在辅助系统中采用来自基于图像数据的地图服务的数据技术方案

本发明专利技术涉及一种用于采用来自基于图像数据的地图服务的数据以在车辆（1）的辅助系统中使用的方法，所述方法包括以下方法步骤：a.求取所述车辆（1）的位置和/或定向；b.从所述基于图像数据的地图服务中调取车辆周围环境的图像数据；c.从所述地图服务的图像数据中提取信息；d.在所述辅助系统中采用所述信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在辅助系统中采用来自基于图像数据的地图服务的数据
本专利技术涉及一种用于采用来自基于图像数据的地图服务的数据以在车辆的辅助系统中使用的方法。此外，本专利技术涉及一种计算机程序产品以及一种用于实施本方法的设备。
技术介绍
在汽车领域中使用不同的辅助系统用于在引导车辆时支持驾驶员。这种辅助系统的典型的使用领域例如包括导航系统，其向驾驶员提供相关信息，以便能够实现目标引导。其他的辅助系统在泊车时例如通过进行转向干预或者通过显示适合的转向偏转支持驾驶员。其他的辅助系统向驾驶员提供车辆周围环境的可视显示，所述车辆周围环境借助安装在车辆上的摄像机和/或其他的周围环境传感器来检测。对于其功能而言，所描述的所有辅助系统需要关于车辆周围环境的尽可能准确的数据。由DE102009005566A1已知一种用于借助周围环境传感机构建立车辆周围环境的地图的方法，其中所述周围环境传感机构具有一个超声传感机构和至少一个用于探测车辆周围环境中的对象的、产生图像的摄像机系统。将超声传感机构的测量数据和摄像机系统的测量数据录入一个共同的地图中。所述地图数据用于在泊车过程、狭窄通道或者狭窄周围环境中的调整或驾驶时支持驾驶员。DE102009037835A1描述了一种用于真实周围环境中的虚拟信息的工效学显示的方法。在考虑位置和定位的情况下，在显示设备上将虚拟信息插入真实周围环境的视图的至少一部分中。可以通过以下方式提高所述插入的真实度：通过周围环境(例如兴趣点)的图像插入所述虚拟信息。在此使用周围环境地图，其中例如从谷歌街景(GoogleStreetView)中动态地、位置相关地提取和考虑所述信息。由DE10248534A1已知一种用于移动终端设备的准确位置确定的方法。所述移动终端设备通过光学拍摄设备拍摄用户所在的周围环境的图像或者图像序列。连同位置数据以及用于调节移动终端设备和所分配的摄像机的数据，向位置与导航服务器发送所拍摄的图像或者图像序列。将在那里输入的数据和图像或者图像序列与图像数据库的图像或者图像序列进行比较，所述图像数据库对于图像而言包含精确的测量数据。由图像比较求取移动终端设备的精确位置并且向所述移动终端设备发送回所述精确位置，在所述图像比较中使用在视频监视中已知的算法。DE102009018073A1描述了一种用于更新地理数据库的方法。通过由导航系统提供的信息确定车辆是否位于道路上。随后，在使用安装在车辆中的摄像机的情况下生成地理编码的图像。所述地理编码的图像的分析包括图像与所存储的图像真实的图像数据的比较，以便确定是否需要地理数据库的更新。在具有与图像数据库的连接或者与基于图像数据的地图服务的连接的已知辅助系统中，所述连接用于以来自数据库的图像来补充周围环境的显示，或者用于实施车辆的周围环境数据的校准。在由
技术介绍
已知的方法中，不能将来自图像数据库的或者基于图像数据的地图服务的信息用于辅助系统的其他任务，例如发现泊车位。
技术实现思路
根据本专利技术提供一种用于采用来自基于图像数据的地图服务的数据以在车辆的辅助系统中使用的方法，所述方法具有以下方法步骤：a.求取车辆的位置；b.从基于图像数据的地图服务中调取车辆周围环境的图像数据；c.从地图服务的图像数据中提取信息；d.在辅助系统中采用所述信息。在第一方法步骤a)中，求取车辆的位置并且必要时也求取车辆的定向。为此，可以使用任意适合的方法或者多种方法的组合。用于求取车辆位置的适合方法是无线电支持的和/或卫星支持的导航系统、例如全球定位系统(Global-Positioning-System，GPS)的使用。如果车辆运动并且持续通过导航系统求取车辆位置，则可以求取车辆的运动方向并且因此求取定向。用于求取车辆位置的另一种适合的方法使用基于图像数据的地图服务。为此进行车辆周围环境的摄像机图像借助基于图像数据的地图服务的校准。为此，车辆装配有检测车辆周围环境的至少一个区段的一个或多个摄像机，或者使用已经存在的摄像机。通过数据库实现与基于图像数据的地图服务的连接。所述数据库例如存储在机器可读的存储介质上，例如在永久性的或者可复写的存储介质上或者在可移除的CD-ROM、DVD或者USB记忆棒上。附加地，可以在计算机装置上、如用于例如通过数据网络(如因特网)或者通信连接(例如电话线或者无线连接)进行下载的服务器上提供所述数据库。在使用本领域技术人员已知的算法的情况下并且可以或者在辅助系统的控制设备中或者在远程的计算机装置(如服务器)上实施地图服务的图像数据借助摄像机图像的真正校准。如果在辅助系统中实施所述校准，则向辅助系统提供机器可读的存储介质上的数据库。如果在远程服务器上实施所述校准，则向所述控制设备提供通信连接并且通过所述通信连接将车辆周围环境的摄像机图像传输到服务器上。所述校准的结果通过相同的通信连接传递回所述控制设备。存储在基于图像数据的地图服务的数据库中的图像设有关于拍摄位置和定向的信息。因此，在位置确定时也求取车辆的定向。在本方法的一种优选实施方式中，首先借助GPS粗略地求取车辆位置并且随后借助地图服务的图像数据精确所述车辆位置。通过借助GPS的在先的粗略定位已经可以进行待校准的图像数据的预先选择并且显著减小用于图像数据校准的开销。也可以通过传感机构、例如罗盘求取车辆的定向。在第二步骤b)中，从基于图像数据的地图服务中调取车辆周围环境的图像数据。因为车辆的位置和定向是已知的，所以能够将所调取的图像数据归入车辆周围环境的地图中。基于图像数据的地图服务的示例是以谷歌街景、谷歌地图和谷歌地球的名义提供的服务。同样可考虑的是，从多个基于图像数据的地图服务中调取数据。在本方法的一种实施方式中，通过车辆周围环境的摄像机图像来补充从地图服务中调取的图像数据。为此，车辆装配有一个或多个摄像机、例如一个前部摄像机、一个尾部摄像机和各一个侧面摄像机。在此，也可以动用对于例如向后行驶辅助已经存在的摄像机。在本方法的另一种实施方式中，借助通过周围环境传感器所检测的周围环境数据来补充地图服务的图像数据，所述图像数据可能已经通过车辆周围环境的摄像机图像补充。车辆上的适合的周围环境传感器例如是超声传感器、激光雷达传感器或者雷达传感器，如所述传感器通常用于测量距离并且用于探测车辆周围环境中的对象。在根据本专利技术的方法的第三步骤c)中，从地图服务的图像数据中提取信息，所述图像数据必要时以摄像机图像和/或周围环境数据来补充。在本方法的一种实施方式中，借助本领域技术人员已知的用于图像处理和对象识别的算法求取车辆周围环境中的泊车位以及必要时求取其大小和定向。附加地或替代地，也可以提取其他的信息。在本方法的一种实施方式中，在基于图像数据的地图服务的必要时以摄像机图像补充的图像数据中辨识交通路牌。例如能够由有关停车禁止和泊车禁止的路牌辨识车辆周围环境中的不适合作为泊车位的区域。附加地或替代地，在本专利技术的另一种实施方式中，由基于图像数据的地图服务的以摄像机图像并且必要时以周围环境数据补充的图像数据求取并且分析处理障碍物(尤其树木)的位置和大小、路缘石的位置和高度和/或交通引导(尤其路口的类型和位置)。如果摄像机图像可供使用，则附加地可以通过分析处理摄像机图像的顺序来区分运动对象和静止对象。在本专利技术的一种实施方式中，如果在借助本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于采用来自基于图像数据的地图服务（50）的数据（125）以在车辆（1）的辅助系统中使用的方法，所述方法包括以下方法步骤：a.求取所述车辆（1）的位置和/或定向；b.从所述基于图像数据的地图服务（50）中调取车辆周围环境的图像数据（51）；c.从所述地图服务（50）的图像数据（51）中提取信息（125）；d.在所述辅助系统中采用所述信息（125）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.10.21 DE 102011084993.91.一种用于采用来自基于图像数据的地图服务(50)的数据(125)以在车辆(1)的辅助系统中使用的方法，所述方法包括以下方法步骤：a.求取所述车辆(1)的位置和/或定向；b.从所述基于图像数据的地图服务(50)中调取车辆周围环境的图像数据(51)；c.从所述地图服务(50)的图像数据(51)中提取信息(125)；d.在所述辅助系统中采用所述信息(125)，其特征在于，通过所述车辆周围环境的摄像机图像(12)并且通过借助周围环境传感器(21)检测的周围环境数据补充所述地图服务(50)的图像数据(51)，其中，在所述方法的步骤c)中由所述基于图像数据的地图服务(50)的图像数据(51)、由所述摄像机图像(12)和所述周围环境数据(22)求取所述车辆(1)的周围环境中的泊车位(34，35，36)和/或泊车位的定向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助系统是一个导航系统或泊车辅助系统，其中，所述提取的信息(125)被用于引导所述车辆(1)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述地图服务(50)的图像数据(51)中并且在所述摄像机图像(12)和/或所述周围环境数据(22)中求取以及分析处理交通路牌(38)、障碍物的位置、路缘石的位置和高度和/或交通管理装置。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在求取所述车辆位置时以所述基于图像数据的地图服务(50)进行对所述车辆(1)的周围环境的摄像机图像(12)的校准。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在求取所述车辆位置时考虑无线电支持的和/或卫星支持的导航系统(42)的数据。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所述地图服务(50)的图像数据(51)校准所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·V·齐策维茨，K·米尔曼，J·埃格尔哈夫，P·普赖斯勒，R·卡诺，L·韦帕，M·贝克尔，P·莱纳，M·舒曼，V·尼姆茨，P·坎特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE