本发明专利技术公开了一种桥梁综合检测装置，包括横轨、纵轨、轨道车、车载设备和监控系统，所述纵轨用于固定在桥梁或桥梁的附属结构物上，所述横轨用于设置在所述纵轨上且可沿所述纵轨移动，所述轨道车用于设置在所述横轨上且可沿所述横轨移动，所述车载设备用于安装在所述轨道车上，且所述车载设备包括摄像装置，所述监控系统包括：用于与所述轨道车和车载设备通信的通信子系统，用于控制所述横轨、轨道车、车载设备的移动和定位的控制子系统，和用于基于所述摄像装置拍摄的桥梁图像检测所述桥梁的状况的测试子系统，其具有成本低、效率高、性能可靠等特性，可支持桥梁裂缝、支座、挠度或倾斜等多个指标的检测。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桥梁检测
，尤其涉及一种桥梁综合检测装置。
技术介绍
目前，在桥梁检测中，需要检测的内容包括：桥梁裂缝、桥梁支座状况、主梁挠度或桥墩倾斜等参数。其中，桥梁底面裂缝检测的方式主要包括：人工检测、小型飞机检测、带摄影功能的桥梁检测车检测等。其中，人工检测易受经验、情绪等个人因素影响，同时人工检测存在人员安全难保证、检测效率低等问题；小型飞机检测技术还未成熟，难以保证检测质量；带摄影功能的桥梁检测车目前有两种，一种是在检测车工作平台上安装轨道，由安装有相机的小车进行检测；另一种是在机械手上固定安装若干个摄像头和传感器进行检测，但是这两种方式目前的专业化和智能化程度均较低。其中，桥梁支座状况检测较多采用力传感器进行检测，但是采用力传感器存在工作效率较低的问题，同时不能同时检测支座移位和脱空等。其中，桥梁挠度检测主要以基于连通管方式的挠度测量技术为主，但是该技术容易受液体流动特性、连通管材料及尺寸、液体密度、重力加速度、温度变化等因素的影响，不仅安装和维护成本较高，且较难保证测试的长期准确性。综上，目前对桥梁裂缝、支座、挠度或倾斜等指标的各种检测技术仍存技术不成熟或成本问题，尤其是基本所有检测装置仅支持的单一指标检测，而不支持多个指标的检测。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种桥梁综合检测装置，具有成本低、效率高、性能可靠等特性，可支持桥梁裂缝、支座、挠度或倾斜等多个指标的检测。本专利技术提供了一种桥梁综合检测装置，包括横轨、纵轨、轨道车、车载设备和监控系统，所述纵轨用于固定在桥梁或桥梁的附属结构物上，所述横轨用于设置在所述纵轨上且可沿所述纵轨移动，所述轨道车用于设置在所述横轨上且可沿所述横轨移动，所述车载设备用于安装在所述轨道车上，且所述车载设备包括摄像装置，所述监控系统包括：用于与所述轨道车和车载设备通信的通信子系统，用于控制所述横轨、轨道车、车载设备的移动和定位的控制子系统，和用于基于所述摄像装置拍摄的桥梁图像检测所述桥梁的状况的测试子系统。进一步，所述车载设备还包括：用于安装在所述摄像装置上的姿态传感器。进一步，还包括基准测试网，所述基准测试网包括：多个基准测试点，所述基准测试点用于设置在桥梁上；所述摄像装置用于对各基准测试点进行摄像，同时所述姿态传感器记录对应的姿态数据，所述测试子系统用于根据各基准测试点的图像和对应的姿态数据，得到所述摄像装置的镜头相对于基准测试网的空间位置坐标。进一步，所述测试子系统含有数据库I，用于存储桥梁整体、局部的照片或设计文件，以及由桥梁整体、局部的照片或设计文件构建生成的桥梁三维模型和表面图像特征，所述摄像装置用于对所述桥梁进行局部摄像，所述测试子系统，用于根据所述摄像装置的图像数据和桥梁表面图像特征的数学关系获得镜头在桥梁三维模型中的空间位置坐标及姿态。进一步，还包括：含圆形结构物、摆线和重物的测倾摆线靶标，所述摆线上端固定于圆形结构物上，下端连接所述重物，所述圆形结构物固定在桥梁上；所述摄像装置，用于摄取含所述圆形结构物的测倾摆线靶标的图像，所述测试子系统用于根据所述摄取的图像，得到所述摄像设备的镜头与摆线之间的倾角。进一步，所述摆线和重物的表面设置有便于图像识别的特定的几何形状或图案。进一步，还包括：预设在桥梁上的形成预设图案或设置有预设图案的变形靶标，所述测试子系统含有数据库II，用于存储桥梁结构的轮廓线、裂缝或所述预设图案的几何及光学特征；所述摄像装置用于在两个不同时刻拍摄桥梁结构的图像，并由姿态传感器感知摄像装置的镜头在两个时刻的相对位置及姿态；所述测试子系统用于根据摄取的图像的几何及光学特征，与数据库II中信息的对比，识别结构的轮廓线、裂缝或预设图案对象，以及用于利用所述相对位置及姿态与所述几何及光学特征，获得所述几何及光学特征的变化值。进一步，所述测试子系统含数据库III，用于存储桥梁三维几何和光学特征数据库；所述摄像设备用于在不同角度、焦距下摄取桥梁局部结构的两幅或两幅以上图像；所述测试子系统，用于利用摄取的图像合成桥梁局部结构的三维图像，并提取该三维图像的三维几何和光学特征，并与所述数据库III中信息进行对比，识别裂缝的特征量，该特征量包括：宽度、长度、形状和深度中至少一项。进一步，所述测试子系统含数据库IV，用于存储与所述桥梁的支座力值-图像关系，所述摄像装置用于对所述桥梁的支座进行摄像或拍照，所述测试子系统，用于将所述支座力值-图像关系与摄取的图像对比，获得该支座的受力数据和工作状态数据，所述工作状态包括支座是否脱空、变形是否超标和位置是否正常中至少一项。进一步，所述车载设备还包括：可转动的工作云台和连杆，所述摄像装置安装在所述工作云台上，且所述工作云台通过所述连杆连接至所述轨道车的底部。本专利技术的有益效果：本专利技术实施例，由于横轨可沿纵轨移动，轨道车可沿横轨移动，因此可支持轨道车在空间各位置的灵活移动，实现桥梁的局部视频检测，该装置具有结构简单、成体低、自动化程度高、检测效率高、性能可靠的优点，尤其是该装置可支持桥梁裂缝、支座、挠度或倾斜等多个指标的检测。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术提供的桥梁综合检测装置的实施例的立体组合图。图2为本专利技术提供的桥梁综合检测装置中轨道车固定及轨道运行的示意图。图3为本专利技术提供的桥梁综合检测装置轨道车与车载设备组合工作的示意图。具体实施方式图1为本专利技术提供的桥梁综合检测装置的实施例的立体组合图，图2为本专利技术提供的桥梁综合检测装置中轨道车固定及轨道运行的示意图，图3为本发明提供的桥梁综合检测装置轨道车与车载设备组合工作的示意图。如图1-3所示，桥梁综合检测装置包括：横轨1、纵轨2、轨道车3、车载设备4和监控系统5。其中，横轨1安装在纵轨2上且可沿纵轨2移动。纵轨2固定或者以可拆卸式的方式安装在桥梁底部或者桥梁底部的附属结构物上。横轨1和纵轨2可以为内卡式轨道。在横轨1的两端设置内卡于纵轨2的可移动机械滑轮，实现横轨1沿纵轨2的移动。一种实施方式中，横轨1通过动力车I带动沿纵轨2移动，具体的如图2所示，动力车包括：电机I21、变速器I22、传送带I23、主动滑轮I24和从动滑轮I25，横轨1通过从动滑轮I25（横轨1和从动滑轮I是一体的，通过从动滑轮I吊挂在纵轨上）连接到纵轨2上，电机I21经过变速器I22变速后通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桥梁综合检测装置，其特征在于：包括横轨、纵轨、轨道车、车载
设备和监控系统，所述纵轨用于固定在桥梁或桥梁的附属结构物上，所述横轨
用于设置在所述纵轨上且可沿所述纵轨移动，所述轨道车用于设置在所述横轨
上且可沿所述横轨移动，所述车载设备用于安装在所述轨道车上，且所述车载
设备包括摄像装置，所述监控系统包括：用于与所述轨道车和车载设备通信的
通信子系统，用于控制所述横轨、轨道车、车载设备的移动和定位的控制子系
统，和用于基于所述摄像装置拍摄的桥梁图像检测所述桥梁的状况的测试子系
统。
2.如权利要求1所述桥梁综合检测装置，其特征在于：所述车载设备还包
括：用于安装在所述摄像装置上的姿态传感器。
3.如权利要求2所述桥梁综合检测装置，其特征在于：还包括基准测试网，
所述基准测试网包括：多个基准测试点，所述基准测试点用于设置在桥梁上；
所述摄像装置用于对各基准测试点进行摄像，同时所述姿态传感器记录对应的
姿态数据，所述测试子系统用于根据各基准测试点的图像和对应的姿态数据，
得到所述摄像装置的镜头相对于基准测试网的空间位置坐标。
4.如权利要求2所述的桥梁综合检测装置，其特征在于：所述测试子系统
含有数据库I，用于存储桥梁整体、局部的照片或设计文件，以及由桥梁整体、
局部的照片或设计文件构建生成的桥梁三维模型和表面图像特征，所述摄像装
置用于对所述桥梁进行局部摄像，所述测试子系统，用于根据所述摄像装置的
图像数据和桥梁表面图像特征的数学关系获得镜头在桥梁三维模型中的空间位
置坐标及姿态。
5.如权利要求1所述的桥梁综合检测装置，其特征在于：还包括：含圆形
结构物、摆线和重物的测倾摆线靶标，所述摆线上端固定于圆形结构物上，下
端连接所述重物，所述圆形结构物固定在桥梁上；所述摄像装置，用于摄取含
所述圆形结构物的测倾摆线靶标的图像，所述测试子系统用于根据所述摄取的
\t图像，得到所述摄像设备的...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶枭宇，廉波，王永波，刘柱，
申请(专利权)人：重庆岩安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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