接合体的制造方法及其制造装置制造方法及图纸

根据事先示教的示教数据使手臂式机器人(1)工作而将要接合于转向件母材(100)的部件(200)保持在保持位置(S7)，利用第3照相机(22)进行拍摄而得到图像(S8)。将利用第3照相机拍摄作为基准的转向件母材和部件之间的接合位置而得到的基准图像与该图像进行比较，基于比较结果求出部件的保持位置相对于基准图像中的接合位置的偏移量(S9)。基于在(S9)中求出的偏移量，求出用于以使部件的位置的偏移量减小的方式进行修正的部件的保持位置的修正量(S10)。根据在(S10)中求出的修正量从保持位置修正了部件的位置之后(S11)，将部件接合于转向件母材而形成转向件(S12)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接合体的制造方法及其制造装置
本专利技术涉及一种接合体的制造方法及其制造装置。
技术介绍
构成汽车的车辆部件是通过铸造、锻造、还有焊接等各种各样的方法制造出来的。例如，作为一种车辆部件的转向件(也被称为转向支承件)就是在管状的构件上安装有转向支承构件、线束安装用件等各种各样的部件。向这样的转向件安装各部件主要是通过焊接来进行的。因此，对于转向件而言，为了将各部件安装于设计的原本位置，需要利用专用的组装夹具固定各部件来进行焊接(例如，专利文献1)。专利文献1：日本特开平8－48174号公报的第0005段
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在利用夹具固定各部件来进行焊接的情况下，当部件的配置发生变化或者部件形状发生变化时，因为要相应地变更用于保持该部件的夹具的位置或者改变夹具自身的形状，而需要花功夫更换夹具等。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够灵活地应对部件的位置、部件自身变化的接合体的制造方法及制造装置，该部件与转向件等车辆部件接合。用于解决问题的方案为了达成上述目的的本专利技术的接合体的制造方法具有下述的各步骤。根据事先示教的示教数据使机器人工作而将要接合于第1构件的第2构件保持在保持位置，利用照相机拍摄并获得图像(步骤(a))。将利用照相机对作为基准的接合于第1构件的第2构件进行拍摄而得到的基准图像与上述图像进行比较(步骤(b))。基于比较结果，求出上述基准图像中的第2构件的保持位置的偏移量(步骤(c))。基于在步骤(c)中求得的偏移量，求出用于对第2构件的位置以减小偏移量的方式进行修正的第2构件的保持位置的修正量(步骤(d))。依据从步骤(d)得到的第2构件的保持位置的修正量，自保持位置对第2构件的位置进行了修正后，将第2构件接合于第1构件而形成接合体(步骤(e))。此外，用于达成上述目的的本专利技术的接合体的制造装置具有：第1机器人，其用于保持第1构件；第2机器人，其用于将第2构件保持于第1构件的规定位置；第3机器人，其用于将被第2机器人保持的第2构件接合于第1构件；照相机，其用于拍摄保持于第1构件的第2构件或者接合于作为基准的第1构件的第2构件。此外，接合体制造装置具有控制部件，该控制部件将利用照相机拍摄接合于作为基准的第1构件的第2构件所得到的的基准图像与利用照相机拍摄根据事先示教的示教数据使第2机器人工作而将相对于第1构件接合的第2构件保持在保持位置所得到的的图像进行比较，并通过第2机器人进行第2构件的保持位置的修正。专利技术的效果采用本专利技术，将要与第1构件接合的第2构件保持在保持位置，并对接合前拍摄所得到的图像与基准图像进行比较，基于比较结果求出第2构件的保持位置的偏移量，基于该偏移量求出第2构件的保持位置的修正量，根据该修正量修正第2构件的位置，从而进行接合。因此，完成一次人工的实际测量，之后只通过拍摄第2构件和图像处理就能够获得部件的位置修正量，从而能够进行正确的部件安装。因此，能够容易且灵活地应对部件位置的变化、部件自身的变化。附图说明图1是用于说明应用了本专利技术的实施方式中的接合体的制造装置的结构的俯视图。图2是用于说明作为接合体的一例的转向件的制造方法的程序的流程图。图3是用于接着图2说明上述转向件的制造方法的程序的流程图。图4是用于说明批量制造时的上述转向件的制造方法的程序的流程图。图5是用于说明试作品的一个例子的概略图。具体实施方式以下，一边参照添附的附图一边说明本专利技术的实施方式。此外，在附图的说明中，对相同的要件标注相同的附图标记，从而省略重复说明，此外，为了便于说明，夸大了附图中的各构件的大小、比例，从而与实际的大小、比例不同。图1是用于说明应用了本专利技术的实施方式中的接合体的制造装置的结构的概略俯视图。转向件等接合体的制造装置具有2台机器人(手臂式机器人1以及自动焊接装置2)和用于支承作为工件的转向件母材100的支承件51和支承件52。而且，具有用于控制各部分的动作的控制装置5。此外，在本实施方式中，支承件51、52相当于第1机器人。此外，在本实施方式中，作为车辆部件的一个例子，是以转向件为例进行说明，但接合体并不限定于转向件。此外，在本实施方式中，作为构成转向件的部件彼此的接合方法，以焊接为例进行说明。2台机器人是带有机械手的机器人(在这里称为手臂式机器人1(相当于第2机器人))和自动焊接装置2(相当于第3机器人)。2台机器人是一起执行所示教的规定的动作的多轴机器人。手臂式机器人1在其臂顶端安装有机械手11。而且，该手臂式机器人1利用机械手11沿规定的方向握住部件，相对于转向件母材100将被握住的部件定位保持在示教好的位置。将部件载置在部件台150上，手臂式机器人1从该部件台150抓取部件并定位保持在转向件母材100上的规定位置。此外，向部件台150搬入部件是利用未图示的其他机器人、输送带等来进行输送的。此外，也可以是以手臂式机器人1握住被输送带输送过来的部件的方式来代替部件台150。在机械手11附近安装有用于拍摄机械手11的手指方向的第1照相机12。在机械手11取出部件之际，使用该第1照相机12对该部件进行拍摄，以便掌握部件的朝向、大小。此外，在该工序的作业范围内设置第2照相机13。第2照相机13是用于确认被机械手11握住的部件是从什么样的朝向被握住的照相机。手臂式机器人1以在从部件台150抓取了部件后、朝向第2照相机13举起部件的方式工作。由此，第2照相机13拍摄被机械手11握住的部件，通过图像处理来确认部件是在机械手11中是以什么样的朝向、位置被握住。而且，根据利用第2照相机13确认到的部件的朝向、位置，手臂式机器人1以能够将部件定位保持在转向件母材100上的方式修正部件的朝向。由此，转向件母材100能够定位保持在相对于转向件母材100所示教的部件位置。因为对被这样的机械手11握住的部件的朝向进行修正的动作是通常的手臂式机器人的动作，故此省略说明。自动焊接装置2在臂顶端安装有焊枪21。焊枪21的顶端是以定位在转向件母材100上的部件的位置为基准而定位在能够焊接该部件的位置。因此，焊枪21顶端的位置是以手臂式机器人1所示教的部件位置为基准来示教的。在由手臂式机器人1修正部件位置时也与其相应地修正焊枪21顶端的位置。此外，焊接可以使用激光焊接。在该情况下，将激光射出装置安装在机器人臂顶端来代替焊枪21。还有，在自动焊接装置2的臂顶端、在这里是安装有焊枪21的焊枪21根部部分附近安装有第3照相机22。该第3照相机拍摄由机械手11进行定位并保持的部件。而且，该第3照相机22被用于根据其拍摄所得到到的图像计算测量部件的位置(以及/或者倾斜)。因此，第3照相机22具有计算测量拍摄所得到的图像内的物体的大小、物体间的距离的功能(在这里被称为图像内距离测定功能)。作为这样的图像内距离测定功能，例如，事先拍摄在图像内用于计算距离的作为基准的物体(基准比例尺)，并求出该基准比例尺的实物的大小和图像内的大小的对应关系。然后，使用所存储的、基准比例尺的实物与图像的对应关系，求出拍摄所得到的物体的图像内的大小、物体间的距离以及倾斜等，以便于计算测量。这样的图像内距离测定功能可以使用公知技术，并未对此有特殊限定。此外，第3照相机22也可以具有测量从第3照相机22的目前位置到拍摄物的距离的测距功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种接合体的制造方法，在根据事先示教的示教数据使机器人工作而将要接合于第1构件的第2构件保持在保持位置后，将上述第2构件接合于上述第1构件而形成接合体，其特征在于，该接合体的制造方法包括如下步骤：步骤(a)，根据上述的示教数据使机器人工作而将要接合于上述第1构件的上述第2构件保持在上述保持位置，利用上述照相机拍摄而获得图像；步骤(b)，将利用照相机对作为基准的第1构件和第2构件之间的接合位置进行拍摄而得到的基准图像与上述图像进行比较；步骤(c)，基于比较结果，求出上述第2构件的上述保持位置相对于上述基准图像中的上述接合位置的偏移量；步骤(d)，基于在上述步骤(c)中求得的上述偏移量，求出用于对上述第2构件的位置以减小上述偏移量的方式进行修正的上述第2构件的上述保持位置的修正量；步骤(e)，依据从上述步骤(d)得到的上述第2构件的上述保持位置的上述修正量，自上述保持位置对上述第2构件的位置进行了修正后，将上述第2构件接合于上述第1构件而形成上述接合体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.16 JP 2011-250679;2012.11.16 JP 2012-252061.一种接合体的制造方法，在根据事先示教的示教数据使机器人工作而将要接合于第1构件的第2构件保持在保持位置后，将上述第2构件接合于上述第1构件而形成接合体，其特征在于，该接合体的制造方法包括如下步骤：步骤(a)，根据上述示教数据使机器人工作而将要接合于上述第1构件的上述第2构件保持在上述保持位置，利用照相机拍摄而获得图像；步骤(b)，将利用上述照相机对作为基准的接合于上述第1构件的上述第2构件进行拍摄而得到的基准图像与上述图像进行比较；步骤(c)，基于比较结果，求出上述基准图像中的上述第2构件的上述保持位置的偏移量；步骤(d)，基于在上述步骤(c)中求得的上述偏移量，求出用于对上述第2构件的位置以减小上述偏移量的方式进行修正的上述第2构件的上述保持位置的修正量；步骤(e)，依据从上述步骤(d)得到的上述第2构件的上述保持位置的上述修正量，自上述保持位置对上述第2构件的位置进行了修正后，将上述第2构件接合于上述第1构件而形成上述接合体；步骤(f)，利用上述照相机对通过上述步骤(e)接合于上述第1构件之后的上述第2构件进行拍摄，将该拍摄所得到的图像与上述基准图像进行比较，从而确认接合于上述第1构件之后的上述第2构件是否是事先确定的允许范围内的位置；步骤(g)，在通过上述步骤(f)确认为接合于上述第1构件之后的上述第2构件是上述允许范围内的位置的情况下，修正上述机器人的上述示教数据，以成为由上述步骤(d)求得的上述第2构件的上述保持位置的上述修正量决定的上述第2构件的位置。2.根据权利要求1所述的接合体的制造方法，其特征在于，在上述步骤(a)中，对作为基准的接合于上述第1构件的上述第2构件进行拍摄，在上述步骤(b)中对双方的图像进行比较，在上述步骤(c)中基于上述比较结果求出上述第2构件的上述保持位置的上述偏移量。3.根据权利要求2所述的接合体的制造方法，其特征在于，该接合体的制造方法在上述步骤(g)之后还包括如下步骤：步骤(h)，在通过上述步骤(f)确认为接合于上述第1构件之后的上述第2构件是上述允许范围内的位置的情况下，对接合于上述第1构件之后的上述第2构件进行拍摄并作为制造时的基准图像存储起来；步骤(i)，每当将其他的第2构件接合于其他的第1构件时，对上述接合于...

【专利技术属性】
技术研发人员：隼田顺司，泷泽悟，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP