一种多功能组合型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能组合型机器人，包括：机座，其通过线缆与机器人控制装置相连；支承装置，可旋转地连接在所述机座上；第一旋转机构，可旋转地连接在所述支承装置上；第二旋转机构，其第一端可旋转地连接在所述第一旋转机构的第一端；竖直导柱，其与所述第二旋转机构的第二端连接；以及所述第一旋转机构、第二旋转机构以及竖直导柱上均连接有驱动机构，以为其提供动力。本实用新型专利技术所述的多功能组合型机器人可应用于切割、焊接及搬运过程，且质量稳定，对人体无害，生产高效，经济实用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种应用于自动切割，焊接，搬运领域等领域的多功能组合型机器人。
技术介绍
在企业的生产过程中，对工作人员的技术水平，产品质量以及生产效率要求越来越高。在等离子切割，激光切割，火焰切割的生产过程中，手工操作作业已不能满足产品的质量及生产效率，而且在手工操作过程中产生的烟尘，强光等也会对人体造成伤害。而在金属的焊接领域，人工焊接工作强度大，技术水平要求较高，质量不稳定，并且焊接产生的烟尘，紫外线等对人体损伤较大。在产品生产过程中，人工对产品的转位，搬运等劳动强度大，或无法满足要求，必须使用自动化设备完成。
技术实现思路
为此，本技术的目的在于提供一种应用于切割、焊接以及搬运操作中的机器人，以提高生产效率和质量。本技术提供了一种多功能组合型机器人，包括：机座，其通过线缆与机器人控制装置相连；支承装置，可旋转地连接在所述机座上；第一旋转机构，可旋转地连接在所述支承装置上；第二旋转机构，其第一端可旋转地连接在所述第一旋转机构的第一端；竖直导柱，其与所述第二旋转机构的第二端连接；以及所述第一旋转机构、第二旋转机构以及竖直导柱上均连接有驱动机构，以为其提供动力。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述竖直导柱的上连接有第四旋转机构。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第四旋转机构连接有第五旋转机构。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第四旋转机构竖直、水平或倾斜地连接在所述竖直导柱下端。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第四旋转机构和所述第五旋转机构设置在所述竖直导柱靠近顶端处。可选地，本技术所述的多功能组合型机器人，所述第四旋转机构的输出臂为设置在所述竖直导柱内的空心轴，所述第五旋转机构的输出臂设置在所述第四旋转机构的输出臂内并自所述竖直导柱下端伸出。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第四旋转机构或竖直导柱的下端设置有手把，用于控制所述竖直导柱的运动。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第一旋转机构包括水平部和倾斜部，所述水平部连接在所述支承装置上，所述倾斜部与所述第二旋转机构连接，所述水平部与所述倾斜部之间的夹角为钝角。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述第一旋转机构、第二旋转机构、第四旋转机构以及第五旋转机构上均连接有角位移传感器。可选地，根据本技术的多功能组合型机器人，所述机器人控制装置上连接有示教器。本技术所述的多功能组合型机器人可应用于切割（等离子、火焰、激光）、焊接及搬运过程，且质量稳定，对人体无害，生产高效，经济实用。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。在附图中：图1为第一种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图；图2为第二种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图；图3为第三种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图；图4为第四种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图；图5为本技术所述多功能组合型机器人侧吊装的效果示意图；以及图6为本技术所述多功能组合型机器人反吊装的效果示意图。具体实施方式下面结合附图和具体的实施方式对本技术作进一步的描述。本技术提供了一种应用于切割（等离子、火焰、激光）、焊接及搬运过程中的经济实用型多功能组合型机器人。图1示出了第一种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图。如图1所示，所述多功能组合型机器人包括：机座100，支承装置200，第一旋转机构300，第二旋转机构400和竖直导柱500。所述机座100通过线缆与机器人控制装置1100相连，以接受控制装置发出的对机器人的各项控制指令，完成相应的操作。所述支承装置200以能够相对于所述机座100旋转的方式连接在机座100上。本技术中，采用回转支承作为所述支承装置。所述第一旋转机构300可旋转地连接在所述支承装置上，所述第二旋转机构400第一端可旋转地连接在所述第一旋转机构300的第一端，所述竖直导柱500与所述第二旋转机构的第二端连接。所述第一旋转机构300、第二旋转机构400以及竖直导柱500均连接有驱动机构，以为其转动提供动力。本技术中，采用电机1300作为驱动机构，电机可以为伺服电机或步进电机。诸如抓手、等离子割枪、焊枪等操作器具可安装在所述竖直导柱上。机器人通电后，可根据操作对象所处位置使所述第一旋转机构和第二旋转机构旋转，并沿所述竖直导柱调整操作器具的上下位置，以满足不同方向、不同高度的操作需求。为了增加机器人的自由度，还可以在所述竖直导柱上连接第四旋转机构。图2示出了该种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图。如图2所示，在所述竖直导柱500的下端连接第四旋转机构600，所述第四旋转机构600可以以竖直、水平或倾斜的方式连接在所述竖直导柱500的下端，并能够进行旋转。此时，诸如抓手、等离子割枪、焊枪等操作器具可安装在第四旋转机构上。当机器人工作时，可根据需要旋转所述第四旋转机构，对不同方向的物体进行操作。更进一步地，所述第四旋转机构还可以连接第五旋转机构。图3示出了该种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图。如图3所示，所述第四旋转机构600通过输出臂610与第五旋转机构700连接。所述第五旋转机构700可以竖直、水平或倾斜地连接在所述第四旋转机构600上。此时，诸如抓手、等离子割枪、焊枪等操作器具可安装在第五旋转机构上。当机器人工作时，可根据需要旋转所述第五旋转机构，对不同方向的物体进行操作。除了第二种实施方案和第三种实施方案中所示的连接关系，所述第四旋转机构和第五旋转机构还可以设置在所述竖直导柱靠近顶端的位置，竖直导柱下端作为第四旋转机构和第五旋转机构的输出端。图4示出了该种实施方案中所述多功能组合型机器人的结构示意图，其中机座、支承装置以及第一旋转机构等与图1-3中相同的部件省略未示出。如图4所示，所述第四旋转机构600和第五旋转机构700均设置在所述竖直导柱500靠近顶端的位置处，两者均连接有电机1300。所述第四旋转机构600通过其输出臂610与第五旋转机构700连接。其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能组合型机器人，其特征在于包括：机座（100），其通过线缆与机器人控制装置（1100）相连；支承装置（200），可旋转地连接在所述机座（100）上；第一旋转机构（300），可旋转地连接在所述支承装置（200）上；第二旋转机构（400），其第一端可旋转地连接在所述第一旋转机构（300）的第一端；竖直导柱（500），其与所述第二旋转机构的第二端连接；以及所述第一旋转机构（300）、第二旋转机构（400）以及竖直导柱（500）上均连接有驱动机构，以为其提供动力。

【技术特征摘要】
1.一种多功能组合型机器人，其特征在于包括：
机座（100），其通过线缆与机器人控制装置（1100）相连；
支承装置（200），可旋转地连接在所述机座（100）上；
第一旋转机构（300），可旋转地连接在所述支承装置（200）上；
第二旋转机构（400），其第一端可旋转地连接在所述第一旋转机构
（300）的第一端；
竖直导柱（500），其与所述第二旋转机构的第二端连接；以及
所述第一旋转机构（300）、第二旋转机构（400）以及竖直导柱（500）
上均连接有驱动机构，以为其提供动力。
2.根据权利要求1所述的多功能组合型机器人，其特征在于：所述
竖直导柱（500）的上连接有第四旋转机构（600）。
3.根据权利要求2所述的多功能组合型机器人，其特征在于：所述
第四旋转机构（600）连接有第五旋转机构（700）。
4.根据权利要求2所述的多功能组合型机器人，其特征在于：所述
第四旋转机构（600）竖直、水平或倾斜地连接在所述竖直导柱（500）
下端。
5.根据权利要求3所述的多功能组合型机器人，其特征在于：所述
第四旋转机构（600）和所述第五旋转机构（700）设置在所述竖直导柱
（500）靠近顶端处。
6.根据权利要求5所述的多功能组合型机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓明，孔垂欢，
申请(专利权)人：云南飞奇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53