【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
多自由度微创外科手术持械臂机构,其特征是:包括移动支架机构、手臂旋转关节、手腕旋转关节、滑轨机构;移动支架机构包括底板、第一‑第二电机、驱动轮、刹车万向轮、丝杠,驱动轮和刹车万向轮安装在底板下方,驱动轮连接车轮轴,车轮轴通过轴承安装在底板上方,车轮轴上安装第一大齿轮,车轮轴上方安装第二电机基座,第一电机安装在底板上,第二电机安装在第二电机基座上,第一电机连接第一小齿轮,第一小齿轮与第一大齿轮啮合,丝杠安装在第二电机基座上,丝杠上安装第二大齿轮,第二电机上连接第二小齿轮,第二小齿轮与第二大齿轮啮合;手腕旋转关节包括滑块、第三电机、第一‑第二同步带轮、小臂、连接法兰、同步大带轮、主轴,第三电机安装滑块上,第一‑第二同步带轮通过第一同步带相连,第三电机连接第一同步带轮,第二同步带轮与小臂相连,连接法兰分别与小臂和同步大带轮相连,同步大带轮通过轴承与主轴相连,滑块上设置与丝杠相配合的内螺纹孔,丝杠安装在内螺纹孔里;手腕旋转关节包括第四电机、同步小带轮、支撑板、连接板、圆弧齿条,支撑板与连接板相连,第四电机安装在连接板上,同步小带轮连接第四电机,支撑板上安装轴定位块,圆弧齿条安装在连接板的端部, ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:于凌涛,张宝玉,杨景,王文杰,王正雨,李宏伟,李洪洋,庄忠平,孙立强,王丽霞,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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