液压挖掘机制造技术

本发明专利技术提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。在与斗杆上升先导口连接的斗杆上升先导管路中设有斗杆上升比例电磁阀。在与斗杆下降先导口连接的斗杆下降先导管路中设有斗杆下降比例电磁阀。控制器基于在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度，并且对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】液压挖掘机
[0001 ] 本专利技术涉及液压挖掘机。
技术介绍
关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献I)中公开有这样的结构:在与斗杆用先导切换阀的斗杆下降先导口连接的管路中设置具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀，且在斗杆下降先导口侧设置压力传感器，并将该压力传感器检测到的压力信号输入到控制器。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开平7-207697号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题近年来，在作业车辆中，信息化施工的导入得到迅速地发展。信息化施工是目的在于通过在建筑工程的施工阶段使用信息通信技术(ICT ;Information and CommunicationTechnology)进行作业机的位置检测、并基于检测出的作业机的位置对作业机进行自动控制来实现高效率且高精度的施工的系统。在使用液压挖掘机的整地作业中，在对作业机进行自动控制的情况下，为了避免比设计面掘入得深，在如铲斗的切削刃比设计面低那样时自动地进行使斗杆强制上升的控制。另一方面，铲斗的切削刃跟随圆弧状的轨迹，因此，在进行形成平坦面的翻地作业时，若不进行斗杆的下降动作则可能导致铲斗的切削刃从设计面离开。因此，对液压挖掘机进行操作的驾驶员在进行翻地作业时优选持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作。这样，持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作时，在该控制杆上产生微振动(颤动)，从而给把持控制杆的驾驶员带来不快感。本专利技术是鉴于上述的课题而做成的，其目的在于提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。用于解决课题的手段本专利技术人关于在斗杆下降操作中在控制杆中产生微振动的原因进行了仔细研究。其结果发现，先导压力控制阀与控制杆的操作量相应地输出先导压力，但当该先导压力急剧地变动时，构成先导压力控制阀的滑阀与保持器反复冲撞，结果导致产生控制杆的微振动。基于此，本专利技术人得出若能控制先导压力的变动则能抑制控制杆的微振动的产生的见解，从而完成了本专利技术。S卩，本专利技术的一技术方案涉及的液压挖掘机包括斗杆、斗杆用先导切换阀、斗杆上升先导管路、斗杆下降先导管路、斗杆上升比例电磁阀、斗杆下降比例电磁阀、控制杆、压力传感器和控制器。斗杆用先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对斗杆的操作进行控制。斗杆上升先导管路与斗杆上升先导口连接。斗杆下降先导管路与斗杆下降先导口连接。斗杆上升比例电磁阀设于斗杆上升先导管路中。斗杆下降比例电磁阀设于斗杆下降先导管路中。控制杆是用于供驾驶员操作的杆。压力传感器用于检测在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力。控制器基于由压力传感器检测出的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度。而且，控制器对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。根据本专利技术的一技术方案的液压挖掘机，在进行自动地使斗杆上升的控制时，能抑制存在于控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的工作油的量的变动，因此，能抑制该工作油的压力变动。因此，能抑制控制杆的微振动的产生。在上述的液压挖掘机中，在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。这样，在不需要斗杆的下降动作时，能迅速地使斗杆的下降动作停止。上述的液压挖掘机还包括具有切削刃的铲斗。控制器对斗杆进行控制，以防止切削刃的位置低于施工设计数据。斗杆上升比例电磁阀是在预期切削刃的位置低于施工设计数据的情况下强制地使斗杆上升的斗杆强制上升比例电磁阀。这样，能与施工设计数据相符地进行整地作业，因此，能提高使用液压挖掘机的整地作业的品质及效率。本专利技术的另一方案涉及的液压挖掘机包括斗杆、斗杆用先导切换阀、斗杆上升先导管路、斗杆下降先导管路、斗杆上升比例电磁阀、斗杆下降比例电磁阀、控制杆、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器。斗杆用先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对斗杆的操作进行控制。斗杆上升先导管路与斗杆上升先导口连接。斗杆下降先导管路与斗杆下降先导口连接。斗杆上升比例电磁阀设于斗杆上升先导管路中。斗杆下降比例电磁阀设于斗杆下降先导管路中。控制杆是用于供驾驶员操作的杆。第一压力传感器用于检测在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力。第二压力传感器用于检测在控制杆与斗杆上升比例电磁阀之间的斗杆上升先导管路中产生的压力。控制器基于由第一压力传感器检测出的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度。而且，控制器基于由第二压力传感器检测出的压力来控制斗杆上升比例电磁阀的开度。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。根据本专利技术的另一方案的液压挖掘机，按照控制杆的操作进行使斗杆上下动作的控制时，能抑制存在于控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的工作油的量的变动，因此，能抑制该工作油的压力变动。因此，能抑制控制杆的微振动的产生。上述的液压挖掘机还包括具有切削刃的铲斗。控制器对斗杆进行控制，以防止切削刃的位置低于施工设计数据。这样，能与施工设计数据相符地进行整地作业，因此，能提高使用液压挖掘机的整地作业的品质及效率。在上述的液压挖掘机中，控制器通过卫星通信与外部之间收发信息。这样，能基于与外部之间收发的信息进行信息化施工，能实现使用液压挖掘机的高效率且高精度的整地作业。专利技术效果如以上说明那样，根据本专利技术，能抑制与控制杆的操作量相应地输出的油压的变动，因此，能抑制控制杆的微振动的广生。【附图说明】图1是表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机的结构的概略立体图。图2是液压挖掘机的驾驶室内部的立体图。图3是表示向液压挖掘机进行信息的收发信的结构的概略的示意图。图4是液压挖掘机所应用的液压回路图。图5是先导压力控制阀的中立位置时的剖视图。图6是先导压力控制阀的阀操作时的剖视图。图7是使用液压挖掘机的整地作业的概略图。图8是表示应用本专利技术前的液压挖掘机中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。图9是表示实施方式的液压挖掘机中的斗杆下降指令时的电流的变化的曲线图。图10是表示增加比例电磁阀的开度时的电流值的增加的曲线图。图11是表示减少比例电磁阀的开度时的电流值的减少的曲线图。。【具体实施方式】以下，基于【附图说明】本专利技术的实施方式。首先，说明能应用本专利技术的思想的液压挖掘机的结构。图1是表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机I的结构的概略立体图。参照图1，液压挖掘机I主要包括下部走行体2、上部回旋体3和作业机5。利用下部走行体2和上部回旋体3构成作业车辆主体。下部走行体2具有左右一对的履带。通过一对履带旋转，液压挖掘机I能自行。上部回旋体3设置为相对于下部走行体2回旋自如。上部回旋体3包括作为用于供驾驶员对液压挖掘机I进行操作的空间的驾驶室4。驾驶室4包含于作业车辆主体中。上部回旋体3在后方侧B包括用于收纳发动机的发动机室及平衡重。需要说明的是，在本实施方式中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液压挖掘机，包括：斗杆；斗杆用先导切换阀，所述先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对所述斗杆的操作进行控制；斗杆上升先导管路，与所述斗杆上升先导口连接；斗杆下降先导管路，与所述斗杆下降先导口连接；斗杆上升比例电磁阀，设于所述斗杆上升先导管路中；斗杆下降比例电磁阀，设于所述斗杆下降先导管路中；控制杆，供驾驶员操作；压力传感器，用于检测在所述控制杆与所述斗杆下降比例电磁阀之问的所述斗杆下降先导管路中产生的压力；控制器，对所述斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制，并且基于由所述压力传感器检测出的压力来控制所述斗杆下降比例电磁阀的开度，其中在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在所述控制器向所述斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种液压挖掘机，包括: 斗杆； 斗杆用先导切换阀，所述先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对所述斗杆的操作进行控制； 斗杆上升先导管路，与所述斗杆上升先导口连接； 斗杆下降先导管路，与所述斗杆下降先导口连接； 斗杆上升比例电磁阀，设于所述斗杆上升先导管路中； 斗杆下降比例电磁阀，设于所述斗杆下降先导管路中； 控制杆，供驾驶员操作； 压力传感器，用于检测在所述控制杆与所述斗杆下降比例电磁阀之问的所述斗杆下降先导管路中产生的压力； 控制器，对所述斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制，并且基于由所述压力传感器检测出的压力来控制所述斗杆下降比例电磁阀的开度，其中 在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在所述控制器向所述斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其中， 在所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于所述控制器向所述斗杆下降比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。3.根据权利要求1或2所述的液压挖掘机，还包括: 具有切削刃的铲斗，其中 所述控制器控制所述斗杆，以防止所述切削刃的位置低于施工设计数据， 所述斗杆上升比例电磁阀是在预期所述切削刃的位置低于施工设计数据的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高浦健，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP