侧面吊同步控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种侧面吊同步控制系统，包括：设置在侧面吊的前和后吊机的多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器，多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器的接收器均通过CANBUS总线进行连接，形成CANBUS总线控制网络。多个倾角传感器能够通过CANBUS总线向PID控制器提供实时检测到的前后吊机的变幅角度信号，无线遥控器的接收器通过无线方式接收无线遥控器的发射器所发射的遥控信号，PID控制器根据遥控信号和变幅角度信号向前后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整比例电磁阀开度的电流，使前后吊机同步运动。本实用新型专利技术能够使侧面吊在起吊和装卸集装箱时运动平稳，防止集装箱较大角度的倾斜造成危险，进而提高了工作效率、安全性和可靠性。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种侧面吊同步控制系统，包括：设置在侧面吊的前和后吊机的多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器，多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器的接收器均通过CANBUS总线进行连接，形成CANBUS总线控制网络。多个倾角传感器能够通过CANBUS总线向PID控制器提供实时检测到的前后吊机的变幅角度信号，无线遥控器的接收器通过无线方式接收无线遥控器的发射器所发射的遥控信号，PID控制器根据遥控信号和变幅角度信号向前后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整比例电磁阀开度的电流，使前后吊机同步运动。本技术能够使侧面吊在起吊和装卸集装箱时运动平稳，防止集装箱较大角度的倾斜造成危险，进而提高了工作效率、安全性和可靠性。【专利说明】侧面吊同步控制系统
本技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种侧面吊同步控制系统。
技术介绍
目前，国内集装箱侧面吊正处于起步阶段，在学习和借鉴国外的优势产品的基础上逐步提高我国生产产品的性能。目前，我国生产的集装箱侧面吊主要采用液压系统来实现侧面吊前后起重装置的同步运动控制。具体来说，国内侧面吊的液压系统运用负载自适应控制方式，以比例电磁阀来实现无级调速。这种液压系统负载自适应控制方式需要将侧面吊的执行元件上变化的负载压力反馈给液压回路中的比例电磁阀，使得液压系统动力源供应的压力和流量自动与执行元件上的负载压力的变化相适应。但现有的液压系统负载自适应控制系统仍存在抗干扰能力较差的问题，同步运动的控制精度难以达到作业要求，因此在工作效率、安全性和可靠性方面均需改善。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种侧面吊同步控制系统，能够保证侧面吊的同步运动，确保集装箱起吊和装卸的平稳作业。为实现上述目的，本技术提供了一种侧面吊同步控制系统，包括:设置在侧面吊的前吊机和后吊机的多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器，所述多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器的接收器均通过控制器局域网总线(CANBUS)进行连接，形成控制器局域网 总线控制网络。进一步的，所述多个倾角传感器分别设置在所述前吊机的上臂和下臂，以及所述后吊机的上臂与下臂上，分别对所述前吊机的上臂和下臂的变幅角度，以及所述后吊机的上臂和下臂的变幅角度进行检测。进一步的，所述PID控制器设置在所述侧面吊的车尾电控箱内。进一步的，所述无线遥控器的发射器包括多个选择开关、多个比例手柄、支腿动作控制区和遥控信号发射装置，所述遥控信号发射装置将对所述多个选择开关、多个比例手柄以及支腿动作控制区的操作转换为遥控信号发送给所述无线遥控器的接收器。进一步的，所述多个选择开关包括:用于选择主动输入动作的吊机的前吊机/后吊机选择开关、用于切换前吊机和后吊机同步/异步控制的异步/同步模式选择开关和用于选择吊机动作快慢的快速/慢速选择开关。进一步的，所述多个比例手柄包括:所述前吊机的上臂的比例手柄、所述前吊机的下臂的比例手柄、所述后吊机的上臂的比例手柄和所述后吊机的下臂的比例手柄。进一步的，所述支腿动作控制区包括:吊机的左支腿伸、左支腿缩、辅助支腿伸、辅助支腿缩、右支腿伸和右支腿缩的选择按钮。基于上述技术方案，本技术通过在侧面吊的前后吊机上设置的倾角传感器，与PID控制器、显示器以及无线遥控器的接收器组成了 CANBUS总线网络，这种总线网络信息处理能力强，抗干扰能力强，传感器信息的数据连接和更加可靠，倾角传感器能够通过CANBUS总线向PID控制器提供实时检测到的前后吊机的变幅角度信号，以便PID控制器根据遥控信号和变幅角度信号向前后吊机对应的比例电磁阀输出用于调整比例电磁阀开度的电流，使得前后吊机同步运动，从而使侧面吊在起吊和装卸集装箱时运动平稳，防止集装箱较大角度的倾斜造成危险，进而提高了工作效率、安全性和可靠性。【专利附图】【附图说明】此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1为本技术侧面吊同步控制系统实施例的部件安装示意图。图2为本技术侧面吊同步控制系统实施例的控制网络示意图。图3为本技术侧面吊同步控制系统实施例中无线遥控器的发射器的操作界面示意图。图4为基于本技术侧面吊同步控制系统实施例的同步控制流程示意图。【具体实施方式】下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。如图1所示，为本技术侧面吊同步控制系统实施例的部件安装示意图。图2为本技术侧面吊同步控制系统实施例的控制网络示意图。在本实施例中，侧面吊同步控制系统包括:设置在侧面吊5的前吊机和后吊机的多个倾角传感器3，4，8，9、PID控制器10、显示器12和无线遥控器，多个倾角传感器3，4，8，9,PID控制器10、显示器12和无线遥控器的接收器11均通过CANBUS总线进行连接，形成CANBUS总线控制网络。多个倾角传感器3，4，8，9通过CANBUS总线向PID控制器10提供实时检测到的前吊机和后吊机的变幅角度信号，无线遥控器的接收器11通过无线方式接收无线遥控器的发射器所发射的遥控信号。PID控制器10根据遥控信号和变幅角度信号向前吊机和后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整比例电磁阀开度的电流，使前吊机和后吊机同步运动。从图1和图2中可以看到，倾角传感器3、4分别设置在前吊机的上臂I和下臂2上，分别对前吊机的上臂I和下臂2的变幅角度进行检测，而倾角传感器8、9分别设置在后吊机的上臂6与下臂7上，分别对后吊机的上臂6和下臂7的变幅角度进行检测。PID控制器10可以设置在侧面吊5的车尾电控箱内。本实施例所组成的CANBUS总线控制系统可以为侧面吊提供可靠的数据连接和传输功能，并且抗干扰能力较强，能够确保倾角传感器和无线遥控器的接收器能够稳定的向PID控制器提供信号，而PID控制器能够根据遥控信号和变幅角度信号来控制前后吊机各自对应的比例电磁阀，使两者协调同步运动，从而保证作业时集装箱的平稳，防止大角度倾斜所造成的危险，进而极大地提高了侧面吊的工作性能，使侧面吊的应用环境和范围更将广泛。本技术侧面吊同步控制系统采用了基于无线通讯的无线遥控器，其中，无线遥控器的接收器可以设置在车尾电控箱附近，而无线遥控器的发射器则可由工作人员随身携带。无线遥控器的发射器可以由工作人员利用其上的开关、手柄等进行操作，并转换成相应的遥控信号。其中，发射器可以包括多个选择开关、多个比例手柄、支腿动作控制区和遥控信号发射装置，遥控信号发射装置可以将对多个选择开关、多个比例手柄以及支腿动作控制区的操作转换为遥控信号发送给无线遥控器的接收器。如图3所示，为本技术侧面吊同步控制系统实施例中无线遥控器的发射器的操作界面示意图。从图中可以看到，发射器13可以划分出多个操作区，其中左下部分包括多个选择开关，分别为前吊机/后吊机选择开关25、异步/同步模式选择开关26和快速/慢速选择开关27。其中前吊机/后吊机选择开关25是用来通知PID控制器当前要输入支腿动作的吊机是前吊机还是后吊机，而异步/同步模式选择开关26是用来通知PID控制器当前采用同步控制，还是异步控制，如果本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧面吊同步控制系统，其特征在于，包括：设置在侧面吊的前吊机和后吊机的多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器，所述多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器的接收器均通过控制器局域网总线进行连接，形成控制器局域网总线控制网络。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：程磊，宋林，孙进，满军，陈志伟，林园园，邹炳福，许劲松，
申请(专利权)人：徐州徐工随车起重机有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32