第一外齿（14a）在任意其中之一端部具有第一加工部（142），第一加工部（142）的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。第二外齿（16a）在任意其中之一端部具有第二加工部（162），第二加工部（162）的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。在各内齿销（3）中，在与未设置有第一加工部（142）的一侧的第一外齿（14a）的端部在径向上相向的部位，设置有第一缩径部（31），在与未设置有第二加工部（162）的一侧的第二外齿（16a）的端部在径向上相向的部位，设置有第二缩径部（32）。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】第一外齿（14a）在任意其中之一端部具有第一加工部（142），第一加工部（142）的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。第二外齿（16a）在任意其中之一端部具有第二加工部（162），第二加工部（162）的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。在各内齿销（3）中，在与未设置有第一加工部（142）的一侧的第一外齿（14a）的端部在径向上相向的部位，设置有第一缩径部（31），在与未设置有第二加工部（162）的一侧的第二外齿（16a）的端部在径向上相向的部位，设置有第二缩径部（32）。【专利说明】齿轮传动装置
本专利技术涉及一种齿轮传动装置。
技术介绍
以往，已知有一种偏心摆动型的齿轮传动装置，其通过使与内齿齿轮的内齿销啮合的外齿齿轮与曲轴的偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转，从而获得相对于输入转速减速的输出旋转(例如参照专利文献I)。在专利文献I中记载的齿轮传动装置中，设置有与2个外齿齿轮啮合的多个内齿销。各内齿销具有第一啮合部、第二啮合部以及连接这两个啮合部的连接部。各啮合部的轴向两端部被施以鼓形修整加工(专利文献I的图3、图6)。据此，各外齿齿轮的齿面与内齿销的各啮合部中的轴向两端部的外周面之间产生的边缘应力减小。此外，在专利文献I的图7中，不仅内齿销被施以鼓形修整加工，而且，各外齿齿轮的两端部的齿面也被施以鼓形修整加工。据此，各外齿齿轮的两端部的齿面与内齿销的各啮合部中的轴向两端部的外周面之间产生的边缘应力进一步减小。但是，在专利文献I的图3及图6所示的齿轮传动装置中，需要对各内齿销中的第一啮合部的两端部进行鼓形修整加工，对第二啮合部的两端部进行鼓形修整加工，并通过连接部将这两个啮合部连接的工序，因此，存在导致成本提高的问题。而且，如专利文献I的图7所示，在各外齿齿轮的两端部被施以鼓形修整加工的情况下，还增加鼓形修整加工所需的工时而成本提高。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利公开公报特开2009-293650号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种既能抑制外齿齿轮与内齿销之间产生边缘应力，又能抑制成本提高的齿轮传动装置。本专利技术所涉及的齿轮传动装置，包括:外筒，具有内周面，在该内周面沿周向以指定间隔设置有沿轴向延伸的多个销槽；内齿销，配置于所述多个销槽的每一个中；曲轴，具有彼此以指定的相位差沿所述轴向排列配置的第一偏心部和第二偏心部，并被设置成在所述外筒内能够以轴为中心旋转；第一外齿齿轮，具有设有第一外齿的外周面，且被安装于所述第一偏心部，该第一外齿齿轮一边使所述第一外齿与所述内齿销哨合，一边与所述第一偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；第二外齿齿轮，具有设有第二外齿的外周面，且被安装于所述第二偏心部，该第二外齿齿轮一边使所述第二外齿与所述内齿销哨合，一边与所述第二偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；以及支座，通过所述第一外齿齿轮以及所述第二外齿齿轮的摆动旋转被传递，相对于所述外筒旋转。所述第一外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第一加工部。所述第一加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。所述第二外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第二加工部。所述第二加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧。各内齿销具有第一缩径部和第二缩径部。所述第一缩径部被加工成与未设置有所述第一加工部的一侧的所述第一外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。所述第二缩径部被加工成与未设置有所述第二加工部的一侧的所述第二外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。【专利附图】【附图说明】图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的齿轮传动装置的剖视图。图2是图1的I1-1I线剖视图。图3是表示图1所示的齿轮传动装置中的内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大剖视图。图4是用于说明图1所示的齿轮传动装置中的内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大立体图，是剖切所述结构的一部分的图。图5表示本专利技术的第二实施方式所涉及的齿轮传动装置，是表示内齿销与外齿齿轮的啮合部分附近的结构的放大剖视图。【具体实施方式】以下，参照附图详细说明本专利技术的实施方式所涉及的齿轮传动装置I。齿轮传动装置I作为减速机而适用于例如机器人的回转体或腕关节等的回转部、各种工作机械的回转百P -Tf* O〈第一实施方式〉(齿轮传动装置的整体结构)在第一实施方式所涉及的齿轮传动装置I中，第一外齿齿轮14与曲轴10的第一偏心部IOa联动而摆动旋转，并且，第二外齿齿轮16与曲轴10的第二偏心部IOb联动而摆动旋转，由此，获得相对于被输入的转速减速的输出旋转。如图1所示，齿轮传动装置I包括外筒2、多个内齿销3、支座4、输入轴8、多个(例如3个)曲轴10、第一外齿齿轮14、第二外齿齿轮16以及多个(例如3个)传递齿轮20。如图2所示，外筒2是构成齿轮传动装置I的外表面的部件，呈大致圆筒形状。在外筒2的内周面形成有多个销槽2b。各销槽2b沿外筒2的轴向延伸，并且在与轴向垂直的剖面上呈半圆形的剖面形状。这些销槽2b在外筒2的内周面沿周向以等间隔排列。各内齿销3被安装于对应的销槽2b。具体而言，各内齿销3分别嵌入于对应的销槽2b。各内齿销3的轴向沿外筒2的轴向延伸。据此，多个内齿销3沿外筒2的周向以等间隔排列。在销槽2b，各内齿销3能够以其轴为中心旋转。第一外齿齿轮14以及第二外齿齿轮16啮合于这些内齿销3。关于内齿销3的详细结构，将在后面叙述。如图1所示，支座4以与外筒2同轴配置的状态收容于该外筒2内。支座4相对于外筒2以相同的轴为中心进行旋转。具体而言，支座4被一对支座轴承6支撑为能够与外筒2进行相对旋转，该一对支座轴承6被设置成在轴向上互相隔开间隔。在本实施方式中，支座4具备基部4a、端板部4b以及多个(例如3个)轴部4c。但并不限定于该结构。基部4a在外筒2内配置在外筒2的轴向的其中一端部侧。在该基部4a的径向中央部形成有圆形的贯穿孔4d。在贯穿孔4d的周围，沿周向以等间隔设置有多个(例如3个)曲轴安装孔4e (以下简称为安装孔4e)。端板部4b相对于基部4a在轴向上隔开间隔而设置，并在外筒2内配置在外筒2的轴向的另一端部侧。在端板部4b的径向中央部设置有贯穿孔4f。在贯穿孔4f的周围，在与基部4a的多个安装孔4e相对应的位置设置有多个(例如3个)曲轴安装孔4g (以下简称为安装孔4g)。在外筒2内形成有闭合空间，该闭合空间由端板部4b与基部4a的彼此相向的两者的内表面和外筒2的内周面包围而成。3个轴部4c与基部4a —体地设置，且从基部4a向端板部4b侧呈直线延伸。这3个轴部4c沿周向以等间隔被配设(参照图2)。各轴部4c通过螺栓4h紧固于端板部4b(参照图1)。据此,基部4a、轴部4c以及端板部4b被一体化。输入轴8作为输入部而发挥功能，由图略的驱动马达向该输入部输入旋转。输入轴8被插入于端板部4b的贯穿孔4f以及所述基部4a的贯穿孔4d。输入轴8被配置成其轴心与外筒2及支座4的轴心一致。输入轴8以其轴为中心旋转。在输入轴8的顶端部的外周面设置有输入齿轮8a。3个曲轴10在外筒2内以等间隔配置在输入轴8的周围(参照图2)。各曲轴10分别安装于对应的基部4a的安装孔4e和端板部4b的安装孔本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种齿轮传动装置，其特征在于包括：外筒，具有内周面，在该内周面沿周向以指定间隔设置有沿轴向延伸的多个销槽；内齿销，配置于所述多个销槽的每一个中；曲轴，具有彼此以指定的相位差沿所述轴向排列配置的第一偏心部和第二偏心部，并被设置成在所述外筒内能够以轴为中心旋转；第一外齿齿轮，具有设有第一外齿的外周面，且被安装于所述第一偏心部，该第一外齿齿轮一边使所述第一外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第一偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；第二外齿齿轮，具有设有第二外齿的外周面，且被安装于所述第二偏心部，该第二外齿齿轮一边使所述第二外齿与所述内齿销啮合，一边与所述第二偏心部的偏心旋转联动而摆动旋转；以及支座，通过所述第一外齿齿轮以及所述第二外齿齿轮的摆动旋转被传递，相对于所述外筒旋转，其中，所述第一外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第一加工部，所述第一加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧，所述第二外齿在所述轴向的任意其中之一端部具有第二加工部，所述第二加工部的齿面被加工成越接近该齿面的轴向端部越位于径向内侧，各内齿销具有第一缩径部和第二缩径部，所述第一缩径部被加工成与未设置有所述第一加工部的一侧的所述第一外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径，所述第二缩径部被加工成与未设置有所述第二加工部的一侧的所述第二外齿的端部在径向上相向的部位随着朝轴向而缩径。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：牧添义昭，成濑隆，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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