作业车辆用周边监视系统及作业车辆技术方案

作业车辆用周边监视系统(10)包括：多个雷达装置(21～28)，它们安装在作业车辆上，并对存在于作业车辆周围的对象物进行检测；及控制器(100)，其基于雷达装置(21～28)的检测值和规定的阈值来设定报告或不报告表示在作业车辆的周围存在对象物的警报，并且基于所述作业车辆的动作范围使规定的阈值在设定于作业车辆的周围的规定区域的内外不同。规定区域至少基于作业车辆以最小转弯半径转弯时的作业车辆的前侧角部的轨迹来设定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】作业车辆用周边监视系统(10)包括：多个雷达装置(21～28)，它们安装在作业车辆上，并对存在于作业车辆周围的对象物进行检测；及控制器(100)，其基于雷达装置(21～28)的检测值和规定的阈值来设定报告或不报告表示在作业车辆的周围存在对象物的警报，并且基于所述作业车辆的动作范围使规定的阈值在设定于作业车辆的周围的规定区域的内外不同。规定区域至少基于作业车辆以最小转弯半径转弯时的作业车辆的前侧角部的轨迹来设定。【专利说明】作业车辆用周边监视系统及作业车辆
本专利技术涉及对作业车辆的周边进行监视的技术。
技术介绍
在土木作业现场或矿山的采石现场，自卸车、液压挖掘机等各种作业车辆进行运转。尤其在矿山处，使用超大型的作业车辆。这种作业车辆与一般的车辆相比较，车宽、车高及前后长度大，所以操作员难以通过侧视镜等来确认、掌握周边的状况。已知一种碰撞回避系统，向操作员展示机械周边的状况，目的在于防止机械与障碍物碰撞。作为碰撞回避系统，记载有一种机械具备多个作为障碍物传感器的雷达装置的系统(例如，专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献1:美国专利申请公开第2009/0259399号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题在使作业车辆的操作员(在对作业车辆进行检查或修理时是维修人员)识别在作业车辆的周围存在物体(对象物)的情况下，需要通过警告等可靠地通知存在于作业车辆周围的全部物体。对于自卸车等作业车辆，期望能够确认从停止状态向行驶状态转移时的周边状况的系统，即，能够可靠地进行周边监视的周边监视系统。当作业车辆从停止状态向行驶状态转移时，若能够对存在于假设为作业车辆的动作范围的范围的对象物进行检测并且使操作员识别对象物的存在，则能够更可靠地对周边进行监视。本专利技术的目的是可靠地检测存在于作业车辆的周围且存在于假设为作业车辆的动作范围的区域的物体，并且使操作者容易识别存在于作业车辆周围的物体中操作者本来应该注意的物体。解决方案本专利技术是一种作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述作业车辆用周边监视系统包括:多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，且对存在于所述作业车辆周围的对象物进行检测；及控制器，其基于所述物体检测装置的检测值和规定的阈值来设定报告或不报告表示存在所述对象物的警报，并且基于所述作业车辆的动作范围，使所述规定的阈值在设定于所述作业车辆的周围的规定区域的内外不同。在本专利技术中，优选所述规定区域至少基于所述作业车辆以最小转弯半径进行转弯时的所述作业车辆的前侧角部的轨迹来进行设定。在本专利技术中，优选所述控制器至少在所述检测值为所述规定的阈值以上的情况下报告所述警报，并且所述规定区域的内侧的规定的阈值小于所述规定区域的外侧的规定的阈值。在本专利技术中，优选所述规定区域的形状在俯视观察下为矩形。在本专利技术中，优选所述规定区域的形状在所述作业车辆的前方及侧方的至少一方或双方中俯视观察下为矩形。本专利技术是一种作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述作业车辆用周边监视系统包括:多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并且通过雷达来对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及控制器，其在所述物体检测装置的检测值至少为规定的阈值以上的情况下报告所述警报；在所述作业车辆的周围至少基于所述作业车辆的最小转弯半径及所述作业车辆的前侧角部的轨迹来设定规定区域，并且所述规定区域的内侧的所述规定的阈值小于外侧的所述规定的阈值。本专利技术是一种作业车辆，其特征在于，所述作业车辆具备上述的作业车辆用周边监视系统。本专利技术能够可靠地检测存在于作业车辆的周围且存在于假想为作业车辆的动作范围的区域的物体，并且能够使操作者容易识别存在于作业车辆周围的物体中操作者本来应该注意的物体。【专利附图】【附图说明】图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆具有的驾驶室3的构造及内部的图。图3是表示本实施方式所涉及的周边监视系统10的图。图4是搭载了本实施方式所涉及的周边监视系统10具有的摄像装置11?16的自卸车I的立体图。图5是表示基于由多个摄像装置11?16摄像的区域及由多个摄像装置11?16摄像的图像的信息所生成的俯瞰图像200的示意图。图6是表示雷达装置21?28的配置的立体图。图7是表示各雷达装置21?28的检测范围的图。图8是表示对自卸车I的前方进行检测的雷达装置的具体配置的图。图9是表示对自卸车I的左侧方进行检测的雷达装置的具体配置的图。图10是表示对自卸车I的右侧方进行检测的雷达装置的具体配置的图。图11是表示对自卸车I的后方进行检测的雷达装置的具体配置的图。图12是表示自卸车I的左侧面和雷达装置的照射状态的图。图13是表示自卸车I的后方和雷达装置的照射状态的图。图14是表示基于雷达装置检测到的信息的对象物检测处理的次序的流程图。图15是用于说明界限区域CZ的图。【具体实施方式】对于用于实施本专利技术的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。在以下的说明中，前、后、左及右是以坐在驾驶座的操作员为基准的用语。例如，“前”是坐在驾驶座的操作者即操作员(在对作业车辆进行检查或修理时，不是操作员而是维修人员)的视线朝向的一侧，是从驾驶座朝向由操作员操作的方向盘的一侧。“后”是“前”的相反侧，是从方向盘朝向驾驶座的一侧。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向同义。<作业车辆>图1是表示本实施方式所涉及的作业车辆的立体图。图2是表示本实施方式所涉及的作业车辆具有的驾驶室3的构造及内部的图。在本实施方式中，作为作业车辆的自卸车(也称为越野载重车(Off-highway truck)) I是用于在矿山的作业等的自走式超大型车辆。在本实施方式中，作业车辆也可以是不具有上部转弯体及作业机的车辆。另外，作为作业车辆的自卸车的形式不受限定。自卸车I例如可以是铰接式等。自卸车I包括车体部2、驾驶室3、倾斜车身4、左右一对的前轮5、和左右各两轮一组构成左右一对的后轮6。车体部2包括上平台(upperdeck) 2b及沿前后方向配置的机架(frame)2f。另外，自卸车I具有对自身的周围进行监视并且显示该结果的周边监视系统。后面叙述周边监视系统的详细情况。在本实施方式中，自卸车I利用通过柴油发动机等内燃机驱动发电机从而产生的电力驱动电动机，并对后轮6进行驱动。如此，自卸车I采用所谓的电力驱动方式，但是自卸车I的驱动方式不限定于此。例如，自卸车I既可以是通过变速箱将内燃机的动力传递给后轮6并对后轮6进行驱动的车辆，也可以是利用从架线经由滚动式集电器(trolley)而供给的电力驱动电动机，并且通过该电动机对后轮6进行驱动的车辆。机架2f支承内燃机及发电机等动力产生机构及其辅助机械类。在机架2f的前部支承有左右的前轮5(图1中仅示出了右前轮)。在机架2f的后部支承左右的后轮6(图1中仅示出了右后轮)。前轮5及后轮6的直径是2m(meter)?4m(meter)左右。后轮6配置在倾斜车身4的宽度方向内侧的位置或倾斜车身4的宽度方向外侧与后轮6的宽度方向外侧大致相同的位置。机架2f具有下平台2a(lower deck)和上平台2b。下平台2a设置在接近地面的一侧，上平台2b设置在下平台2a的上方。如此，在矿山使用的自卸车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆用周边监视系统，其特征在于，所述作业车辆用周边监视系统包括：多个物体检测装置，它们安装在作业车辆上，并对存在于所述作业车辆的周围的对象物进行检测；及控制器，其基于所述物体检测装置的检测值和规定的阈值来设定报告或不报告表示存在所述对象物的警报，并且基于所述作业车辆的动作范围使所述规定的阈值在设定于所述作业车辆的周围的规定区域的内外不同。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：增谷荣伸，町田正臣，栗原毅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：
国别省市：