本教导涉及用于将3D虚拟模型与同患者的器官相关联的2D图像进行融合的方法、系统、介质和实现。关键位姿被确定为医疗仪器相对于患者器官的大致位置和取向。基于关键位姿，通过将3D虚拟模型投影到2D图像上，在由医疗仪器获取的患者器官的2D图像上...

本教导涉及用于估计3D虚拟模型的3D坐标的方法、系统、介质和实现。获得两对特征点。所述对中的每一对包括在医疗过程期间获取的2D图像中观察到的器官上的相应2D特征点、以及来自3D虚拟模型的相应对应3D特征点，该3D虚拟模型是在该过程之前基...

本教导涉及用于估计3D虚拟模型的3D坐标的方法、系统、介质和实现。获得两对特征点。基于特征点对自动确定第一3D特征点的第一3D坐标和第二3D特征点的第二3D坐标，使得所确定的第一3D坐标与所确定的第二3D坐标之间的第一距离等于在3D虚拟...

一种用于以非侵入方式表征嵌入实体内部的目标，特别是肿瘤的光谱机械成像系统和方法。特别地，本公开涉及用于基于肿瘤的光谱特性的变化来估计肿瘤的尺寸和深度的方法。此外，本公开涉及一种估计目标即肿瘤的弹性模量的方法。该方法可以在具有至少一个处理...

本教导涉及用于机器人路径规划的方法、系统、介质和实现方案。由部署在3D机器人工作空间中的一个或多个深度传感器获取并关于传感器坐标系表示的障碍物的深度数据被变换为关于机器人坐标系的深度数据。3D机器人工作空间被离散化以生成表示离散化的3D...

描述了用于计算机辅助术前手术计划的方法、系统、介质和实施方式。系统接收关于患者的部位获取的输入数据。该部位与患者的要手术的器官(例如肺)对应并且包括在手术期间要去除的一个或多个病变。然后，生成患者部位的解剖3D模型。基于生成的解剖3D模...

本公开涉及机器人路径规划。在第一时间实例处，获得机器人的环境中多个障碍物的深度信息。基于深度信息生成静态距离地图。基于静态距离地图计算用于机器人的路径。在第二时间实例处，获得一个或多个障碍物的深度信息。基于一个或多个障碍物生成动态距离地...

本教导涉及用于路径规划的方法和系统。获取具有多个可操作区段的机器人臂的当前姿态的信息。该信息包括多个值，其中每一个值对应于在机器人臂的连续可操作区段之间形成的角度。还获取机器人臂需要达到的期望姿态。基于当前姿态与期望姿态之间的距离的函数...

本教导涉及用于路径规划的方法和系统。经由一个或多个传感器来跟踪目标。获取末端执行器相对于目标的期望的姿态以及该末端执行器的当前姿态的信息。还获取包括末端执行器的臂与在末端执行器的当前姿态与目标之间标识的至少一个障碍物中的每一者之间所准许...

本教导涉及用于对准虚拟解剖模型的方法和系统。所述方法生成患者的器官的虚拟模型，其中所述虚拟模型包括至少三个虚拟标记。生成与虚拟标记的数量相等数量的虚拟球，其中所述虚拟球被放置在所述患者的所述器官的所述虚拟模型上并与所述虚拟标记相关联。记...

本公开涉及提供手术辅助的系统和方法。方法包括：获取3D空间，该3D空间包括器官及位于该器官内的病变。基于器官的形状，在器官的表面上覆盖网格。病变被投影在所覆盖的网格上的第一位置处。以第一取向将图形工具设置在3D空间中的第一位置处，并在3...