具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂制造技术

一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，在基座上设置有依次连接的第一至第七旋转关节，其中，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。第一旋转关节分别垂直于基座和第二旋转关节，第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节相互平行，并与相互平行的第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节相垂直，第七旋转关节与第六旋转关节方向相反，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上。本实用新型专利技术能够对末端执行器和被操作目标进行紧密跟随监视，并能够对图像拍摄的角度进行调节。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，在基座上设置有依次连接的第一至第七旋转关节，其中，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。第一旋转关节分别垂直于基座和第二旋转关节，第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节相互平行，并与相互平行的第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节相垂直，第七旋转关节与第六旋转关节方向相反，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上。本技术能够对末端执行器和被操作目标进行紧密跟随监视，并能够对图像拍摄的角度进行调节。【专利说明】具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂
本技术涉及一种机械臂，特别是涉及一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂。
技术介绍
在野外探险、侦察、危险品处置或医疗作业等特殊领域，由于作业环境存在可能发生危害作业人员生命健康的危险，因而迫切需要使用机器人尤其是操作臂机器人代替人员完成某些作业任务。目前应用比较广泛的工业操作臂机器人的负载能力一般都比较大，存在体积大、质量重、控制系统复杂、操作不方便等问题，主要应用于室内生产车间的包装、码垛、物料搬运以及汽车喷涂等作业任务，很难安装在移动机器人平台或车辆上供野外探险等任务使用。对于野外探险或危险品处置等特殊作业环境需求，由于移动机器人平台承载空间有限，因而需要所安装的操作臂具有体积小、结构紧凑、质量轻等特点，但过小的结构尺寸限制了操作臂机器人的工作空间和作业范围，因而该操作臂最好具有可折叠等技术特点。又由于野外环境具有不确定性，危险品的处置工艺也千差万别，因而要求操作臂具有较好的灵活性。特别是精细操作时，能够实时对所操作目标进行状态监控，使被操作目标的位置、形状等信息进入操作者的视线范围，避免视觉盲区，对提高操作安全性、可靠性等尤为重要，因而特别需要一种能够对末端执行器和被操作目标进行紧密跟随监视功能的轻型灵活机械臂。但如何能保证操作臂在具有空间六自由度、且具有较好的末端运动灵活性的同时，还具有紧密的目标跟随监视功能、避免监视盲区是本技术所要解决的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，提供一种能够对图像拍摄的角度进行调节以避免监视盲区的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂。本技术所采用的技术方案是:一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，包括有基座，所述的基座上设置有依次连接的第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，所述第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，所述的第四旋转关节与所述的第五旋转关节之间是通过焦点定位角件相互连接，所述的第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，所述的第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，所述的第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，所述的第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，所述的第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，所述的第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，所述的第五旋转关节还连接第七旋转关节，所述的第七旋转关节的轴线与第六旋转关节的轴线平行且方向相反，且第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上，所述第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。所述的第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线间的距离为1.2倍第六关节的外直径。所述的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节结构相同，均设置有相互连接的关节固定基座和关节输出轴套，所述的第五旋转关节设置有依次连接的第五关节固定基座、第五关节输出轴套和第五关节随动轴套，其中，所述的第一旋转关节的关节输出轴套连接第二旋转关节的关节固定基座，第二旋转关节的关节输出轴套连接大臂连杆的一端，大臂连杆的另一端连接第三旋转关节的关节固定基座，第三旋转关节的关节输出轴套连接第四旋转关节的关节固定基座，第四旋转关节的关节输出轴套连接焦点定位角件的一端，焦点定位角件的另一端连接第五关节固定基座，所述的第五关节输出轴套连接第六旋转关节的关节固定基座，所述的第五关节随动轴套连接第七旋转关节的关节固定基座，所述的第六旋转关节的关节输出轴套连接末端单自由度手爪，所述的第一旋转关节的关节固定基座垂直固定在所述的基座上，所述第七旋转关节的关节输出轴套通过云台角件连接摄像头云台。所述的第一旋转关节的直径大于第二旋转关节的直径，第二旋转关节的直径大于第三旋转关节的直径，第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节的直径相等。所述的摄像头云台在设置有高清摄像头的一面上设置有LED照明灯。所述云台角件为折弯角90°的空心弯管结构，从而使第七旋转关节的轴线与摄像头云台上设置有高清摄像头的一面相垂直。当所述的第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节为相互平行的展开状态时，所述的第二旋转关节的轴线到第三旋转关节的轴线之间的距离与第三旋转关节的轴线到第五旋转关节的轴线之间的距离之比为1.4。所述摄像头云台的中心点在第五旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线所构成的平面上的投影点到第五旋转关节的轴线的距离与第三旋转关节的轴线到第五旋转关节的轴线之间的距离之比为0.8。本技术的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，是结合野外环境下发生生物污染、化学污染或核污染等特殊环境下的医学救援与处置等作业任务需求，提供一种能够对末端执行器和被操作目标进行紧密跟随监视功能的轻型灵活机械臂，能够对图像拍摄的角度进行调节以避免监视盲区，并能够在机械臂折叠状态时以占用空间最小的姿态进行收拢，从而达到减少整机占用空间体积，实现操作空间/占用空间体积比大的目的，并具有体积较小、质量较轻、可折叠、末端运动灵活、操作状态实时监视等技术特点，适合安装在移动机器人平台或轮式机动车辆上。【专利附图】【附图说明】图1是本技术完全展开状态前侧视图；图2是本技术完全展开状态后侧视图；图3是本技术完全展开状态俯视图；图4是本技术折叠状态的结构示意图；图5是本技术摄像头随动连杆结构俯视图；图6是本技术旋转关节零部件构成爆炸视图；图7是本技术摄像头云台8部分的结构示意图；图8是本技术中同轴定位法兰结构的正视图；图9是本技术中同轴定位法兰结构的侧视图。图中1:第一旋转关节2:第二旋转关节3:第三旋转关节4:第四旋转关节5:第五旋转关节6:第六旋转关节7:第七旋转关节8:摄像头云台9:大臂连杆10:末端单自由度手爪11:云台角件12 ;焦点定位角件20:基座33:减速器同心轴34:减速器连接法兰35:轴套连接法兰36:轴套同心轴81:高清摄像头82:LED照明灯121:连接杆122:下连接端头123:上连接端头501:第五关节固定基座 502:第五关节输出轴套503:第五关节随动轴套101、201、301、401、601、701:关节固定基座102、202、302、402、602、702:关节输出轴套【具体实施方式】下面结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，包括有基座（20），所述的基座（20）上设置有依次连接的第一旋转关节（1）、第二旋转关节（2）、大臂连杆（9）、第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第五旋转关节（5）和第六旋转关节（6），所述第六旋转关节（6）的输出端连接末端单自由度手爪（10），其中，所述的第四旋转关节（4）与所述的第五旋转关节（5）之间是通过焦点定位角件（12）相互连接，所述的第一旋转关节（1）的轴线与基座（20）同轴心，且垂直于第二旋转关节（2）的轴线，所述的第二旋转关节（2）的轴线平行于第三旋转关节（3）的轴线，所述的第三旋转关节（3）的轴线垂直于第四旋转关节（4）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线垂直于第五旋转关节（5）的轴线，所述的第五旋转关节（5）的轴线垂直于第六旋转关节（6）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线、第五旋转关节（5）的轴线和第六旋转关节（6）的轴线汇交于空间一点，其特征在于，所述的第五旋转关节（5）还连接第七旋转关节（7），所述的第七旋转关节（7）的轴线与第六旋转关节（6）的轴线平行且方向相反，且第五旋转关节（5）的轴线、第六旋转关节（6）的轴线和第七旋转关节（7）的轴线在同一平面上，所述第七旋转关节（7）的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台（8）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，徐新喜，孙景工，张西正，赵秀国，刘志国，牛福，苏卫华，高振海，韩俊淑，吴文娟，张文昌，崔向东，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所，
类型：新型
国别省市：天津;12