车辆用自主行驶控制系统技术方案

基于由车辆信息获取部(11)获取到的本车辆的信息和由躲避对象物体检测部(12)检测出的躲避对象物体的距离以及角度，用周围信息识别部(13)计算出躲避对象物体的位置以及移动量，用行驶方案决定部(14)判断躲避对象物体的位置及移动量的计算精度，基于躲避对象物体的位置及移动量的计算精度来决定对躲避对象物体进行躲避的行驶方案，按照所决定的行驶方案来实施自主行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】基于由车辆信息获取部(11)获取到的本车辆的信息和由躲避对象物体检测部(12)检测出的躲避对象物体的距离以及角度，用周围信息识别部(13)计算出躲避对象物体的位置以及移动量，用行驶方案决定部(14)判断躲避对象物体的位置及移动量的计算精度，基于躲避对象物体的位置及移动量的计算精度来决定对躲避对象物体进行躲避的行驶方案，按照所决定的行驶方案来实施自主行驶控制。【专利说明】车辆用自主行驶控制系统
本专利技术涉及决定本车辆应该行驶的路径并进行自主行驶控制的车辆用自主行驶控制系统。
技术介绍
作为相关技术，例如已知一种日本专利公开公报日本特开平8-287395号所记载的技术(专利文献I)。在该文献中记载了如下一种技术:当一边感测本车的行进方向的实际的道路状况一边进行自动行驶的控制时，使当前位置的精度和行驶控制的精度相关地提高，从而高精度地进行自动行驶的控制。
技术实现思路
专利技术要解决的问题在上述相关的行驶引导装置中，当通过决定躲避障碍物的躲避路径来决定行驶路径时，没有反映考虑障碍物的检测精度。因此，所决定的行驶路径不适于行驶中的本车辆，可能导致难以进行行驶引导的机会增加之类的问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，根据本专利技术，能够提供如下一种车辆用自主行驶控制系统:能够增加可进行自主行驶控制的机会，并且能够进行适于行驶环境的自主行驶控制。_6] 用于解决问题的方案根据本专利技术的技术的侧面，车辆用自主行驶控制系统的特征在于，对本车辆以及存在于上述本车辆的周围的躲避对象物体的位置进行检测，来决定向目的地进行移动时应该行驶的路径并进行自主行驶控制，基于上述本车辆与上述躲避对象物体的距离以及上述躲避对象物体的位置和移动量的计算精度的高低，来决定躲避上述躲避对象物体时的行驶方案。【专利附图】【附图说明】图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的车辆用自主行驶控制系统的结构的图。图2是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的行驶控制的处理的过程的流程图。图3是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的行驶方案的图。图4是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的实施行驶方案4时的本车辆周边环境的一例的图。图5是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的实施行驶方案3时的本车辆周边环境的一例的图。图6是表不本专利技术的第一实施方式所涉及的实施行驶方案2时的本车辆周边环境的一例的图。图7是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的实施行驶方案I时的本车辆周边环境的一例的图。图8是表示实施行驶方案3的系统结构的图。图9是表示实施行驶方案I的系统结构的图。图10是表示由实施行驶方案的硬件构成的系统结构的图。图11是表示对实施行驶方案的系统结构进行变更时的躲避路径的匹配性的图。图12是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的车辆用自主行驶控制系统的结构的图。图13是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的行驶控制的处理的过程的流程图。图14是表示本车辆的位置检测精度的估计方法的图。图15是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的行驶方案的图。图16是表示基于本车辆位置的检测精度的直到目的地为止的路径的差异的图。【具体实施方式】下面，使用附图来说明用于实施本专利技术的实施方式。(第一实施方式)图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的车辆用自主行驶控制系统的结构的图。图1所示的第一实施方式的系统对存在于本车辆的周围的躲避对象物体(包括行驶车辆)进行检测，并且识别其相对位置和相对移动量。在识别后，系统选择能够执行与该识别水平相应的行驶方案的系统，来进行对躲避对象物体的躲避。作为用于实现这种功能的结构，系统如图1所示那样具备车辆信息获取部11、躲避对象物体检测部12、周围信息识别部13、行驶方案决定部14以及控制指令值决定部15。行驶方案决定部14具备系统动作水平判断部16和系统结构数据库17。系统动作水平判断部16具备识别状态判断部18，系统结构数据库17具备行驶方案存储部19。利用具备基于程序来控制各种动作处理的计算机所需的CPU、存储装置、输入输出装置等资源的例如微型计算机等来实现系统。系统读入上述车辆信息、来自检测躲避对象物体的传感器类的信号，基于所读入的各种信号和预先保持在内部的控制逻辑(程序)来决定行驶方案并进行自主行驶控制。系统在上述结构中对存在于本车辆的周围的躲避对象物体的相对位置和相对移动量进行识别，由此获知对本车辆的行驶上的危险程度，在进行适于实际的行驶场景的躲避控制的情况下，进行如下的行驶控制。在系统中存储安装有获取车辆信息的程序、检测存在于本车辆的周围的躲避对象物体的程序以及识别本车辆的路线和躲避对象物体的移动量的程序。另外，在系统中存储安装有决定行驶方案的程序和决定进行车辆的躲避控制的控制指令值的程序。利用以计算机的CPU为中心的硬件来执行处理这种程序，由此实现上述各部的功能。即，计算机的软件和硬件资源相协作来实现由本系统实施的自主行驶控制。车辆信息获取部11至少获取本车辆的位置、速度、转向角。躲避对象物体检测部12根据存在于本车辆的周围的物体来检测躲避对象物体，对所检测出的躲避对象物体与本车辆的距离以及角度进行检测。周围信息识别部13识别本车辆能够行使的路线。周围信息识别部13基于由车辆信息获取部11获取到的上述本车辆的位置以及由躲避对象物体检测部12检测出的躲避对象物体与本车辆的距离和角度，来计算躲避对象物体相对于本车辆的位置。周围信息识别部13基于计算出的躲避对象物体的位置以及由车辆信息获取部11获取到的本车辆的速度和转向角来计算本车辆的移动量。周围信息识别部13基于计算出的躲避对象物体的位置和计算出的本车辆的移动量来计算躲避对象物体的移动量。行驶方案决定部14基于本车辆和躲避对象物体的距离与距离阈值的比较结果以及是否直接获取躲避对象物体的位置，来判断躲避对象物体的位置的计算精度。上述距离阈值被预先设定为判断躲避对象物体的位置的计算精度的高低时的判断值。行驶方案决定部14基于躲避对象物体的位置及本车辆的移动量的计算精度来判断躲避对象物体的移动量的计算精度。行驶方案决定部14基于躲避对象物体的位置及移动量的计算精度来决定表示对躲避对象物体进行躲避时的行驶控制的行驶方案。行驶方案决定部14具备系统动作水平判断部16和系统结构数据库17。系统动作水平判断部16基于躲避对象物体的位置的计算精度及移动量的计算精度来判断并决定实施自主行驶控制的系统结构。系统动作水平判断部16具备判断躲避对象物体的识别状态的识别状态判断部18。在直接获取到躲避对象物体的位置的情况下以及检测出躲避对象物体与本车辆的距离为上述距离阈值以下的情况下，识别状态判断部18判断为以高精度计算出躲避对象物体的位置。在没有直接获取到躲避对象物体的位置且检测出躲避对象物体与本车辆的距离为距离阈值以上的情况下，识别状态判断部18判断为以低精度计算出躲避对象物体的位置。识别状态判断部18在判断为以高精度计算出躲避对象物体的位置及本车辆的移动量的情况下，判断为以高精度计算出躲避对象物体的移动量。识别状态判断部18在判断为躲避对象物体的位置和本车辆的移动量的计算精度中的至少一方的精度为低精度的情况下，判断为以低精度计算出躲避对象物体的移动量。在本车辆不是在易滑的路面上行驶的情况下，识别状态判断部18判断为以高精度检测出本车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用自主行驶控制系统，检测本车辆以及存在于上述本车辆的周围的躲避对象物体的位置，来决定向目的地移动时应该行驶的路径并进行自主行驶控制，该车辆用自主行驶控制系统的特征在于，具有行驶方案决定单元，其基于上述本车辆与上述躲避对象物体的距离以及上述躲避对象物体的位置和移动量的计算精度的高低来决定躲避上述躲避对象物体时的行驶方案，基于以在上述本车辆中实施与由上述行驶方案决定单元决定的行驶方案相应的自主行驶控制的方式所决定的控制指令值，来控制上述本车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田晋，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP