一种车道检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于智能交通技术领域，提供了一种车道检测方法及装置，所述方法包括：车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；在视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；根据边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集。本发明专利技术可以准确分析道路网交通运行状况，缓解了交通压力。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术适用于智能交通
，提供了一种车道检测方法及装置，所述方法包括：车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；在视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；根据边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集。本专利技术可以准确分析道路网交通运行状况，缓解了交通压力。【专利说明】一种车道检测方法及装置
本专利技术属于智能交通
，尤其涉及一种车道检测方法及装置。
技术介绍
随着城市车辆数量的逐渐增多，同一条道路的车辆也越来越多，交通越来越堵塞，车辆进行车道定位，定位后得到车辆所在的车道，将车辆所在的车道上传至路况采集系统，以使交通管理部门可以通过路况采集系统，分析道路网交通运行状况，实现交通的管理，缓解交通压力，提供有效的信息服务方便大众的出行。然而，现有的车道定位通常通过GPS数据进行分析和处理，其无法准确获取自身所在的车道。因为GPS数据通常由车载GPS提供，而车载GPS提供的GPS数据一般存在较大的误差，因此对误差较大数据进行的分析，得到车辆所处的车道也存在较大的误差，后续车辆会将存在较大误差的车道上传至路况采集系统，后续交通管理部门会根据较大误差的车道，分析道路网交通运行状况，从而导致分析道路网交通运行状况不准确，难以有效管理交通，难以有效缓解交通压力，难以提供有效的信息服务方便大众的出行。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车道检测方法，旨在解决现有的车道定位通常通过GPS数据进行分析和处理，其无法准确获取自身所在的车道，后续车辆会将存在较大误差的车道上传至路况采集系统，导致交通管理部门分析道路网交通运行状况不准确，难以实现交通的管理，难以缓解交通压力，难以提供有效的信息服务方便大众的出行的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种车道检测方法，包括:车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集;其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种车道检测装置，包括:获取单元，用于车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；检测单元，用于在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；第一生成单元，用于根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；第二生成单元，用于根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；确定单元，用于根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；上传单元，用于将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集；其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。在本专利技术实施例中，根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，车辆无需与外界进行信息的交互，即可完成车辆的车道定位，车辆可以准确获取自身所在的车道，后续车辆不会将存在较大误差的车道上传至路况采集系统，从而交通管理部门可以准确分析道路网交通运行状况，实现了交通的管理，缓解了交通压力，并能提供有效的信息服务方便大众的出行。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术实施例提供的车道检测方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例提供的划分左边界线、右边界线的较佳样例图；图3是本专利技术实施例提供的车道检测装置的结构框图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1示出了本专利技术实施例提供的一种车道检测方法的实现流程，详述如下:在步骤SlOl中，车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；其中，视频采集装置获取道路的视频图像，可通过安装车辆内/外的视频采集装置，通过镜头以固定的帧速率捕捉车辆道路的视频图像，将视频图像的像素的数据保存在存储设备中，便于后续从中提取数据进行图像检测。在步骤S102中，在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量其中，提取图像中包含边界线的图像，具体可对图像进行过滤，过滤后得到包含边界线的有效区域，再将有效区域缩小到一定大小，得到待检测图像，将待检测图像转化为灰度图，再检测边界线。通过霍夫线变换来检测图像中直线，也可以通过图像轮廓的提取检测边界线，如果是在复杂的背景下，可以通过基于背景建立数学模型，检测边界轮廓实线。获取两条边界线之间车道的车道宽度，具体地，获取图像的中心点，根据中心点的直线划分图像生成图像左区域和图像右区域，再获取图像左区域和图像右区域中权重最大的直线。其中，边界线为实线。其中，权重最大的直线为边界线。其中，不连续的直线为车道线。在步骤S103中，根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。其中，根据图像的边界线和车道线的像素坐标，计算边界线和车道线之间的像素距离，从而获取到边界线与车道线之间的图像距离。例如，车道的数量为四时，也就是四车道时，将边界线与车道线之间的图像距离除以四，生成车道宽度。在步骤S104中，根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；获取车辆参考点与两条边界线的图像车辆距离，具体地，获取图像的中心点，以图像的中心点为车辆参考点，根据图像的中心点和边界线的像素坐标，计算图像的中心点与边界线之间的像素距离，从而获取到车辆参考点与两条边界线的图像车辆距离。在步骤S105中，根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；其中，确定所述车辆所在车道，在后续实施例进行说明，在此不做赘述。在步骤S106中，将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成车辆所在车道的数据采集。其中，采用现有的任意一种无线传输方式，将车辆所在车道上传至路况采集系统，以使路况采集系统可以得到车辆所在车道。其中，采用图像识别替换通过GPS进行车道定位，与GPS数据定位相比，图像识别更加准确，避免了 GPS数据的传输延迟的情况，也避免了 GPS受到强电磁波信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道检测方法，其特征在于，包括：车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集；其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何善义，
申请(专利权)人：深圳市宏电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44