本实用新型专利技术涉及一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，架体由交叉纵横齿轨构成，交叉处固定有九根锁柱的B定位锁盘，齿轨由防脱板、槽形钢板和齿条组成，移动平台四角固定行走机械足，各足正面分别安装对应两组纵横齿轮和电机，各足中间有可伸缩的A定位锁盘，盘上开九个槽孔，若行走机械足在齿轨交叉点出现脱轨时A定位锁盘伸出，其槽孔扣在B定位锁盘定位锁柱上并锁紧，各足侧边分别装有纵横向滚柱以减少与齿轨的摩擦，各足背面固定空心柱，其空心柱焊有纵横向连接板，它与行走机械足连接，行走机械足和齿轨实现汽车（货物）无障碍变轨移动，多个移动平台在纵横向齿轨上同时运行。优点是：效率高、空间利用率高，节能，操作简单可靠，维护成本低。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，架体由交叉纵横齿轨构成，交叉处固定有九根锁柱的B定位锁盘，齿轨由防脱板、槽形钢板和齿条组成，移动平台四角固定行走机械足，各足正面分别安装对应两组纵横齿轮和电机，各足中间有可伸缩的A定位锁盘，盘上开九个槽孔，若行走机械足在齿轨交叉点出现脱轨时A定位锁盘伸出，其槽孔扣在B定位锁盘定位锁柱上并锁紧，各足侧边分别装有纵横向滚柱以减少与齿轨的摩擦，各足背面固定空心柱，其空心柱焊有纵横向连接板，它与行走机械足连接，行走机械足和齿轨实现汽车（货物）无障碍变轨移动，多个移动平台在纵横向齿轨上同时运行。优点是：效率高、空间利用率高，节能，操作简单可靠，维护成本低。【专利说明】智能型全自由度无障碍立体存取装置
本技术涉及一种立体存取装置，特别是涉及一种用于小汽车库和货物仓储，低耗能，高效的智能型全自由度无障碍立体存取装置。
技术介绍
众所周知，目前，现有的立体车库和仓储设备多为平移式、举升式和堆垛式等，即多层车位或货位指定排列，一旦车辆或货物同时要求进入时，因只能单体进行存放，故后面的必需等待，而不能同时进行工作即存取不连贯，工作效率低，维修率高，同时，也无法实现直角及横纵向换位。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服以上不足而提供一种用于小汽车库和货物仓储，低耗能，高效的智能型全自由度无障碍立体存取装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:它包括:①.架体:架体采用带有防脱板的高强度槽形钢板，在槽形钢板内沿长度方向焊接固定有齿条，带有防脱板的槽形钢板和齿条构成齿轨，齿轨为纵向和横向并有交叉点的轨道，移动平台通过固定在纵向和横向的齿轨上的四个行走机械足在相邻的两个架体的空间内纵、横方向自由行走；②.移动平台:移动平台的正面放置有AGV即滑行小车板；移动平台的背面用方钢焊成四边框，并用螺栓与行走机械足固定，移动平台的背面还固定有1、I1、II1、IV四组电池、充电器和无线控制箱，无线控制箱通过不同导线分别与行走机械足、四组电池、充电器和移动平台的一角处固定的信号收发器连接；③.行走机械足:行走机械足包括外壳、A电机、纵向行走齿轮、B电机、横向行走齿轮、A定位锁盘、纵、横向滚柱、空心柱、纵向连接板和横向连接板，外壳的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机，它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机通过轴和轴承分别与两个横向齿轮连接，夕卜壳的正面中间带有A定位锁盘，A定位锁盘上开有九个槽孔，A定位锁盘在电动推力缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘的下方；外壳四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱共12个；外壳的背面的平面四个角处分别固定两个B纵、横向滚柱共8个，外壳的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱，空心柱的上表面分别焊接固定有相互垂直的纵向连接板和横向连接板，纵向连接板和横向连接板通过螺栓与移动平台上的四边框8连接，外壳背面的四个角与A电机和B电机对应部位开有电机散热孔；行走机械足在纵向和横向齿轨上行驶，纵向和横向齿轨的交叉点处固定有B定位锁盘，其上带有九根定位锁柱。本技术还可以采用如下技术措施:所述的两个B纵、横向滚柱中每个B纵、横向滚柱分别与侧面三个A纵、横向滚柱中两端的A纵、横向滚柱相对应固定；所述的纵向和横向齿轨的交叉点处固定的B定位锁盘上有九根定位锁柱的横断面尺寸和位置与A定位锁盘上的九个槽孔相对应； 所述的A定位锁盘上的九个槽孔与B定位锁盘上有九根定位锁柱的断面齿形均与齿条上的齿形一致。本技术具有的优点和积极效果是:采用全自由度无障碍行走机械足和齿轨可实现运送汽车或货物无障碍变轨移动，多平台同时立体交叉、直角变轨存取运行，存取速度快，工作效率高，节能，空间利用率高，维护成本低，智能化操作简单可靠。【专利附图】【附图说明】图1是本技术整体结构示意图；图2是滑行托板正面的结构示意图；图3是滑行托板背面的结构示意图；图4是行走机械足正面的结构示意图；图5是行走机械足背面的结构示意图；图6是纵向和横向齿轨的交叉的结构示意图；图7是图6的C一C剖视结构示意图；图8是图6的D— D剖视结构示意图。图1-图8中:1.架体，2.防脱板，3.槽形钢板，4.齿条，5.齿轨，6.移动平台，7.滑行小车板，8.四边框，9.螺栓，10.行走机械足，11.电池，12.充电器，13.无线控制箱，13-1导线，14.信号收发器，15.外壳，16.A电机，17.纵向行走齿轮，18.B电机，19.横向行走齿轮，20.A定位锁盘，20-1.B定位锁盘，21.A纵、横向滚柱，22.空心柱，23.纵向连接板，24.横向连接板，25.B纵、横向滚柱，26.电机散热孔，27.交叉点，28.定位锁柱。【具体实施方式】为能进一步了解本技术的
技术实现思路
特点及功效兹举例以下实施例，并配合附图详细说明如下，请参阅图1-图8。如图1、图7、图8所示:架体I采用带有防脱板2的高强度槽形钢板3，在槽形钢板3内沿长度方向焊接固定有齿条4，带有防脱板2的槽形钢板3和齿条4构成齿轨5，如图6所示:齿轨5为纵向和横向并有交叉点27的轨道，交叉点27处固定B定位锁盘20-1，B定位锁盘20-1内带有九根定位锁柱28，定位锁柱28的横断面尺寸和位置与A定位锁盘20上的九个小孔相对应，另外，所述的A定位锁盘20上的九个槽孔与B定位锁盘20-1上有九根定位锁柱28的断面齿形均与齿条4上的齿形一致；移动平台6通过固定在纵向和横向的齿轨5上的四个行走机械足10在相邻的两个架体I的空间内纵、横、上、下方向自由行走；如图2、图3所示:移动平台6的正面放置有现有技术的AGV滑行小车板7 ;移动平台6的背面用方钢焊成四边框8，用螺栓9与行走机械足10固定，移动平台6的背面还固定有1、I1、II1、IV四组电池11、充电器12和无线控制箱13、无线控制箱13通过不同导线13-1分别与行走机械足10、四组电池11、充电器12和移动平台6 —角处固定的信号收发器14连接；无线控制箱13通过信号收发器14可控制充电器12为1、I1、II1、IV四组电池11充电和调节行走机械足10的动作；如图4、图5所示:行走机械足10包括外壳15、A电机16、纵向行走齿轮17、B电机18、横向行走齿轮19、A定位锁盘20、纵、横向滚柱21、空心柱22、纵向连接板23和横向连接板24,外壳15的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机15,它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮17连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机18通过轴和轴承分别与两个横向齿轮19连接，外壳15的正面两对纵、横向行走齿轮17、19的中间带有定A位锁盘20，A定位锁盘20上开有九个小孔，A定位锁盘20上的九个小孔的横断面尺寸和位置与纵向和横向齿轨的交叉点27处B定位锁盘20-1上九根定位锁柱28的横断面尺寸和位置相对应，所述的A定位锁盘20上的九个槽孔与B定位锁盘20-1上有九根定位锁柱28的断面齿形均与齿条4上的齿形一致，A定位锁盘20在电动推力缸缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘20的下方，行走机械足10在纵本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，它包括架体、移动平台和轨道，其特征在于：它包括：①. 架体（1）：架体（1）采用带有防脱板（2）的高强度槽形钢板（3），在槽形钢板(3)内沿长度方向焊接固定有齿条(4)，带有防脱板(2)的槽形钢板(3)和齿条（4）构成齿轨（5），齿轨(5)为纵向和横向并有交叉点(27)的轨道，移动平台(6)通过固定在纵向和横向的齿轨(5)上的四个行走机械足(10)在相邻的两个架体(1)的空间内纵、横方向自由行走；②. 移动平台(6)：移动平台(6)的正面放置有AGV即滑行小车板7；移动平台(6)的背面用方钢焊成四边框(8)，并用螺栓(9)与行走机械足（10）固定，移动平台（6）的背面还固定有Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ四组电池（11）、充电器（12）和无线控制箱（13），无线控制箱（13）通过不同导线（13‑1）分别与行走机械足（10）、四组电池（11）、充电器（12）和移动平台（6）的一角处固定的信号收发器（14）连接；③. 行走机械足(10)：行走机械足（10）包括外壳（15）、A电机（16）、纵向行走齿轮（17）、B电机（18）、横向行走齿轮（19）、A定位锁盘（20）、纵、横向滚柱（21）、空心柱(22)、纵向连接板(23)和横向连接板(24)，外壳（15）的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机（16），它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮（17）连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机（18）通过轴和轴承分别与两个横向齿轮（19）连接，外壳（15）的正面中间带有A定位锁盘(20)，A定位锁盘(20)上开有九个槽孔，A定位锁盘(20)在电动推力缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘(20)下方；外壳(15)四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱(21)共12个；外壳(15)的背面的平面四个角处分别固定两个B纵、横向滚柱(25)共8个，外壳(15)的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱(22)，空心柱(22)的上表面分别焊接固定有相互垂直的纵向连接板(23)和横向连接板(24)，纵向连接板(23)和横向连接板(24)通过螺栓与移动平台(6)上的四边框(8)连接，外壳(15)背面的四个角与A电机(16)和B电机(18)对应部位开有电机散热孔(26)；行走机械足(10)在纵向和横向齿轨(5)上行驶，纵向和横向齿轨(5)的交叉点(27)处固定有B定位锁盘(20‑1)，其上带有九根定位锁柱(28)。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞良，
申请(专利权)人：王瑞良，
类型：新型
国别省市：天津;12
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