识别程序评价装置及识别程序评价方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种识别程序评价装置，可抑制对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担增大。该PC1（识别程序评价装置）具备：模型编辑工具（111），生成多个工件（200a）的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含多个工件（200a）各自的位置数据；识别工具（112a），使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件（200a），该识别程序包含可设定的参数，用于对工件（200a）的识别进行调整，并且对比工件（200a）的位置数据以及工件（200a）的识别结果，从而评价识别程序的识别性能；及结果显示工具（112b），使基于识别工具（112a）的识别程序的识别性能的评价结果得到显示。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种识别程序评价装置，可抑制对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担增大。该PC1（识别程序评价装置）具备：模型编辑工具（111），生成多个工件（200a）的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含多个工件（200a）各自的位置数据；识别工具（112a），使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件（200a），该识别程序包含可设定的参数，用于对工件（200a）的识别进行调整，并且对比工件（200a）的位置数据以及工件（200a）的识别结果，从而评价识别程序的识别性能；及结果显示工具（112b），使基于识别工具（112a）的识别程序的识别性能的评价结果得到显示。【专利说明】
本专利技术涉及一种评价识别程序的。
技术介绍
以往，已知有一种进行工件识别的识别装置(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I的识别装置中，通过组合多个脚本而生成识别工件的算法(识别程序)。而且，构成为使用该算法来识别散装的多个工件。另外，可以认为在上述专利文献I中，通过用户目视辨认并对比实际处于散装状态的工件和识别结果，从而进行算法的识别性能的评价。专利文献1:日本国特开2011-22133号公报但是，由于可以认为上述专利文献I所记载的识别装置通过用户目视辨认并对比实际处于散装状态的工件和识别结果，从而进行算法的识别性能的评价，因此对识别工件的算法进行评价时的用户的负担变大。因此，希望减轻对识别工件的算法进行评价时的用户的负担。
技术实现思路
本专利技术是为了解决如上课题而进行的，本专利技术的一个目的在于提供一种，可减轻对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担。为了达成上述目的，第I方案的识别程序评价装置具备:虚拟数据取得工具，生成或取得多个工件的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含多个工件各自的位置数据；虚拟识别工具，使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件，该识别程序包含可设定的参数，用于对工件的识别进行调整；识别评价工具，对比工件的位置数据以及基于虚拟识别工具的工件的识别结果，从而评价识别程序的识别性能；及结果显示工具，使基于识别评价工具的识别程序的识别性能的评价结果得到显示。在该第I方案的识别程序评价装置中，如上所述，通过虚拟识别工具识别由虚拟数据取得工具生成或取得的多个工件的散装状态的虚拟场景数据中的工件，从而通过识别评价工具对比工件的位置数据以及基于虚拟识别工具的工件的识别结果，并评价识别程序的识别性能。由此，由于可以自动对比从多个工件的位置数据取得的虚拟场景数据中的工件的正确的位置及姿态和由虚拟识别工具识别的识别结果，因此与用户目视辨认并对比实际处于散装状态的工件和识别结果，并评价识别程序的识别性能时不同，可以减轻对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担。为了达成上述目的，第2方案的识别程序评价方法具备:生成或取得多个工件的散装状态的虚拟场景数据的工序，该虚拟场景数据包含多个工件各自的位置数据；使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件的工序，该识别程序包含可设定的参数，用于对工件的识别进行调整；对比工件的位置数据以及工件的识别结果，从而评价识别程序的识别性能的工序；及使识别程序的识别性能的评价结果得到显示的工序。在该第2方案的识别程序评价方法中，如上所述，在对由生成或取得虚拟场景数据的工序生成或取得的多个工件的散装状态的虚拟场景数据中的工件进行识别从而评价识别程序的识别性能的工序中，对比工件的位置数据以及工件的识别结果，从而评价识别程序的识别性能。由此，由于可以自动对比从多个工件的位置数据取得的虚拟场景数据中的工件的正确的位置及姿态和识别结果，因此可以提供一种识别程序评价方法，与用户目视辨认并对比实际处于散装状态的工件和识别结果，并评价识别程序的识别性能时不同，可减轻对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担。通过如上构成，可以抑制对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担增大。【专利附图】【附图说明】图1是表示第I实施方式的机器人系统的构成的框图。图2是表不第I实施方式的机器人系统的立体图。图3是表示第I实施方式的工件的立体图。图4是表示第I实施方式的使工件散装的状态的场景数据的一个例子的图。图5是用于说明第I实施方式的识别程序的参数的图。图6是表示第I实施方式的PC的结果显示的第I例的图。图7是表示第I实施方式的PC的结果显示的第2例的图。图8是表示第I实施方式的PC的结果显示的第3例的图。图9是用于说明第I实施方式的由PC显示的结果中的干涉的图。图10是用于说明第I实施方式的由PC的控制部进行的识别程序评价处理的流程图。图11是表示第2实施方式的PC的结果显示的一个例子的图。图12是用于说明第2实施方式的由PC的控制部进行的参数估计处理的流程图。符号说明1-PC (识别程序评价装置)；111-模型编辑工具(虚拟数据取得工具)；112a-识别工具(虚拟识别工具、识别评价工具)；112b-结果显示工具；200、200a-工件。【具体实施方式】以下，根据【专利附图】【附图说明】实施方式。(第I实施方式)参照图1?图9，对第I实施方式的机器人系统100的构成进行说明。如图1所示，机器人系统100具备PC(个人计算机)1、机器人2、机器人控制器3及传感器单元4。PCl包括控制部11、存储部12、显示部13及操作部14。另外，控制部11在硬件上由CPU等构成，而作为功能上(软件上)的构成，包括模型编辑工具111、虚拟评价工具112、脚本工具113及参数编辑工具114。模型编辑工具111具有样本图像制作工具Illa和字典数据制作工具111b。虚拟评价工具112具有识别工具112a和结果显示工具112b。另外，PCl是“识别程序评价装置”的一个例子，模型编辑工具111是“虚拟数据取得工具”的一个例子。另外，识别工具112a是“虚拟识别工具”及“识别评价工具”的一个例子。PCl是为了评价识别程序的识别性能而设置的，该识别程序识别工件200以用于通过机器人2抓持散装的工件200 (参照图2)。具体而言，识别工件200的识别程序构成为通过传感器单元4而被执行，识别散装的工件200的位置及姿态。如图2所示，机器人2构成为通过安装于前端的手部21 —个个抓持散装在储料器5内部的多个工件200，并使其移动至输送用托盘6。另外，机器人2根据通过传感器单元4执行识别程序而识别工件200的识别结果，运算机器人2进行抓持动作的位置，发送给机器人控制器3。机器人控制器3构成为如下进行动作，根据预先储存的机器人2的动作信息(示教数据)和基于工件200的识别结果的抓持动作的位置信息而生成针对机器人2的动作指令，通过机器人2抓持工件200。传感器单元4构成为通过包括相机等的计测单元(未图示)拍摄散装在储料器5内部的多个工件200，取得三维图像(距离图像)，其具有所拍摄的各像素和对应于各像素的距离信息。另外，传感器单元4构成为根据所取得的距离图像，通过识别程序识别工件200的三维位置及姿态。用于进行图像处理、Blob分析等的功能分别作为脚本(命令)而包含于识别程序。另外，在排列多个脚本的同时，通过设定成为各脚本的执行条件的参数，从而调整适合于工件200形状的识别程序(算法)。也就是说，识别程序为了精度良好地识别工件200本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别程序评价装置，其特征在于，具备：虚拟数据取得工具，生成或取得多个工件的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含所述多个工件各自的位置数据；虚拟识别工具，使用识别程序来识别所述虚拟场景数据中的所述工件，该识别程序包含可设定的参数，用于对所述工件的识别进行调整；识别评价工具，对比所述工件的位置数据以及基于所述虚拟识别工具的所述工件的识别结果，从而评价所述识别程序的识别性能；及结果显示工具，使基于所述识别评价工具的所述识别程序的识别性能的评价结果得到显示。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：出口央，河野寿之，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP