机器人示教系统和机器人示教方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人示教系统和机器人示教方法。机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具指定示教位置；测量部，所述测量部测量所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部确定用于机器人的示教位置。所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及。机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具指定示教位置；测量部，所述测量部测量所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部确定用于机器人的示教位置。所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。【专利说明】
本专利技术涉及。
技术介绍
日本专利特开N0.2011-104759公开了一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括:示教工具，所述示教工具定位在作为机器人的操作位置的示教位置中，以指定所述示教位置；立体摄像机，所述立体摄像机将定位在所述示教位置中的所述示教工具成像；以及控制器，所述控制器基于由所述立体摄像机成像的示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置。该机器人控制系统构造成使得使用者操作与示教工具分离地设置的示教盒，以基于由立体摄像机成像的定位在示教位置中的示教工具的图像来确定所述示教位置。然而，在前述日本专利特开N0.2011-104759中描述的机器人控制系统中，使用者操作与示教工具分离地设置的示教盒，以基于由立体摄像机成像的定位在示教位置中的示教工具的图像来确定所述示教位置，且因此每当指定所述示教位置就有必要操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，不利地增加使用者的操作负担。
技术实现思路
已经提出本专利技术以便解决前述问题，并且本专利技术的目的在于提供一种，当借助示教工具指定用于机器人的示教位置时，所述均能够抑制使用者的操作负担的增加。为了实现上述目的，根据第一方面的机器人示教系统包括:一种机器人示教系统，所述机器人示教系统包括:示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具被定位在作为机器人的操作位置的示教位置中以指定示教位置；测量部，所述测量部测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部基于由所述测量部测量到的所述示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置，并且所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。在根据如上文所述的第一方面的该机器人示教系统中，提供包括由使用者操作以指定示教位置的操作部的示教工具，由此每当指定示教位置时不必操作与示教工具分离地设置的示教盒，且因此当使用者借助示教工具来指定用于机器人的示教位置时能够抑制使用者的操作负担的增加。此外，机器人示教系统构造成当使用者操作示教工具的操作部时连续地指定示教位置，由此使用者通过操作设置在示教工具上的操作部而能够连续地指定用于机器人的示教位置，而不必每当使用者指定示教位置时就操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，能够有效地抑制使用者的操作负担的增加。根据第二方面的机器人示教方法包括:基于在示教工具定位在示教位置中的状态下使用者操作所述示教工具的操作部，来指定作为机器人的操作位置的示教位置；测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及基于所测量到的所述示教工具的位置和姿势，确定用于所述机器人的示教位置，借此生成用于所述机器人的示教程序，其中所述指定示教位置包括当使用者在移动所述示教工具的同时操作所述操作部时连续地指定示教位置。如上文所述的，根据第二方面的该机器人示教方法包括基于在示教工具定位在示教位置中的状态下使用者操作所述示教工具的操作部，来指定作为机器人的操作位置的示教位置，由此每当指定示教位置时不必操作与示教工具分离地设置的示教盒，且因此当使用者借助示教工具来指定用于机器人的示教位置时能够抑制使用者的操作负担的增加。此夕卜，所述指定示教位置包括:当使用者在移动所述示教工具的同时操作所述操作部时连续地指定示教位置，由此使用者通过操作设置在示教工具上的操作部而能够连续地指定用于所述机器人的示教位置，而不必每当使用者指定示教位置时就操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，能够有效地抑制使用者的操作负担的增加。本专利技术的前述以及其他目的、特征、方面和优势从本专利技术的下述详细说明结合附图将变得更明显。【专利附图】【附图说明】图1是示出根据实施方式的机器人示教系统的总体结构的框图；图2是示出根据实施方式的机器人示教系统的机器人的立体图；图3示出了根据实施方式的机器人示教系统的示教控制；图4示出了根据实施方式的机器人示教系统的示教工具；图5是用于示出根据实施方式的机器人示教系统的示教控制处理的第一流程图；图6是用于示出根据实施方式的机器人示教系统的示教控制处理的第二流程图；图7是示出根据实施方式的机器人示教系统的示教工具的第一变形例的立体图；以及图8示出了根据实施方式的机器人示教系统的示教工具的第二变形例。【具体实施方式】现在参考附图来描述实施方式。首先，参考图1至图4来描述根据该实施方式的机器人示教系统100的结构。如图1所示，机器人示教系统100包括机器人1、控制板(机器人控制器)2、PC (个人计算机)3、示教工具4以及立体摄像机5a和5b。机器人I被连接到控制板2。PC3借助有线连接或无线连接被连接到控制板2以及立体摄像机5a和5b。示教工具4借助有线连接被连接到PC3。PC3是“控制部”的示例。控制板2包括作为控制结构的控制软件21。PC3包括视觉软件31、模拟软件32、存储部33、摄像机驱动器34、以及作为控制结构的输入/输出驱动器35。如图2所示，机器人I是竖直多关节机器人。机器人I包括基座11、安装在基座11上的机器人臂12、以及安装在机器人臂12的端部上的工具13a。机器人臂12具有六个自由度。在机器人臂12的端部上形成有凸缘13，所述凸缘具有供安装工具13a的安装部。机器人臂12具有多个臂结构，并且臂结构12a联接到基座11，以能够绕与机器人I的安装表面垂直的旋转轴线Al旋转。臂结构12b联接到臂结构12a，以能够绕垂直于旋转轴线Al的旋转轴线A2旋转。臂结构12c联接到臂结构12b，以能够绕平行于旋转轴线A2的旋转轴线A3旋转。臂结构12d联接到臂结构12c，以能够绕垂直于旋转轴线A3的旋转轴线A4旋转。臂结构12e联接到臂结构12d，以能够绕垂直于旋转轴线A4的旋转轴线A5旋转。臂结构12f联接到臂结构12e，以能够绕垂直于旋转轴线A5的旋转轴线A6旋转。在该说明中的诸如“平行”、“垂直”、“竖直”和“水平”的术语意味着不仅包括严格意义上的含义，还包括在更宽泛意义上的稍微偏离于“平行”、“垂直”、“竖直”和“水平”。伺服马达被设置在相应的旋转轴线Al至A6上，并且伺服马达具有检测其旋转位置的编码器。伺服马达被连接到控制板2，并且构造成基于控制板2的控制软件21的控制指令来操作。如图2所示，凸缘13被安装在机器人臂12的臂结构12f上。在凸缘13上，安装有对工件6 (见图3)执行操作的工具13a。在凸缘13上，安装有将示教工具4成像的一对立体摄像机5a和5b。控制板2构造成控制机器人I的总体操作。具体地，控制板2构造成基于由PC3生成的用于机器人I的示教程序而将控制指令从控制软件21输出给机器人1，以控制机器人I的操作。根据该实施方式，PC3构造成:基于使用者(操作者)在示教工具4定位在由所述示教工具指定的示教位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人示教系统，所述机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具被定位在作为机器人的操作位置的示教位置中以指定示教位置；测量部，所述测量部测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部基于由所述测量部测量到的所述示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置，所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：泽田有希子，关山友之，元永健一，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP