用于校准周围环境传感器的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于校准周围环境传感器（407）的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆（401）的车辆周围环境（505），其中，向设置在所述车辆（401）外部的服务器（303）发送（201）借助所述周围环境传感器（407）形成的相应于车辆周围环境（505）的传感器数据以进行检查，并且所述服务器（303）基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器（407）发送（203）用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境（505）的参考车辆周围环境，其特征在于，在传感器校准不成功时向控制装置（107）发送（205）故障信号，所述控制装置紧接着控制（207）车辆部件。本发明专利技术还涉及一种相应的设备（101）、一种相应的系统（301）以及一种相应的计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于校准周围环境传感器的方法和设备
本专利技术涉及用于校准周围环境传感器的方法和设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。本专利技术还涉及一种用于校准周围环境传感器的系统以及一种计算机程序。
技术介绍
由专利文献EP0921509已知一种用于车辆的传感器系统的传感器的校准方法。在此，所述传感器传感式地检测车辆周围环境并且将相应的传感器数据发送到服务器。服务器将所述传感器数据与参考传感器数据进行比较并且将相应的结果发送回所述传感器。然后可以基于所述结果实施所述传感器的校准。
技术实现思路
按照本专利技术，提出了一种用于校准周围环境传感器的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，其中，向设置在所述车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据以进行检查，并且所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器发送用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境，其中，在传感器校准不成功时向控制装置发送故障信号，所述控制装置紧接着控制车辆部件。按照本专利技术，还提出了一种用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，所述设备具有发送器和接收器，所述发送器用于向设置在所述车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据以检查所述传感器数据，所述接收器用于接收借助所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据形成的用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境，其中，设有用于控制车辆部件的控制装置和用于在校准不成功时形成并且向所述控制装置发送故障信号的故障信号形成器，所述控制装置紧接着控制所述车辆部件。按照本专利技术，还提出了一种用于校准周围环境传感器的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，所述系统包括前述的设备和具有数据库的服务器，相应于参考车辆周围环境的参考传感器数据存储在所述数据库中。因此，本专利技术所基于的任务可以在于，提供用于校准周围环境传感器的改进的方法和改进的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。本专利技术所基于的任务也可以在于，提供用于校准周围环境传感器的相应的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。本专利技术所基于的任务也可以在于，提供一种相应的计算机程序。借助上述技术方案中相应的主题来解决所述任务。有利的构型是下述说明中的主题。根据一个方面，提供用于校准周围环境传感器的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。尤其也就是说，所述周围环境传感器构造用于传感式地检测车辆周围环境。在此，向设置在车辆外部的服务器发送借助周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据，以便服务器可以检查所述传感器数据。所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据形成用于传感器校准的校准数据。所述参考传感器数据尤其相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境。向所述周围环境传感器发送这些校准数据，以便可以基于校准数据实施传感器校准。在传感器校准不成功时向控制装置发送故障信号，所述控制装置紧接着控制车辆部件。根据另一个方面，提供用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。设有发送器，所述发送器设置用于向设置在车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的、相应于车辆周围环境的传感器数据以检查所述传感器数据。此外设有接收器，所述接收器用于接收借助服务器形成的用于传感器校准的校准数据。所述校准数据基于所述传感器数据和参考传感器数据，所述参考传感器数据相应于分配给车辆周围环境的参考车辆周围环境。还设有用于控制车辆部件的控制器。此外设有故障信号形成器，所述故障信号形成器用于在校准不成功时形成并且向所述控制装置发送故障信号。在此，所述控制装置构造用于在由所述控制装置接收到故障信号之后控制车辆部件。根据还一个方面，提供用于校准周围环境传感器的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。所述系统包括用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。此外，所述系统包括具有数据库的服务器，参考传感器数据存储在所述数据库中。所述参考传感器数据相应于参考车辆周围环境。根据再一个方面，提供计算机程序，所述计算机程序包括用于当在计算机、尤其控制装置上执行所述计算机程序时执行用于校准周围环境传感器的方法的程序代码，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。因此，本专利技术包括以下设想：传感式地检测车辆周围环境。然后向外部服务器发送相应的传感器数据。所述服务器将所述传感器数据与参考传感器数据进行比较并且基于所述比较形成相应的校准数据。然后，由所述服务器向所述周围环境传感器发送回这些校准数据，以便可以基于所述校准数据实施传感器校准。如果不能实现传感器校准或者如果所实施的传感器校准不成功，则形成故障信号。将所述故障信号发送到控制装置，所述控制装置紧接着控制车辆部件。因此，根据本专利技术考虑传感器校准不成功的情况，其中，在传感器校准不成功时可以采取合适的措施。在此，在现有技术中没有描述传感器校准不成功的情况。因为根据本专利技术还能够检测和考虑其他状况、在此尤其是不成功的传感器校准，所以根据本专利技术提供用于校准周围环境传感器的改进的并且扩展的方法、相应的设备、相应的系统和相应的计算机程序。在本专利技术的意义上，表达“外部”表示位于车辆外部的区域。借助本专利技术意义上的表达“内部”尤其表示设置在车辆中的区域。本专利技术意义上的传感器数据尤其包括关于车辆周围环境的信息。这些信息例如可以涉及自然对象。自然对象例如可以是道路的交通标识、信号设备或边界柱。所述传感器数据尤其包括道路的自然特征或自然特性，例如道路宽度、行车道宽度、弯道半径和/或岔口(Abfahrten)。所述传感器数据一般包括自然对象的尺寸和/或位置、尤其是彼此的相对位置。因此例如也就是说，检测自然对象的宽度、高度和/或长度。特别地，在自然对象静止时在所述传感器数据中也存储相应的位置和尺寸。传感器数据尤其也可以包括关于当前的给定条件的信息，例如具有改变的道路特性的建筑工地位于相应的位置处。传感器数据尤其也可以包括行车道车道数据，所述行车道车道数据例如包括关于行车道线颜色的信息。本专利技术意义上的传感器数据尤其包括图像和/或视频。尤其相应的位置分配给所述传感器数据。优选在传感式地检测车辆周围环境的时刻确定车辆位置，以便可以将确定的车辆位置分配给所检测的车辆周围环境。尤其也将相应的位置分配给所述参考车辆周围环境，以便可以实施车辆周围环境到参考车辆周围环境的关于位置的分配。根据一种实施方式，周围环境传感器可以是视频传感器、雷达传感器、超声传感器或者激光雷达传感器。优选地，所述周围环境传感器可以由用于传感式地检测车辆周围环境的周围环境传感器系统所包括。所述周围环境传感器系统还可以具有其他周围环境传感器，其优选可以相同地或不同地形成。所述传感器系统尤其可以包括视频摄像机、优选3D视频摄像机、用于图示地检测车辆的360°周围环境的周本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于校准周围环境传感器（407）的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆（401）的车辆周围环境（505），其中，向设置在所述车辆（401）外部的服务器（303）发送（201）借助所述周围环境传感器（407）形成的相应于车辆周围环境（505）的传感器数据以进行检查，并且所述服务器（303）基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器（407）发送（203）用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境（505）的参考车辆周围环境，其特征在于，在传感器校准不成功时向控制装置（107）发送（205）故障信号，所述控制装置紧接着控制（207）车辆部件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.10.11 DE 102011084264.01.一种用于校准周围环境传感器(407)的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆(401)的车辆周围环境(505)，其中，向设置在所述车辆(401)外部的服务器(303)发送(201)借助所述周围环境传感器(407)形成的相应于车辆周围环境(505)的传感器数据以进行检查，并且所述服务器(303)基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器(407)发送(203)用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境(505)的参考车辆周围环境，其特征在于，在传感器校准不成功时向控制装置(107)发送(205)故障信号，所述控制装置紧接着控制(207)车辆部件。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是用于驾驶员的信令化装置，以便提供有关不成功的传感器校准的信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是发送器，所述发送器用于向所述服务器和/或向相对于所述车辆(401)在外部设置的其它服务器发送有关不成功的传感器校准的信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是能够借助所述传感器数据运行的车辆系统，所述车辆系统在传感器校准不成功时被停用。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆系统是驾驶员辅助系统(403)。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是导航系统，以便在数字地图上显示车间的位置和/或至所述车间的路线。7.根据权利要求6所述的方法，其中，向所述车间发送故障报告。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，将所述车辆的驾驶员的电子日历与所述车间的电子车间日历自动地比较，以便找到用于传感器校准的重叠的时间间隔。9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，通过以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE