本发明公开了一种基于单舵轮模型的清扫机器人局部避障方法，具体涉及机器人控制领域，包括，地图矩阵信息生成步骤、碰撞代价计算步骤、代价计算步骤、轨迹优化计算步骤。本发明的局部避障方法为清扫机器人带来了显著的效果。通过综合考虑机器人的传感器数...

本发明涉及定位追踪技术领域，具体为基于多维几何特征的RGB‑D惯性位姿估计方法、系统及设备，对I MU数据做积分处理，对RGB图像原始数据提取点、线特征，利用消失点对线特征进行分类，基于交叉重投影的空间一致性验证和深度范围限制将路标重建...

本发明提供了一种基于三维激光点云数据流的动态物体分割方法，其特征在于，包括以下步骤：点云特征提取；特征时序融合；多尺度解码器；动态修正机制。本发明通过上述步骤可提高分割结果的连续性和完整性，并在时间和空间上保持了一致性；还实现了端到端的...