电动式制动系统的控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电动式制动系统的控制装置及控制方法，根据电动式制动系统，防止根据执行器的运作错误发生偏制动。本发明专利技术提供电动式制动系统的控制装置，根据从踏板模拟器传达的制动信号，为了电动式刹车的制动，控制分别具备于各轮毂的执行器，特征在于，包括：制动力计算部，根据所述制动信号，计算根据目标制动力与所述执行器的制动力；系统故障判断部，比较车辆的减速度与所述目标制动力，判断所述电动式制动系统是否故障；及执行器故障判断部，所述系统故障判断部判断故障的情况，判断所述执行器是否故障。所述执行器故障判断部判断结果为，判断特定执行器故障的情况，所述制动力计算部再次计算所述故障执行器以外的其他正常执行器的制动力。

【技术实现步骤摘要】
电动式制动系统的控制装置及控制方法
本专利技术作为涉及电动式制动系统的控制装置及控制方法。更详细的说，本专利技术涉及的电动式制动系统的控制装置及控制方法为，根据电动式制动系统，防止根据执行器的运作错误发生偏制动。
技术介绍
汽车产业急剧发展的同时，能够满足提高汽车安全性及日趋强化的对汽车的环境及安全制约的技术开发正在陆续进行。尤其，与车辆安全度相关的技术，通过与电子及控制领域的技术接轨，正在发展为能动安全系统(ActiveSafetyControlSystem)。与关于汽车刹车（Brake）系统，开发了如同ABS(AntilockBrakeSystem，防抱死刹车系统)、EBD(ElectronicBrakingForceDistribution，电子制动力分配)、TCS(TractionControlSystem，牵引力控制系统)及ESP(ElectronicStabilityProgram，电子稳定程序)，与车辆的电子控制单元(ElctronicControlUnit:ECU)结合的技术。最近，正在发展为Brake-by-Wire(BBW，线控制动)技术，以多个的传感器感应电子的刹车踏板运作，ECU进行控制在各车轮发生最适当的制动力的方式。图1是概略性的图示BBW方式的电动式制动系统的图面。电动式制动系统10，包括踏板模拟器12；中央ECU14；执行器18，使分别具备于车辆轮毂的电动式刹车运作；轮毂ECU16，控制所述执行器18。踏板模拟器12，测量驾驶员的制动意志形成踏板反力传达至驾驶员。中央ECU14，根据在踏板模拟器12传达的制动信号及车辆状态，决定目标制动力。中央ECU14，将制动命令传达至分别控制各轮毂的执行器18运作的轮毂ECU16，轮毂ECU16使执行器18运作执行制动。参照图1，图示具备中央ECU14与4个轮毂ECU16，但是根据情况中央ECU14与轮毂ECU16可集成构成。但是，根据这种电动式制动系统10，使各轮毂的电动式刹车运作的执行器18中，某一个故障或不能运作的情况，存在发生偏制动的问题。
技术实现思路
（要解决的技术问题）为解决上述问题，本专利技术提供电动式制动系统的控制装置及控制方法的目的在于，根据电动式制动系统，防止发生根据执行器运作错误发生偏制动。（解决问题手段）本专利技术提供电动式制动系统的控制装置的特征在于，根据车辆的电动式制动系统的控制装置，根据从踏板模拟器传达的制动信号，为了电动式刹车的制动，控制分别具备于各轮毂的执行器，包括：制动力计算部，根据所述制动信号，计算根据目标制动力与所述执行器的制动力；系统故障判断部，比较车辆的减速度与所述目标制动力，判断所述电动式制动系统是否故障；及执行器故障判断部，所述系统故障判断部判断故障的情况，判断所述执行器是否故障；所述执行器故障判断部判断结果为，判断特定执行器故障的情况，所述制动力计算部再次计算所述故障执行器以外的其他正常执行器的制动力。根据一实施例，所述故障执行器不能运作时，所述制动力计算部使所述正常执行器运作执行制动，考虑根据所述正常执行器运作的所述车辆的旋转力矩，计算根据所述正常执行器的制动力。根据一实施例，所述故障执行可能限制运作时，所述制动力计算部在所述故障执行器与所述正常执行器中，使位于所述故障执行器对角线方向的执行器的制动力与所述故障执行器的制动力相同。另外，所述制动力计算部，使所述故障执行器与所述正常执行器一起运作，考虑根据制动的所述车辆的旋转力矩，比较再次计算根据所述正常执行器的制动力合计的所有制动力，与使位于所述故障执行器对角线方向的执行器的制动力相同于所述故障执行器的制动力状态的所有制动力，可选择所有制动力大小为较大的情况。电动式制动系统的控制装置，追加包括车辆状态判断部，从具备于所述车辆的偏航率传感器的偏航率，与具备于所述轮毂的车轮速度传感器的所述轮毂速度，判断所述车辆是否为正常状态，在所述车辆状态判断部，判断所述车辆为非正常状态的情况，所述制动力计算部可再次计算所述执行器的制动力。本专利技术提供电动式制动系统的控制方法，包括：（a）接收制动信号的输入的阶段；（b）制动力计算部计算根据制动信号的目标制动力的阶段；（c）车辆制动时系统故障判断部判断制动系统是否故障的阶段；（d）判断制动系统故障的情况，执行器故障判断部判断执行器是否故障的阶段；（e）特定执行器不能运作时，制动力计算部考虑所述车辆旋转力矩，再次计算根据正常执行器的制动力的阶段；及（f）特定执行器的一部分可能运作时，制动力计算部将特定执行器与位于对角线的正常执行器的制动力，根据所述特定执行器的制动力修改的阶段。所述控制方法，在所述（c）阶段判断所述制动系统故障的情况，所述系统故障判断部设定系统故障标志，在施行所述（b）阶段以后所述（c）阶段之前，判断是否设定所述系统故障标志，在设定所述系统故障标志时，不使所述（c）及（d）阶段执行。另外，所述控制方法，还可追加包括车辆状态判断部从偏航率传感器的偏航率与车轮速度传感器的轮毂速度，判断车辆是否为正常状态的阶段。另外，根据所述（f）阶段，比较将根据所述（f）阶段计算的制动力合计的所有制动力，与使所述特定执行器与所述正常执行器一起运作，考虑根据制动的所述车辆的旋转力矩，再次计算根据所述正常执行器的制动力合计所有制动力，使其选择更大进行控制的情况。（专利技术的效果）根据本专利技术的电动式制动系统，就算在使电动式刹车运作的执行器发生问题的情况，具有防止根据车辆偏制动旋转，进行安全制动的优点附图说明图1是概略性的图示BBW方式的电动式制动系统的图面。图2是根据本专利技术优选实施例，概略性图示电动式制动系统的控制构成的图面。图3是示例车辆前方左侧电动式刹车的执行器发生故障的状态。图4是根据本专利技术优选实施例，图示电动式制动系统的控制方法的流程图。（附图标记说明）10:电动式制动系统12:踏板模拟器14:中央ECU16:轮毂ECU16a,16b,16c,16d:第1至第4轮毂ECU18:执行器18a,18b,18c,18d:第1至4执行器20:制动力计算部22:系统故障判断部24:执行器故障判断部26:车辆状态判断部28:减速度传感器30:偏航率传感器32:车轮速度传感器具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术的优选实施例。首先，在各图面的构成要素添加参照符号，对相同的构成要素虽然显示在其他图面，要留意使其尽可能具有相同符号。另外，在说明本专利技术中，判断相关的公知构成或功能的具体说明会把本专利技术的要点遗漏的情况，省略其详细说明。另外，在以下说明本专利技术的优选实施例，但本专利技术的技术思想并非限制或限定于此，当然也可根据从业者变形进行多样的实施。图2是根据本专利技术优选实施例，概略性图示电动式制动系统的控制构成的图面。根据本专利技术优选实施例的电动式制动系统10，包括踏板模拟器12、中央ECU14、轮毂ECU16及为了电动式刹车的制动的执行器18。轮毂ECU16，可分别具备于车辆的每个轮毂，如同第1轮毂ECU16a、第2轮毂ECU16b、第3轮毂ECU16c、及第4轮毂ECU16d。另外，执行器18，包括第1执行器18a、第2执行器18b、第3执行器18c及第4执行器18d，可分别具备于每个轮毂。根据说明本专利技术，第1执行器18a具备于前方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动式制动系统的控制装置，根据从踏板模拟器传达的制动信号，为了电动式刹车的制动，控制分别具备于各轮毂的执行器，其特征在于，包括：制动力计算部，根据所述制动信号，计算根据目标制动力与所述执行器的制动力；系统故障判断部，比较车辆的减速度与所述目标制动力，判断所述电动式制动系统是否故障；及执行器故障判断部，所述系统故障判断部判断故障的情况，判断所述执行器是否故障，所述执行器故障判断部的判断结果为，判断特定执行器故障的情况，所述制动力计算部再次计算所述故障执行器以外的其他正常执行器的制动力。

【技术特征摘要】
2012.11.05 KR 10-2012-01242161.一种电动式制动系统的控制装置，根据从踏板模拟器传达的制动信号，为了电动式刹车的制动，控制分别具备于各轮毂的执行器，其特征在于，包括：制动力计算部，根据所述制动信号，计算目标制动力与所述执行器的制动力；系统故障判断部，比较车辆的减速度与所述目标制动力，判断所述电动式制动系统是否故障；及执行器故障判断部，在所述系统故障判断部判断结果为系统故障的情况下，判断所述执行器是否故障，所述执行器故障判断部的判断结果为判断特定执行器故障的情况下，所述制动力计算部再次计算故障执行器以外的其他正常执行器的制动力；所述故障执行器可能限制运作时，所述制动力计算部在所述故障执行器与所述正常执行器中，使位于所述故障执行器对角线方向的执行器的制动力相同于所述故障执行器的制动力。2.根据权利要求1所述的电动式制动系统的控制装置，其特征在于，所述故障执行器不能运作时，所述制动力计算部使所述正常执行器运作执行制动，考虑根据所述正常执行器运作的所述车辆的旋转力矩，计算根据所述正常执行器的制动力。3.根据权利要求1所述的电动式制动系统的控制装置，其特征在于，所述制动力计算部，使所述故障执行器与所述正常执行器一起运作，考虑根据制动的所述车辆的旋转力矩，再次计算根据所述正常执行器的制动力合计的所有制动力，与使位于所述故障执行器对角线方向的执行器的制动力相同于所述故障执行器的制动力状态的所有制动力比较，选择所有制动力大小为较大的情况。4.根据权利要求1至3任一所述的电动式制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：车辆状态判断部，从具备于所述车辆的偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：全宰汉，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：