令值大，其中第二操作量的操作量比第一操作量小。本专利技术第九实施方式的作业车辆，在第一至第八实施方式中任一项的作业车辆的基础上，还包括将液压泵和液压马达连接的第一驱动回路和第二驱动回路。从液压泵流出的工作油经由第一驱动回路流入液压马达时，从液压马达流出的工作油经由第二驱动回路流入液压泵。从液压泵流出的工作油经由第二驱动回路流入液压马达时，从液压马达流出的工作油经由第一驱动回路流入液压泵。将第一驱动回路和第二驱动回路中、工作油从液压泵流向液压马达的一回路的液压设定为驱动回路压力，将第一驱动回路和第二驱动回路中、工作油从液压马达流向液压泵的一回路的液压设定为吸入回路压力。当驱动回路压力在吸入回路压力与规定压力值的和以上时，控制部解除泵换向控制。本专利技术第十实施方式的作业车辆，在第一至第九实施方式中任一项的作业车辆的基础上，从前进后退操作部件进行前进、后退切换时开始经过第二规定时间时，控制部执行泵换向控制。本专利技术第十一实施方式的作业车辆，在第一至第十实施方式中任一项的作业车辆的基础上，控制部在泵换向控制中，不加调制地降低指令值之后，加以调制地使指令值返回到原来的值。本专利技术第十二实施方式的作业车辆，在第一至第十一实施方式的任一项的作业车辆的基础上，在泵换向控制被解除了的正常控制中，控制部将输入到压力控制阀的指令值设定成对应发动机转速的值，即正常指令值。控制部在泵换向控制中，使输入到压力控制阀的指令值降低到比正常指令值低。本专利技术第十三实施方式的作业车辆的控制方法，包括以下的第一至第五步骤。在第一步骤中，检测前进后退操作部件进行的切换车辆的前进、后退的切换操作。在第二步骤中，切换向泵容量控制液压缸供给工作油的供给方向。在第三步骤中，泵容量控制液压缸切换从液压泵排出工作油的排出方向。在第四步骤中，根据液压泵的排出方向的切换而切换液压马达的驱动方向。在第五步骤中，在前进后退操作部件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其特征在于，具有：发动机；液压泵，通过由所述发动机驱动而排出工作油，并且能够改变工作油的排出方向；液压马达，由所述液压泵排出的工作油驱动，根据所述液压泵排出工作油的排出方向，将驱动方向改变为前进方向或后退方向；泵容量控制液压缸，根据被供给的工作油的压力控制所述液压泵的容量，并根据所述被供给的工作油的供给方向切换所述液压泵排出工作油的排出方向；前进后退切换阀，切换向所述泵容量控制液压缸供给工作油的供给方向；压力控制阀，其根据被输入的指令值控制供给到所述泵容量控制液压缸的工作油的压力；前进后退操作部件，为切换车辆的前进、后退而被操作。控制部，当所述前进后退操作部件进行前进、后退的切换操作时，执行使输入到所述压力控制阀的指令值降低的泵换向控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.08.20 JP 2012-1815921.一种作业车辆，其特征在于，具有: 发动机； 液压泵，通过由所述发动机驱动而排出工作油，并且能够改变工作油的排出方向； 液压马达，由所述液压泵排出的工作油驱动，根据所述液压泵排出工作油的排出方向，将驱动方向改变为前进方向或后退方向； 泵容量控制液压缸，根据被供给的工作油的压力控制所述液压泵的容量，并根据所述被供给的工作油的供给方向切换所述液压泵排出工作油的排出方向； 前进后退切换阀，切换向所述泵容量控制液压缸供给工作油的供给方向； 压力控制阀，其根据被输入的指令值控制供给到所述泵容量控制液压缸的工作油的压力； 前进后退操作部件，为切换车辆的前进、后退而被操作。 控制部，当所述前进后退操作部件进行前进、后退的切换操作时，执行使输入到所述压力控制阀的指令值降低的泵换向控制。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部在所述泵换向控制中，当从进行前进、后退的切 换时起经过第一规定时间时，解除所述泵换向控制。3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部将车速在第一速度阈值以上时的所述第一规定时间设置成比车速小于所述第一速度阈值时的所述第一规定时间长。4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，在所述泵换向控制中，当车速在第二速度阈值以上时，车速越增大，所述控制部使所述指令值越减小。5.如权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，在所述泵换向控制中，当车速比所述第二速度阈值小时，无论车速如何变化，所述控制部都使所述指令值的降低率保持一定。6.如权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，在所述泵换向控制中，当车速在比所述第二速度阈值大的第三速度阈值以上时，所述控制部使所述指令值为零。7.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，当车速比第四速度阈值小时，不执行所述泵换向控制。8.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有用来设定所述发动机的目标转速的加速操作部件， 当所述加速操作部件的操作量为...

【专利技术属性】
技术研发人员：白尾敦，大浅贵央，北尾真一，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP