六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法技术

为解决现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不稳定、操作繁杂和成本较高等问题，本发明专利技术提出一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接。本发明专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的有益技术效果是可采用PC机编制机器人运动轨迹控制程序，并通过程序控制机器人的运动轨迹，或者通过PC机对机器人的运动轨迹进行实时控制，并且，方法简单有效，功能可靠，增加了机器人控制系统的稳定性，可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到一种机器人运动轨迹编程和控制技术，特别涉及到一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法。
技术介绍
六轴串联机器人由于拥有全自由度，以及操作性能良好被广泛应用于机械制造技术邻域。现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法大都采用示教编程方法编制程序，然后，采用编制好的程序控制六轴串联机器人的运动轨迹。示教编程是指手动操控手持示教器控制六轴串联工业机器人按照预订的轨迹运行，同时，根据运行过程中手持示教器显示的参数编制程序。所述手持示教器由工业显示屏、各种按钮开关、显示信号线缆、电源、IO量线缆等各种部件组成。由于手持示教器在操作过程中会随处移动，增加了控制系统的不稳定性，而且，示教编程增加了操作的繁杂程度和生产成本。显然，现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法存在着需要手持示教器、性能不稳定、操作繁杂和成本较高等问题。
技术实现思路
为解决现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不稳定、操作繁杂和成本较高等问题，本专利技术提出一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法。本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接，其中，串口控制模块包括指令组合单元和数据传输单元，指令组合单元能够将需要控制的机器人的运动轨迹组合成指令数据，数据传输单元能够将指令数据通过RS232串口传输给机器人控制系统；命令执行模块能够对指令数据进行解析，将其转换为机器人执行代码，并通过机器人控制系统对机器人的运动轨迹进行控制。进一步的，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，采用Visiual C++语言编写串口控制模块的程序。进一步的，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，串口控制模块还能够将标准G代码程序通过串口传输给机器人控制系统。本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的有益技术效果是可采用PC机编制机器人运动轨迹控制程序，并通过程序控制机器人的运动轨迹，或者通过PC机对机器人的运动轨迹进行实时控制，并且，方法简单有效，功能可靠，增加了机器人控制系统的稳定性，可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。附图说明附图1是本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的结构示意图。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法作进一步的说明。具体实施方式附图1是本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的结构示意图，由图可知，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，在工业计算机PC侧增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接，其中，串口控制模块包括指令组合单元和数据传输单元，指令组合单元能够将需要控制的机器人的运动轨迹组合成指令数据，数据传输单元能够将指令数据通过RS232串口传输给机器人控制系统；命令执行模块能够对指令数据进行解析，将其转换为机器人执行代码，并通过机器人控制系统对机器人的运动轨迹进行控制。为方便编程并使其简单适用，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，采用Visiual C++语言编写串口控制模块的程序，并且，串口控制模块还能够将标准G代码程序通过串口传输给机器人控制系统，使得串口控制模块接口函数丰富，易于扩展。显然，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法可以在PC机与机器人连接的情况下输入控制指令，机器人控制系统接收指令并对机器人进行控制，从而实现机器人运动轨迹的实时控制。同样，也可以在PC机与机器人未连接的情况下（即离线状态）编写指令，编写完毕后，将指令传输给机器人控制系统，再由控制系统对机器人运动轨迹进行控制。本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法不采用手持示教器，增加了机器人控制系统的稳定性，降低了操作繁杂程度，并可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。显然，本专利技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的有益技术效果是可采用PC机编制机器人运动轨迹控制程序，并通过程序控制机器人的运动轨迹，或者通过PC机机器人的运动轨迹进行实时控制，并且，方法简单有效，功能可靠，增加了机器人控制系统的稳定性，可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，其特征在于：在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接，其中，串口控制模块包括指令组合单元和数据传输单元，指令组合单元能够将需要控制的机器人的运动轨迹组合成指令数据，数据传输单元能够将指令数据通过RS232串口传输给机器人控制系统；命令执行模块能够对指令数据进行解析，将其转换为机器人执行代码，并通过机器人控制系统对机器人的运动轨迹进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，其特征在于：在工业计算机PC机增
加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将
PC机和机器人控制系统相连接，其中，
串口控制模块包括指令组合单元和数据传输单元，指令组合单元能够将需要控制的机器
人的运动轨迹组合成指令数据，数据传输单元能够将指令数据通过RS232串口传输给机器人
控制系统；
命...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴启波，
申请(专利权)人：成都广泰实业有限公司，
类型：发明
国别省市：