医疗装置包括腕部连杆、工具构件和张力元件。腕部连杆包括离散的第一连杆件和离散的第二连杆件。第一连杆件包括第一U形耳，并且第二连杆件包括第二U形耳。第二连杆件联接到第一连杆件，以使第二U形耳定位成与第一U形耳相对，并且以在第一连杆件和第二...

医疗系统可以包括用于显示显示区域的显示系统和控制系统。控制系统可以包括处理单元，该处理单元包括一个或多个处理器。处理单元可以被配置为生成用于在显示区域中进行显示的视场图像，生成用于在显示区域中进行显示的用户界面部件，确定视场图像中的元件...

一种计算机辅助系统包括被配置为支撑器械的机械臂、被配置为接受用户命令以移动器械的输入设备以及耦合到输入设备的致动器系统。计算机辅助系统的控制器被配置为确定器械处的力的变化的分量，该分量与输入设备的运动方向相关。如果由器械所经受的环境刚度...

本申请公开了在图像引导程序期间以多种模式显示指导信息的图形用户界面。一种用于在医疗程序期间使用图形用户界面显示引导信息的方法包括：在图形用户界面的第一模式中，从对应于细长装置的远端的视角显示第一图像数据。第一图像数据包括虚拟路线图。该方...

实施方式涉及跨旋转接头的控制开关位置感测。在一些实施方式中，控制输入装置包括基座构件和可绕中心轴线相对于基座构件以侧倾自由度旋转的侧倾构件。开关接触部分可与侧倾构件一起旋转并且可在开关自由度中移动到多个位置。第一传感器元件联接至开关接触...

本申请涉及用于立体内窥镜摄像机的动态孔径定位。本文描述的技术可以体现在立体视觉内窥镜中，其中随着内窥镜被移动和旋转，可以动态地确定两只眼睛的取向。当使用成角度的立体视觉内窥镜时，即使当其被旋转(例如，以观察腔的侧面)时，这可以实现改善的...

一种方法可以包括接收多个医疗规程记录。多个医疗规程记录中的每个都可以在用机器人辅助医疗系统执行的医疗规程期间生成。该方法还包括识别多个医疗规程记录中共同的一组特性动作，并为该组特性动作中的每个特性动作确定至少一个参数。

本发明涉及用于图像引导外科手术的配准系统和方法。公开了一种方法，其包括：访问患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；在从导管获得的数据中检测点收集条件；发起收集测量点集；使用所述模型点集和所述测量点集来执行点集配准算法以产生配准的模型点...

本申请题为“具有轴向支撑结构的柔性细长装置”。柔性细长装置包括具有可铰接主体部分的细长主体和在可铰接主体部分内的轴向支撑结构。轴向支撑结构可包括多个横向支撑段，在该支撑段之间设置管状支杆。柔性细长装置可包括在可铰接主体部分内具有螺旋形状...

一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可...

一种能远程操作的操纵器系统包括工作台组件、耦接到工作台组件的导轨、和耦接到导轨的第一操纵器和第二操纵器。工作台组件包括被配置以支撑身体的平台。第一操纵器和第二操纵器包括耦接到导轨的相应近侧臂和耦接到近侧臂并且被配置以支撑安装在其上的器械...

可遥控操作的操纵器系统包括工作台组件、与工作台组件联接的导轨以及与导轨联接的一个或多个操纵器。工作台组件包含支撑柱和平台组件，该平台组件与支撑柱联接并被配置为支撑身体。平台组件包括横向和纵向尺寸，这些尺寸限定平台组件的外部横向和纵向边界...

一种可远程操作式操纵器系统能够包括工作台组件、被耦接到所述工作台组件的导轨以及被耦接到所述导轨的操纵器。所述工作台组件包括被配置为支撑身体的平台，所述平台具有横向尺寸和纵向尺寸。所述操纵器沿所述导轨的纵向尺寸相对于所述导轨可平移。所述操...

本申请涉及带闭锁机构的外科手术器械。用于外科手术夹持和切割器械的锁定组件包括锁定构件和开关。驱动构件可以被配置成可释放地接合外科手术器械的刀具和/或梭件，用于使刀具和/或梭件在远侧方向上平移通过击发行程。锁定构件从第一位置可移动到第二位...

本发明公开了用于向组织中的部位提供电解产物的受控输送和细胞透化治疗的装置、系统和方法。一种微创再生手术，对活组织中的目标区域进行电输入，该电输入由使细胞膜透化的大小的电场和电解反应组成，该电解反应产生本身不会对细胞或细胞外基质造成损害的...

手术系统包括致动器系统和可操作地联接至致动器系统的控制系统。致动器系统可操作以驱动第一可移动操作部件和第二可移动操作部件。控制系统包括存储器以及存储在存储器中的指令。指令使控制系统执行动作，所述动作包括命令致动器系统在第一控制模式下操作...

本申请涉及用于规划程序的图形用户界面。一种规划程序的系统和方法包括规划工作站，该规划工作站包括：显示系统；以及用户输入装置。规划工作站被配置为：经由显示系统显示图像数据；经由用户输入装置接收第一用户输入；经由显示系统显示至少基于第一用户...

一种医疗系统，包括：显示系统；输入系统，其包括第一控制设备；和控制系统。所述控制系统包括处理单元，所述处理单元被配置为：显示外科环境的视野的图像；确定所述外科环境中第一工具上的第一关键点；确定与所述第一工具的所述第一关键点关联的选择区域...

用于生成器械的工作空间几何结构的系统和方法。本文描述的系统可包括：器械，其配置为至少部分地从外部工作空间通过体壁插入到身体内的内部工作空间；和控制器，其配置为：生成内部工作空间的第一三维模型，在使用器械执行医疗规程期间，器械的第一部分插...

本发明涉及引导工具改变，一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。控制器包括计算机处理器，并且被配置为确定运动学配置，该运动学配置是在将替换工具安装在操纵器臂上之前。运动学配置是操纵器臂和附接到操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且...