本发明专利技术涉及一种用于在车辆（8）的碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统包括至少一个用于距离测量的传感器（2）、分析处理单元（3）以及用于准备好有关所述车辆的表面几何尺寸的数据的存储装置（5）。在此，所述分析处理单元（3）设置用于，根据所述传感器（2）的信号创建所述车辆状况的三维图像、根据所述传感器（2）的信号及有关所述车辆（8）的表面几何尺寸的数据来求取车辆周围环境（F）的碰撞相关的点与车辆表面的间距、以及创建所述用于视觉上呈现所述车辆状况的三维图像的车辆状况特定的片段的数据组。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种驾驶员辅助系统，借助所述驾驶员辅助系统可以生成显示，由此，车辆的驾驶员尤其可以在碰撞相关的状况中——例如在泊车或操纵时得到对其车辆的更安全的前进运动的视觉的帮助。对此，在现有技术中提出不同的方法，这些方法中的多个能够概括为术语“泊车辅助系统”。在此，间距传感器测量车辆的附近的环境并且输出信号，通过所述信号可以进行自身车辆与相应的传感器区域中的碰撞相关的对象的间距的估计。
技术介绍
文献DE102009038406A1示出一种方法，在所述方法中产生可以用于在驾驶操纵时、尤其在泊车操纵时支持驾驶员的3D数据组(3D-Datensatz)。在此，对于预先已知的方法或系统的共同的是：或者不发生自身车辆与其他对象之间的碰撞相关的区域的空间呈现，或者从预给定的视角实现基于摄像机的呈现。
技术实现思路
按照本专利技术，提出了一种用于在车辆的碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统包括：至少一个用于距离测量的传感器；分析处理单元；用于准备好有关所述车辆的表面几何尺寸的数据的装置；其中，所述分析处理单元设置用于，根据所述传感器的信号创建车辆周围环境的三维图像；根据所述传感器的信号及有关所述车辆的表面几何尺寸的数据来求取所述车辆周围环境的点与车辆表面的间距；创建用于视觉上呈现当前的车辆状况的所述三维图像的车辆状况特定的片段的数据组，其中，所述分析处理单元设置用于，由借助所述车辆的里程计传感器求取的数据来预测所述车辆的轨迹，并且所述分析处理单元设置用于，将代表所预测的轨迹的数据集成进所述用于视觉上呈现所述车辆周围环境的数据组中，其中，所述驾驶员辅助系统包括发送装置与接收装置，并且所述驾驶员辅助系统设置用于，-响应于用户输入向外部设备发送所述用于视觉上呈现所述车辆状况的数据，和/或-由外部设备接收用户输入。本专利技术的任务在于，提供一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统全面地通知驾驶员碰撞相关的车辆状况。根据本专利技术的驾驶员辅助系统通过上述技术方案中的特征组合来解决前述任务。在本专利技术的范畴内车辆的碰撞相关的状况应当理解为狭窄位置的行驶，在所述狭窄位置时由于与周围环境中的对象的小的间距驾驶员对车辆的概览的重要性增加。这种状况的示例为在车库中的以及在停车场上的以及在稠密的交通中尤其在建筑工地区域中的泊车、调车(Rangieren)。根据本专利技术，所述驾驶员辅助系统包括至少一个用于距离测量的传感器，所述至少一个传感器当然也能够用于其他驾驶任务或其他辅助系统。传感器类型的示例为视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器以及激光传感器。当然也可以在车辆中设置相应于所述传感器的发送器，以便激发在周围环境对象上的反射。根据本专利技术的系统的分析处理单元包括可编程处理器，所述可编程处理器可以结合根据本专利技术的教导实施数据处理的基本步骤。所述分析处理单元可以利用用于准备好数据的装置、尤其是存储器装置，其中，有关自身车辆的表面几何尺寸的数据被准备好。相应于不同车辆配置(具有挂车的行驶、具有车顶行李架的行驶、降低的空气悬架等)的表面几何尺寸也可以被保存在所述存储器装置中并且在相应的车辆配置中被应用。根据本专利技术，所述分析处理单元设置用于将从一个或多个传感器得到的信号拼合成周围环境的一个三维模型(“图像”)。为了在以下的存储过程中节省系统性能及存储空间，可以规定，已经在存储和使用周围环境图像之前减小在可能的碰撞方面被认为是不太相关的周围环境区域的数据量。例如，在图像内可以借助仅少量的数据点代表在空间上仅较少延展的、但在可能的碰撞方面非常相关的对象位置并且在随后构建对于驾驶员的呈现时视觉上突出所述位置。换句话说，例如在呈现中仅仅设置在自身车辆的保险杠的高度上的、碰撞相关的位置呈现为从地面延伸至预给定的高度的垂直的标杆或垂直的面，以便一方面必须操控尽可能少的数据，另一方面可靠地通知驾驶员在可能的碰撞方面的位置相关性。通过所述分析处理单元能够访问保存在存储器装置中的关于自身车辆的表面几何尺寸的数据的方式，对于所述分析处理单元可能的是，根据传感器数据求取车辆周围环境的点、尤其碰撞相关的点与车辆表面的间距并且量化所述间距。换句话说，所述分析处理单元可以比较所求取的彼此的间距并且作以下说明：在可能的碰撞方面将哪种间距归为特别相关的。在创建用于视觉上呈现驾驶操纵或车辆状况的数据组时，所述分析处理单元可以使用所述信息并且在呈现狭窄位置时可以将所述信息用于选择适合于驾驶员的视角。因此，根据本专利技术的驾驶员辅助系统提供以下优点：可以放大地和/或在其视角方面行驶(车辆)状况特定地优化地呈现在可能的碰撞方面归为特别相关的片段，由此可以使通过驾驶员的评价变得容易得多。下述说明中示出本专利技术优选的扩展方案。优选地，根据本专利技术的驾驶员辅助系统可以对车辆与其周围环境之间的所求取的间距关于其相关性进行分类并且向系统的用户或车辆的驾驶者展示所述间距以进行选择。如果没有通过用户进行选择或者没有通过用户输入改变已经由系统作出的选择，则所述系统可以设置用于根据最小的当前的间距和/或最小的所预测的间距来选择视角。因此总是保证，将具有最高的碰撞相关性的状况呈现给系统的用户，只要他/她不认为另一种状况为更相关的。此外，有利地可以规定，所述分析处理单元设置用于处理车辆的里程计数据，以便预测车辆的轨迹。换句话说，可以推导到目前为止所驶过的轨迹和/或如下分析处理当前的转向偏转和/或所选择的行驶速度级(“D”(驾驶)、“R”(倒车))：在准备好所述参数的情况下车辆向哪个方向运动。在求取所预测的轨迹之后，所述分析处理单元可以将用于视觉上呈现车辆状况的数据组扩展一符号，所述符号呈现所预测的轨迹。由此，驾驶员可以估计所选择的行驶速度级和/或所选择的转向偏转将如何影响车辆的进一步的运动。此外可以规定，所述分析处理单元设置用于，在所预测的轨迹方面如下检查车辆周围环境的对象：是否即将发生自身车辆的碰撞和/或自身车辆预计将以何种间距经过所述对象。由此能够实现驾驶员的具体的通知，以便避开即将到来的碰撞并且估计所计算出的间距对于车辆的安全向前运动而言是否是足够的。有利地可以规定，所述分析处理单元设置用于在视觉的呈现中突出或者视觉上标记以下对象：相对于所述对象，车辆位于碰撞路线上。例如可以(周期性地)改变大小和/或颜色、画出围绕相关对象的框或者给出有关所述对象的另一种类型的提示。替代地或附加地，可以谈及一种信号化单元，以便以适当的方式、尤其是视觉上和/或触觉上和/或听觉上通知车辆的驾驶员碰撞即将来临或者应当改变行驶方向或者应当减速行驶。与车辆的方向盘耦合的振动传感器(Vibrationsgeber)——例如旋转的不平衡质量适合作为触觉的信号化。附加地或替代地，可以产生交替的转向力矩来警告(“唤醒”)驾驶员。附加地或替代地，也可以传送关于可能的碰撞对象的一个(多个)位置的信息和/或对可取的避让操纵(例如通过不定期施加的力信号)的提示作为转向力矩。换句话说，可能的是，通过围绕静止位置的往复运动通过以下方式来对方向信息编码：向第一方向的运动比随后向第二方向的运动更快地进行。当然可以使这种往复运动叠加“全局的”转向力矩。附加地或替代地，可能的是本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于在车辆（8）的碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统包括：至少一个用于距离测量的传感器（2）；分析处理单元（3）；用于准备好有关所述车辆的表面几何尺寸的数据的装置（5）；其中，所述分析处理单元（3）设置用于，根据所述传感器（2）的信号创建车辆周围环境（F）的三维图像；根据所述传感器（2）的信号及有关所述车辆（8）的表面几何尺寸的数据来求取所述车辆周围环境（F）的点与车辆表面的间距；创建用于视觉上呈现当前的车辆状况的所述三维图像的车辆状况特定的片段的数据组。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.09.12 DE 102011082475.81.一种用于在车辆(8)的碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统包括：至少一个用于距离测量的传感器(2)；分析处理单元(3)；用于准备好有关所述车辆的表面几何尺寸的数据的装置(5)；其中，所述分析处理单元(3)设置用于，根据所述传感器(2)的信号创建车辆周围环境(F)的三维图像；根据所述传感器(2)的信号及有关所述车辆(8)的表面几何尺寸的数据来求取所述车辆周围环境(F)的点与车辆表面的间距；创建用于视觉上呈现当前的车辆状况的所述三维图像的车辆状况特定的片段的数据组，其中，所述分析处理单元(3)设置用于，由借助所述车辆(8)的里程计传感器(6)求取的数据来预测所述车辆(8)的轨迹(7)，并且所述分析处理单元(5)设置用于，将代表所预测的轨迹(7)的数据集成进所述用于视觉上呈现所述车辆周围环境(F)的数据组中，其中，所述驾驶员辅助系统包括发送装置与接收装置(9)，并且所述驾驶员辅助系统设置用于，-响应于用户输入向外部设备(10)发送所述用于视觉上呈现所述车辆状况的数据，和/或-由外部设备(10)接收用户输入。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述分析处理单元(3)设置用于，在创建所述用于视觉上呈现所述车辆状况的数据组时根据所求取的间距确定视角。3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其中，在创建所述用于视觉上呈现所述车辆状况的数据组时响应于用户输入和/或根据在所述车辆周围环境(F)的碰撞相关的点与所述车辆表面...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·桑斯桑戈林，J·黑克尔，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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